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物流小车方案1、整体结构2、电机驱动小车采用后两轮驱动，使用直流无刷电机， 48 或 72V 电池供电。前面 2 轮无动力，但是机械装置上有转向差动机构， 并且带步进电机控制转弯的方向。小车的 2 个驱动轮采用电动车的无刷电机系统。电机运行的启动、停止、刹车、运行速度等，由控制系统来控制。而转弯时，控制2 个轮子有一定的速差，以及步进电机同步动作。3、控制系统本车的控制系统采用美国 ST 公司 ARM-M3内核的 32 位嵌入式控制器，该控制器控制 2 个无刷电机驱动小车运行 , 并且在需要转弯时，控制前轮的步进电机转弯动作。 此外，小车的运行磁条寻迹与方位偏差校正控制也由 CPU完成，本车还具有前方障碍物检测与停车报警功能，检测距离预定为 1 米。本车的显示， 有一个 7 吋的彩色 LCD显示屏负责，可以显示小车运行的速度以及其他状态，另有一些必要的工作按键。本车的另一个特点是，具有无线控制功能，就是说使用遥控器，可以操作本车， 控制小车的启停等， 目前方案考虑具有几十米的控制距离，以后可以做更远的控制，以及多车联网集中控制与显示。控制系统原理框图如下：7”彩色操作按键LCD运行磁条控制控制CPU前方障碍检测ARM无线遥控模块无刷驱动器 1无刷驱动器 2转弯步进驱动器
