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1、 .wd.目录1简介-用ROBO PRO软件控制慧鱼模型31.1ROBO PRO软件的安装31.2安装ROBO接口板的USB驱动程序41.3第一步72编程前的硬件快速测试102.1接口板与电脑的连接102.2接口板的设置102.3错误连接：未与接口板连接122.4各局部都工作正常吗接口板的测试-123第一级：第一个控制程序143.1创立一个新程序143.2控制程序的模块153.3插入、移动和修改程序模块153.4连接各程序模块183.5对首个控制程序的测试193.6其他的程序模块203.6.1时间延迟203.6.2等待输入213.6.3脉冲计数213.6.4循环计数223.7在线和下载操作的差
2、异223.8技巧和诀窍244第二级：运行子程序264.1第一个子程序274.2子程序库314.2.1子程序库的使用-314.2.2你自己的子程序库的使用314.3编辑子程序代号325第三级：变量、控制板和指令345.1变量和指令345.2变量和多个流程355.3控制板365.4计时器395.5子程序指令输入405.6列表阵列435.7运算器446扩展接口板和多个接口板的控制486.1扩展接口板486.2多个接口板486.3子程序中的接口板分配506.4技巧和窍门506.5改变接口板的序列号或固件版本517程序模块的概述537.1根基模块第一级537.1.1启动537.1.2完毕537.1.3数
3、字分支537.1.4模拟分支547.1.5时间延迟547.1.6电动机输出557.1.7灯输出第二级567.1.8输入等待577.1.9脉冲计数器587.1.10循环计数器-587.2子程序1/O第2-3级597.2.1子程序进入第二级597.2.2子程序退出第二级597.2.3子程序指令的输入第三级597.2.4子程序指令的输出第三级607.3变量、序列第三级607.3.1变量全局607.3.2局部变量617.3.3常数-627.3.4定时器变量-627.3.5序列637.4指令第三级657.4.1=赋值657.4.2+加667.4.3 (减)667.4.4向右667.4.5向左667.4.
4、6停顿667.4.7翻开667.4.8关闭677.4.9文本677.4.10附加值677.4.11删除值677.4.12 交换值677.5比拟，等待, . (Level 3)677.5.1判断带数据输入687.5.2固定值的比拟687.5.3比拟687.5.4延时697.5.5等待.697.5.6脉冲计数707.6接口板的输入、输出-707.6.1数字量输入707.6.2模拟量输入717.6.3红外输入727.6.4马达输出737.6.5灯输出737.6.6控制板输入747.6.7控制板输出757.7运算器757.7.1算术运算器767.7.2逻辑运算器768控制板模块和控制板：概述788.1
5、显示788.1.1仪表788.1.2文本显示798.1.3指示灯808.2控制模块818.2.1按钮818.2.2滑块829绘图功能831 简介-用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。但不仅仅是真正的机器人，在许多其它涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。在紧接着的章节中，我们将一起来为自动车库门设计一个小的控制程序。这样一来，我们可以知道怎么在ROBO Pro软件的帮助下，来解决这类控制问题并进展调试。ROBO Pro软件非常易于操作。控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图形化的用
6、户界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完成。为了通过电脑来控制你的慧鱼模型，必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。接口板可以传输软件指令，比方控制马达和处理传感器信号。ROBO 接口板货号93293和早期的智能接口板货号30402都可以用。你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。但是ROBO Pro只支持智能接口板的在线控制模式。ROBO Pro不再支持老式的并行接口板货号30520。有关这本手册的内容分布：它分为两个局部。第一局部，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程的 根本步骤。这一局部提供了大量的信息和通用的编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软
7、件。第二局部包含第五章至第七章。介绍了以后编程所需的一些功能。第八章之后是参考局部，所以在你阅读完第一局部且熟悉了ROBO Pro的操作之后，需要非常明确的信息，这里你可以找到各个单独编程模块的详细解释。你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进展编程吧。OK，我们开场吧！1.1 ROBO Pro的安装安装ROBO Pro的系统要求：l 一台IBM兼容机，奔腾处理器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。l 分辨率1024*768以上的显示器l 微软视窗操作系统Windows 95, 98, ME, NT4.0, 2000 or XPl 一个空闲的USB接口和一个
8、空闲的RS232接口COM1-COM4，用以和ROBO接口板货号93293相连。或者一个空闲的RS232接口COM1-COM4用来和早先的智能接口板相连。首先，启动计算机登陆操作系统。ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。.l 在安装程序第一个的欢送窗口中，你只需按一下NEXT按钮。l 第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示。这里也只要按NEXT按钮。l 第二个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。你必须按YES承受协议并按NEXT进入下一个窗口。l 下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。l 下一个窗口
9、是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。如果你是在旧版本的ROBO Pro根基上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。如果你不这么做，你已经修改正的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。如果你选择自定义安装并按NEXT，会出现一个新的选择组件窗口。l 在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。默认路径是C:ProgramsROBO Pr。当然，你可以选择其他的路径。l 当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。安装一旦完毕一般需要等几秒钟
10、，程序会提示安装成功。如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。1.2 安装ROBO接口的USB驱动程序如果新的ROBO接口连接到USB端口，你需要执行这个步骤。ROBO接口也可以连接到COM串口COM1-COM4。如果是以前的智能接口板，就不需要这个步骤了，因为智能接口板只能连接到串口。旧版本的WINDOWS，Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。在Windows 95或者NT 4.0平台上，ROBO接口只能通过串口连接。在这种情况下，不需要安装USB驱动程序。USB驱动程序需要有系统管理员的权限才可以安装。你必须请你的系统管理员来安装驱动程序或者不
11、安装这个驱动程序，否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序的权限。在这种情况下，你只能通过比拟慢的串口连接ROBO接口。在Windows 2000和Windows XP:平台上安装驱动程序的本卷须知：在安装USB驱动程序之前，请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你的计算机，并接上电源。系统会自动发现新硬件，并出现如下窗口：由于操作系统的不同，出现的窗口有可能与以上的图示略有不同。你必须选择Install from a list or specific location，再按Next。在下一个窗口，你不要选择Search removable media选项，选择Include this
12、location in the search选项。单击Browse，选择ROBO Pro安装目录通常是C:ROBOPro下的USB Driver Installation子目录。在Windows XP平台上，在按“Next后，你可能会看到一下信息。这个USB驱动程序正经微软测试。一旦测试完成，微软会更新驱动程序，这个信息就不会出现了。需要安装这个驱动程序，请按“Continue Anyway。最后会出现如下信息：单击Finish，USB的驱动程序就安装完毕了。1.3 第一步好奇吗? 那么启动ROBO Pro软件吧.。只要点击任务栏中的开场按钮，然后选择“程序或者“所有程序和ROBO Pro。在
13、开场菜单中，可以找到如下几个选项：选择“Uninstall选项可以方便地卸载ROBO Pro软件。选择“ Help选项可以翻开ROBO Pro 的帮助文件，而选择“ ROBO Pro可以翻开 ROBO 程序。现在选择“ROBO Pro启动程序。窗口中有一个菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面的窗口里还有各种不同的编程模块。如果在左边出现了两个层叠的窗口，那么ROBO Pro没有设定在“第一级。为了让ROBO Pro功能适应你知识的增长，可以将ROBO Pro设定在第一级的初学者和第五级的专家级之间。翻开“Level菜单看是否有标识为Level 1: Beginners。如果不是，请切换到第
14、一级。现在你可以创立一个新程序，也可以翻开一个已经存在的程序文件。我们在第三章才会去写我们的第一个控制程序，之前还不打算创立新程序。为了更好熟悉全新的用户界面，我们来翻开一个现成的范例程序。这样，你可以点击File菜单中的Open选项，或者用工具栏中的Open按钮。范例程序可以在文件夹C:ProgramsROBO ProSample programs中找到。Open翻开文件Test00 Motor start Stopp.rpp:这里可以看到一个简单的ROBO Pro 程序的外观。编程时，将模块窗口中的编程模块在编程窗口中组建成控制程序流程图。然后，在用接口板进展测试之前，可以对已完成的流程图
15、进展检查。但不要太快了：我们应该在以下的几章中一步步地学习编程！你已经对用户程序有第一印象了吧，你可以用File菜单中的Close指令关闭程序文件。对于是否要保存文件，可以答复No。2 编程前的快速硬件测试很明显，必须先将接口板和电脑相连，以便稍后可以测试我们将要新建的程序。但是，根据所连接的接口板(ROBO 接口板，货号 93293或者先前的智能接口板，货号 30402)，必须进展适当的软件设置和连接的测试。在接下来章节里就将进展这项工作。2.1 将接口板和电脑相连这应该不是个大问题。将随接口板所带的连接电缆一端接到接口板，另一端接到电脑： 对于ROBO 接口板 (货号 93293) 既可以用USB 接口，也可以用四个串口 COM1 to COM4 中的一个。 对于智能接口板 (货号30402) 必
