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1、目 录第1章图形化交互式C语言介绍11.1VJC简介11.2流程图11.3图形化编程21.4JC语言31.5系统特点3第2章安装和运行VJC1.552.1系统要求52.2安装VJC1.552.3连接串口通信线52.4开机与关机52.5打开VJC1.5窗口62.6配置机器人型号62.7设置保存路径72.8编写程序72.9下载程序72.10运行程序82.11更新操作系统82.12自检9第3章VJC1.5界面介绍103.1流程图编辑界面103.1.1菜单栏103.1.2工具栏113.1.3模块库区113.1.4流程图生成区123.1.5JC代码显示区123.1.6垃圾箱133.2JC代码程序编辑界面
2、133.2.1菜单栏133.2.2工具栏143.2.3JC代码编辑窗口143.2.4交互信息窗口143.3两个界面之间的切换15第4章快速入门164.1编程思路164.2程序编写164.2.1流程图编程164.2.2JC代码编程184.3程序的下载及运行194.4调试程序19第5章流程图编程方法205.1模块的基本操作205.1.1模块的新增、连接和插入205.1.2模块的移动215.1.3模块的复制225.1.4模块的删除225.2模块的功能和使用225.2.1执行器模块库225.2.2传感器模块库265.2.3控制模块库365.2.4程序模块库415.2.5AS多功能扩展卡模块库435.2
3、.6通讯模块库535.2.7不同型号机器人的模块库差异595.3多任务的编程方法615.3.1为什么要用多任务615.3.2多任务的编程方法615.4子程序调用的编程方法625.4.1为什么要用子程序625.4.2自定义子程序625.4.3系统子程序625.4.4其它程序中的子程序645.5变量665.5.1变量百宝箱665.5.2变量赋值665.5.3引用变量675.5.4变量百宝箱的应用67第6章JC语言编程方法696.1交互式C语言快速指南696.1.1快速入门696.1.2下载调试716.1.3JC语句交互运行方式716.2交互式C语言教程736.2.1数据对象736.2.2语句与表达
4、式806.2.3控制语句826.2.4屏幕显示846.3能力风暴库函数866.3.1执行器控制866.3.2传感器检测886.3.3数据通讯函数906.3.4浮点运算函数916.3.5内存读写函数926.3.6其它函数936.3.7不同机器人型号的库函数差异946.4多任务956.4.1多任务综述956.4.2创建新进程966.4.3撤消进程976.5错误处理986.5.1编译错误986.5.2运行错误98第1章 图形化交互式C语言介绍1.1 VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。VJC为开
5、发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。VJC能让你在丰富多彩的机器
6、人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。1.2 流程图流程图是用一些图形表示各种操作的。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚地显示程序的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。下面就通过一个具体的例子来认识流程图。例：在50名学生中，将成绩在80分以上者的学号和成绩打印出来。流程图表示如下： 图1-1 流程图从图1-1中，我们可以看出，一个流程图包括以下几个部分： 表示相应操作的框； 带箭头的流程线； 框内外必要的文字说明。“表示相应操作的框”有以下四种（见下图），流程图使用这四种图框，就能将编程的思想很好地体现出来。1.3 图形化编程用常规的计算机编程语言（如C、F
7、ORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。VJC正是按这个思想设计的。使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成： VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。VJC流程图支持
8、多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。每一个模块都可以完成一定的功能。只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。一般的程序甚至是复杂的灭火程序都能够用流程图实现。1.4 JC语言 交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴智能机器人的专用开发语言。 JC由两部分组成：编译环境和能力风暴操作系统ASOS。JC实现了标准C语言的一个子集，它包括控制语句（for，while，if else）、局部变量和全局变量、数组、指针、16位和32位整数以及32位浮点数。 JC不直接编译生成针对特定处理器的机器代码，而是先编译生成基于堆栈虚拟机的
9、伪代码。然后这种伪代码由能力风暴操作系统解释执行。JC这种不寻常的编译方式有以下优点：1）解释执行：允许检查运行错误。例如：JC在运行时，数组下标的检查。2）代码更精简：伪代码比机器代码更简短。3）多任务：由于伪代码是完全基于堆栈的，进程状态完全由它的堆栈和程序计数器所决定。因此只需要装载新的堆栈指针和程序计数器就可以方便地实现任务切换。任务切换由操作系统处理，而不是编译器。JC与标准C对比有以下特点：JC语言是建立在ANSI C标准上的。但是它们有些重要的区别。许多区别是因为JC比标准C更“安全”。例如，JC在运行时要检查数组下标，所以数组不能被变为指针，也不可以进行指针运算。 另一些区别是
10、由于JC的运行时间更短更高效。例如，JC的printf函数就没有ANSI C中的许多不常用的格式化选项。1.5 系统特点-图形化编程-完全的图形化编程方法，简单直观，用鼠标就可以进行操作机器人控制程序流程图，由顶向下搭建，符合国际标准-图形模块-系统图形模块包括执行器模块、传感器模块、控制模块、程序模块、AS多功能扩展卡模块以及通讯模块支持四则运算表达式支持双重条件判断支持多重循环嵌套支持16个多任务程序支持10个子程序调用提供10个常用系统子程序提供传感器类、浮点数和整数共30个全局变量“变量百宝箱”集中管理变量，直观方便-JC语言-从流程图自动生成正确JC代码JC语言符合标准C语言语法标准
11、可以直接输出JC程序文件增强了JC代码编辑功能，完全支持汉字可同时打开编辑多个JC程序文件可以从编译错误信息窗口跳到出错JC程序文件的错误语句所在行查找，替换功能，跳转指定行JC语言关键字颜色显示状态栏显示光标位置的行数和列数交互运行JC语句方式-智能下载-智能选择串口与机器人通讯，无须设置串口“一键”智能下载程序“一键”智能下载操作系统ASOS-操作系统ASOS2002-实时多任务机器人操作系统高性能虚拟机设计运行错误检测第2章 安装和运行VJC1.52.1 系统要求计算机操作系统：VJC1.5可运行在中文Windows 95 /98 /ME /NT4 /2000 /XP平台。计算机硬件要求
12、：任何一台可以运行以上操作系统的个人电脑，硬盘有20M以上的可用空间，有一个空余的串口，以及配套的能力风暴智能机器人，一个24倍速以上的光驱。2.2 安装VJC1.5把VJC1.5光盘放入电脑光驱中, VJC1.5就能自动安装到电脑上。如果未能自动安装，请打开“我的电脑”，打开“光盘”， 按照提示一步步操作，就可以将VJC1.5安装上了。安装完成后，桌面上会出现VJC1.5图标。2.3 连接串口通信线在许多情况下，如下载程序或调试程序时，机器人与计算机要用串口通信线连接起来。连接的方法是：将串口通信线的一端与电脑机箱后面的9针串口相连，另一端连在机器人的下载口上。 可能碰到的问题：如果电脑机箱
13、后面没有多余的9针串口，可以先挪用一个暂时不用的9针串口。如果电脑机箱后面根本就没有9针串口，可以到电脑配件商店去买一个USB232转接线，接在串口通信线上，就可以将机器人与电脑连接了。USB232转接线也可以向广茂达公司定购。2.4 开机与关机开机，就是打开机器人电源开关。开机时，电源指示灯发光。关机，就是关闭机器人电源开关。关机时，电源指示灯熄灭。开机时，您会听到“嘟”的一声，同时电源指示灯亮，说明电源开关已经打开，机器人的电源接通了。这时可看到机器人液晶显示屏上出现“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字样，并且液晶屏右下角有“太极图”在跳动。如果看不到“太
14、极图”跳动，则说明机器人主板里没有了操作系统ASOS，或操作系统工作不正常。这时请您为机器人下载操作系统（参见2.11节）。以后每次开机，别忘了检查一下“太极图”是否跳动哟！2.5 打开VJC1.5窗口双击桌面上的VJC1.5图标，会出现以下对话框：图21默认的选项是“新建流程图”，单击确定，即可进入流程图界面，如图22所示。图222.6 配置机器人型号VJC1.5是能力风暴机器人专用的编程软件。VJC1.5安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件与机器人相匹配。配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。这一点请务必注意！假设您用的是AS-MII能力风暴机器人，下面来说说为VJC1.5配置型号的操作方法。其它型号可以类似配置。操作步骤如下：（1）打开流程图界面（参见图2
