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1、l 直流电动机转速和其她参量之间的稳态关系: n转速（r/mn)U电枢电压（V）I电枢电流（A)R电枢回路总电阻（)励磁磁通（Wb）e由电机构造决定的电动势常数。【填空、问答】直流调速有哪三种措施：P1 调节电枢供电电压 削弱励磁磁通 变化电枢回路电阻R【填空、问答】三种可控直流电源2 （掌握原理图P图1-2） 旋转变流机组 静止式可控整流器 直流斩波器或脉宽调制变换器 G-M系统的机械特性l V-系统原理图P 图-掌握原理图及运营范畴 图-4不容许可逆运营:由于晶闸管的单向导电性，它不容许电流反响，给系统的可逆运营导致困难。l 运营范畴半控整流电路构成的V-系统只容许单象限运营;全控整流电路
2、可以实既有源逆变,容许电动机工作在翻转状态，因此能获得二象限运营。正、反两组全控整流电路所用变流设备增长一倍,可以进行四象限运营。【问答、分析】V-M系统如何进行调速？是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置T的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位(即控制电压变化角)，即可变化平均整流电压U，从而实现平滑调速。1.3l 直流斩波器P公式1-1式中 功率开关器件的开关周期（s） tn开通时间（s) 占空比变化变化Ud,从而进行调速。WM系统见.31.2l VM系统主电路的等效电路图P6图1-7瞬时电压平衡方程式:E电动机反电动势（V）i整流电流瞬时值（A)L主电路总电感（H)R主电路等效电阻（）Rrc+
3、Ra+RLRre整流装置内阻Ra电动机电枢电阻L平波电抗器电阻l 桥式可逆脉宽调速系统（PM)基本原理图和电压波形 正面积负面积正转正面积负面积反转电动机电枢端电压平均值：tonVT1和VT4导通时间,开关周期T，占空比 正转， 电机不转， 反转l 6 表11 记忆Udol P7 图19 持续、断续时的电流波形【填空、问答】克制电流脉动的两种措施 增长整流电路相数,或采用多重化技术 设立平波电抗器l 记忆公式1-5,-,1-7计算总电感量:对于单相桥式全控整流电路对于三相半波整流电路 对于三相桥式整流电路 一般取Imin为电动机额定电路的5%-%l 完整的M系统机械特性 P 图1-1112.5
4、l 计算晶闸管触发和整流装置的放大系数 P9 公式1-11 在某个范畴是线性的【填空】在动态过程中,可把晶闸管触发与整流装置当作是一种纯滞后环节【问答、分析】为什么晶闸管触发整流装置会产生滞后?10其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。晶闸管一旦导通后，控制电压的变化在该器件关断此前就不再起作用,直到下一相触发脉冲届时才干使输出整流电压发生变化,这就导致整流电压滞后于控制电压。 失控时间的由来? 门极失去作用。l 晶闸管装置的传递函数 近似条件 1.3工作状态&电压波形。给出电路图它的电流电压波形1. 简朴的不可逆WM变换器 Us直流电源电压，C滤波电容器,V电力电子开关器件,D续流二极管,M
5、 直流电动机电压波形: 2. 有制动电流通路的不可逆W变换器 3. 桥式可逆P变换器14-1 图1-18 11双极式控制方式工作原理（)正向运营：第阶段,在 ton 期间， g1、Ug4为正,V、VT4导通， Ug2 、Ug3为负,VT 、 VT3截止，电流 i 沿回路流通,电动机两端电压UB = +U ；第2阶段，在tn T期间， Ug1 、 Ug为负, VT1 、VT4截止，VD、 V3续流,并钳位使T2 、 VT3保持截止,电流 id 沿回路流通,电动机M两端电压AB =s；（2)反向运营：第1阶段，在on T 期间， Ug2 、 Ug3为正, VT2 、VT3导通,Ug 、 g4为负,
6、使VT 、 VT4保持截止，电流 id 沿回路3流通,电动机M两端电压ABs；第2阶段，在0 tn期间,g2、g3为负,VT2、 V3截止，1、V 续流，并钳位使 V、 T4截止，电流i 沿回路流通,电动机M两端电压UAB = Us 图119 双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输入电压和电流波形16 公式10，1-1， s=0 公式12,12 U负 公式-26 （懂得其因素。公式不一定记住)13.P17公式-26 类似 P11 公式1-1 近似条件【问答】什么是泵升电压? 由于直流电源靠二极管整流器供电，不也许回馈电能,电机制动时只得对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高,称作“泵升电压”
7、。1【超级重要！!必考必考！】公式必背!l 调速系统转速控制的3个规定 调速 稳速 加、减速l 调速范畴 （1-30）【问答】什么叫静差率？当系统在某一转速下运营时，负载由抱负空载增长到额定值所相应的转速降落nN，与抱负空载转速比0之比，称作静差率s,即 （-31）或者用百分数表达 （-32）l 调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。l P20 公式1-33推导直流变压调速系统的静差率应当是以最低时速时的静差率,即 于是，最底转速为 而调速范畴为将上面的nmn式代入，得 （1-3)l P21 例1-2【填空】开环系统产生问题?静差率太大？采用闭环系统l 图124【记在脑袋里！!！
8、!】部分电压电流名称l 为了突出重要矛盾：22 忽视多种非线性因素 忽视控制电源和电位器的内阻。l 转速负反馈闭环直流调速系统的静特性1-4其中称为闭环系统的开环放大系数l P2公式 1-35 1-36l 图1-25 )闭环调速系统 先画图写出P2几种关系后计算【填空】1) 闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。 （-37)为什么？答案画下图。2) 闭环系统的静差率要比开环系统小得多。 （1-）3) 如果所规定的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范畴。 （1-9)4) 要获得上述三项优势，闭环系统必须设立放大器。l 总结以上四点：闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从
9、而在保证一定静差率的规定下,可以提高调速范畴，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 1.4.5【问答】反馈控制规律1) 只用比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍是有静差的。2) 反馈控制系统的作用是：抵御扰动,服从给定。目前向通道参数变化不变当反馈通道参数变化变化前向可克制，反馈无法克制3) 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。l P26 图271.4.6l P26 例1-4【问答】截止负反馈的作用？为理解决反馈闭环调速系统起动和堵转时电流过大的问题,因此要有截止负反馈。但是,这种作用只在起动和堵转时存在，在正常运营时又得取消,让电流自由地随着负载增减。 这种当电流大到
10、一定限度时才浮现的电流负反馈,叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。l 9 图-1带电流截止负反馈注意与P23 图1-区别，15电动机数模l 31 图1-4 要懂得每个环节输入输出、电压、电流、E。图1-36动态构造框图。(每个环节是什么)l 系统稳定不稳定的判断找习题 P33公式 此时稳定 (1-）系统的临界放大系数当Kr时,系统将不稳定。l P3 PI调节器的设计【问答】伯德图的三个频段的特性判断系统的性能P31) 中频段以-2d/dc的斜率穿越0线,并且这一斜率能覆盖足够的频带宽度,则系统的稳定性好。2) 截止频率(或称剪切频率）越高，则系统的迅速性越好。3) 低频段的斜率陡、增益高,阐明系
11、统的稳态精度高。4) 高频段衰减快，即高频特性负分贝值越低,阐明系统抗高频噪声干扰的能力越强。【计算】 PI调节器的传递函数 P37 （1-6)其中 ，,l P3-P3【PI调节器的校正】六点！1) 计算原始系统截止频率2) 取，,得=_,L=L L1代入L（)求得3) 已知Kp,求Ki4) 求, P调节器的传递函数5) 新增传递函数6) 校正晶闸管触发和整流 1.6【问答】 l 4 图 143 积分调节器 【要掌握】l 公式65 图14 出“突减负载”l 图-45，图-6,图1-47，图1-48,图4，图150 分析！。看黑体。第二章【填空】要获得电流保持为最大值Im的恒流过程，采用电流负反
12、馈能得到。l 图中表达了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压im决定了电路给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压cm限制了电力电子变换器的最大输出电压Ud。l 图-4 【画图，回答问题】【所有公式要记！】P54-56 （2） （2) （2-3） （24) （2）转速反馈系数 (2-6）电流反馈系数 (-7)【问答】I调节器不同于调节器的特点:P调节器的输出量总是正比于其输入量，而 I调节器则否则,其输出量在动态过程中决定于输入量的积分,达到稳态时，输入为零,输出的稳态值与输入无关,而是由它背面环节的需要决定的。l 5图2懂的画,懂得分析三个阶段调节器的工作状态 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种状况,整个动态过程就提成图中标明的、三个阶段【具体分析】也许答题时不需这样多但是不会删一、 第阶段(0
