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1、第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：重庆大学队伍名称：渝州飞船参赛队员：高中伟裴楷陈秋香带队教师：何伟张玲关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、 图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘 要本文以第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛为背景，在“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”的指导思想下
2、，自主设计并制作出基于电磁引导的智能车系统，而且在在此基础上研究了一套切实可行的路径取优方案。并且其超强的环境适应能力有望在未来得以大范围的应用。本系统主要由 MC9S12XS128 控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 16 位单片机 S12为控制核心，路径识别和车速的检测相结合， 通过对传感器数据进行综合分析来控制转向舵机和驱动电机， 使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计， 系统软件设计和理论分析以及模型车的控制算法设计。 本智能车采用了适合智能精确控制的 PID
3、算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法，其次，根据不同方位传感器特性而设计出的传感器模块进行了简要说明， 然后介绍了使用传感器数据进行路径预测的算法。关键词 ：智能汽车， PID控制，传感器，直流电机，路径预测目录.11.1. .11.2.11.3.1.32.1.32.1.1.32.1.2.32.1.342.1.4.42.2.52.3.52.4.62.5.7.93.1.93.1.1. 93.1.2BDM.103.1.3.103.2.113.2.15V.113.2.23.3V. 123.2.35.5V. 123.3.133.4.133.5.15I “ ” 3.6.15.174.1.174.2.174.3.194.3.1PID.194.3.2. 204.3.2.22.255.1.255.1.1CodeWarrior IDEBDM.255.1.2PC.265.1.3.275.1.4VC+.275.1.5Matlab.285.2.28.296.1.296.2.29. 31A. IB. IIII第一章引言第一章引言1.1 概述随着全球智能车热潮的来袭， 全球各个大学也正积极地参与智能车这一前景可观的新兴行业的研究中，这方面的竞赛也在各个国家兴起。我国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛， 在飞思卡尔半导体公司的协助下， 已经
