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1、轴承使用寿命计算通用轴承寿命计算:(1)L10hL%基本额定寿命（h）C基本额定动载荷（N）P当量动载荷（N）N转速（r/min,这里值暂取30）8寿命指数（球轴承取3，滚子轴承取10/3）其中当量载荷：P=X*Fr + Y*Fa（2）P为当量动载荷Fr轴承所受的径向载荷（N）Fa轴承所受的轴向载荷（N）X径向动载荷系数Y轴向动载荷系数对悬臂轴承进行受力分析:2400上轴承6013-2Z受到全部悬臂的重力以及径向力，下轴承6012-2Z仅受到水平径向力。根据 力矩平衡，可以得出：对于 6013-2Z： Fa = （Gi*Li）/h = 6620NFr = Gi =1190N对于 6012-2Z
2、：: Fa = (Gi*Li)/h = 6620NFr = 0N（一）、轴承型号：GB/T 296 6013-2Z，深沟球轴承，两侧间隙密封。基本尺寸:d85 mmD100 mmB18 mm915mmD94mm花2mm3 mtn71mmT命 mix1mmmm1.1rmm基本额定静载荷：Cor = 24.8KN基本额定动载荷：Cr = 32KN查询工具书数值，带入公式计算，由Fa/Fre,并根据Fa/Cor，可以得到X、Y的值分别为1、0。算出当量动载荷，带入公式：P=X*Fr + Y*Fa =0*0+1*6620=6620NL10h60n IP )=L10h106 (31500)3 60*30
3、 6620)e59852h摩擦力矩的计算：Mop (d/2)F，深沟球轴承p 值(0.00150.003)6013-2Z： M1=0.003*0.035*6620=0.6951NM6012-2Z： M2=0.003*0.03*6620 =0.5958NMM=M1+M2=0.6951+0.5958=1.2909NM在2400mm，和500mm处，推动转臂所需的力为：0.54N、2.6N机械手受力分析一、自重夹取若四爪平衡受力，则重力有四爪平均分配。假设机械手抓取轮毂并即将离开工作台，处于平 衡状态。设轮毂边沿与竖直方向德夹角为a，轮毂受重力为G，机械手对轮毂的作用力为F， 摩擦力为f，静摩擦因数
4、为p ；机械手抓手力臂如图1上下分别为l1、l2。对轮毂进行受力 分析，在重力、抓力、静摩擦力的共同作用下稳定。根据图有：GF sina +p F cos a 一4在摩擦力不足或刚好平衡时，即f =U Fcosa，可用下式求摩擦系数范围:L 2 +12sin a 。*L1 +12sinal 2 - L1 sin aUcos(15- P) - H cos P =in acos a(L1 +12) cos aly sin(15 - P) + H cos P cos a(P为爪上杆与水平夹角，cos P 1,cos(15-P)浇1，sin(15o-P)浇0，V、H分别为竖直、横杆的长度并已知，简化时
5、可考虑采用)只要M大于其最大值即可。做出p的曲线图并进行L2、L1在系统稳定时是固定值=常数， 分析，找出其中几个点进行研究：趋向于90时，这时：F sina +p F cos a = G4_ GF = , f=0没有摩擦力=0 时，p OL2/L1。从0向负90变化时，p值单调递增，最后趋向无穷大，趋于不稳定。a变化范围在不到土45。之间，且在角在负值时，若摩擦力不够，爪会随抓取过程，打滑上 移，并稳定。变化时L2、L1变化，这个角度期间要稳定，p值必须大于V/H，对应爪（刹 车软垫）与轮毂间的摩擦因数，在安全范围内（改小V/H值）？随着爪垫磨损，摩擦系数 变小，抓取位置会逐渐上升，平衡重力
6、。若还不能稳定，最后打滑上升，勾住轮缘。二、若抓取时，四爪没有能平衡分配，则在起吊期间，由于相对应爪的受力不同，处理非稳 定状态，配合爪脚转动副，进行自动调整，并趋于一致。二、气缸夹取：.D 2 - d 2气缸作用面积：A =兀，其中D = 63mm,d = 20mm,气压为0.5Mpa4v / n 632 202工作压力：N = A x P =4x 3.14 x 10-6 x 0.5 x 106 = 5603.33Nf 一4在摩擦力不足或刚好平衡时，即f =P Fcosa，可用下式求摩擦系数范围:L2 +12sin a.一 sin a，一，一4NL14NL14NL1 .八L1 +12 + L
7、2 一 L1 sin a sin aVcos(15- p) 一 H cos p sin a sin aU G=G =Gcos a(L1 +12)cos aV sin(15- p) + H cos p Jcos a在WAZZ-101-02004的图示状态下，F=1994N，f超过上限，取最大300N，取U =0.35，可 以托起大于69.7kg工件。ANC水槽夹紧装置轴承寿命、轴承代号：61805轴承代号：61812dSO mmD73 nnm810 mm|72,6 mmDmax76 mm|B5,0 mmd#际的S2 mm a max0,3 tnm：mm0,3 mm1110,109 kg质量191
8、00 N基本融定动载荷，径向c0(8700 N基本额定都哉荷，径向d25 mmD37 mmB7 mm|听33,1 mm35 mm% ejx加29 nfim“a min27 mmmax;0,3 mm min0,3 mmm0,023 kg 盅量c(4300 N基本定动载荷，径向CCr的皿N基本额定静载荷，径向参考图形资料：CAXA，数据由图上给出。齿轮齿条传动：压力角：a =20，模数：m=3，大齿轮、小齿轮齿数分别为82、16。钢- 钢之间的无润滑摩擦系数：p =0.15。d = mzF 1cos a = F 0pF1sin a = f滚动轴承的摩擦力矩3 =0.00150.003）： M =诚，小轮受到的力矩等于抓取力的作用 力矩，齿条摩擦力矩，滚动轴承所受力矩之和，即：M 小轮=Mf + M 0 0 + M 寸 1齿条的力臂为d/2,摩擦力的力矩为圆钢摩擦作用面距轴心的距离，约为d+d）/2。根据 力矩平衡可算出F1的大小，就可知道F2的大小。大轮所受力矩为大轮的摩擦力矩与传动力矩之和。M 大轮=Mf 1 + M 寸 1 + M2 2 = 105.8 NM大轮小轮所受的径向力大小相等，方向相反。小齿轮轴承，转速相对较快，使用寿命最为关注。据计算公式，取转速为100r/min，带入数据，有、 = 62i （三、=43020h
