自动驾驶分级知识科普

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1、l=i随着新能源电动汽车的普及，我们在新闻中能经常看到XX品牌车辆自动驾 驶水平达到L2级，XX品牌自动驾驶水平达到L3级，但是一般人都对这种描述 基本都不清楚这种自动化驾驶水平到底达到了何种程度，今天我们就来聊一聊 自动驾驶分级知识。国内自动驾驶分级标准首先我们看看国内自动驾驶标准的情况，工信部于2021年1月1日起颁布 了汽车自动驾驶分级标准，对自动驾驶定义、分级做了详细的表述。具体内 容如下：驾驶自动化是指能够持续的执行部分或全部动态驾驶任务。驾驶自动化分 级原则是基于驾驶自动化系统能够完成动态驾驶任务的程度，根据在执行动态 驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成

2、 05级0级驾驶自动化（安全辅助）0级驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动 控制，但具备待续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力。对于0级驾驶自动化不是无驾驶自动化， 0级驾驶自动化可感知环境，并提 供报警、辅助或短暂介入以辅助驾驶员（如车道偏离预警、前碰撞预警、自动 紧急制动等安全辅助功能）。1级驾驶自动化（部分驾驶辅助）1级驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行动态驾驶任务中的车 辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的部分 目标和平件探测与响应的能力。对于 1 级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行动态驾驶任务， 并

3、监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作。2 级驾驶自动化（驾驶辅助）2 级驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行动态驾驶任务中的车 辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的横向和纵向运动控制相适应的部分 目标和平件探测与响应的能力。对于 2 级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行动态驾驶任务， 并监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作。3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶） 驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行全部动态驾驶任务。对于 3 级驾驶自动化，动态驾驶任务接管用户应以适当的方式执行动态驾 驶任务接管。4 级驾驶自动化（高度自动驾驶） 驾驶自动化系统在其设计运行

4、范围内持续地执行全部动态驾驶任务和执行 动态驾驶任务接管。对于 4 级驾驶自动化，乘客无需对驾驶自动化系统发出的接管请求进行响 应，系统应具备自动达到最小风险状态的能力。5 级驾驶自动化（完全自动驾驶）驾驶自动化系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务和执行 动态驾驶任务接管。对于 5级驾驶自动化，乘客不需驾驶自动化系统发出的接管请求进行响应 系统应具备自动达到最小风险状态的能力，并在满足商业和法规前提下，应在所 有行驶环境中具备熟练传统驾驶员的能力。表A/I驾驶自动化等级与划分要素的关系分级名称车辆横向和纵向运.目标和事件探和与响应动态驾驶任务接管设计运行条卉0级应急辅助驾驶员驾驷员

5、灵系统驾驶罚有限制1级部分驾驶辭助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制2级组合骋驶辅血舄验员及累统驾驶员有限制3级有条件自动驾驶系统系统动态駕驶任务接骨用户（接 管归成为驾驶關有限制高度自动驾驶系统系统系统有限制石级宪全自动驾驶系觥系统系统无限制“11排除商业利袪规闵素等限制驾驶自动化各等级技术要求序号驾驻等级毡术要求h具备持牍执行部分目标和事件探测匚响应的能力N当驾驶员请求驾驶自动比系统退出时.訂即解瞧系统控制枚1、能持牍地执行动态驾驶任务中的橫向或纵向运动控制2 1级 2.具各与慣向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与咆应的能力3、当彗驶员请求驾驶自动化系统退出时.立即解赊系统控制枚

6、r能够特鏤地执行动态驾驶任务中的樸向和纵.向运动控制3 2级 2.具备与横向和纵向运动控制相适应茁部分目标和事件探测与峋应的能力3当驾驶员请求驾驶自动化系薮退出时.立即辭除聚绕控制权1. 仅允许在设计运行范围内激活2. 澈活后在设计运行范區内可抽行全部动态驾驶任务乱能够泯别是否即将超出设计运行范围.井在即将趙出设计运行范围时.应及时向动畜瓷验汪务接官用户 发出接菅请求4、能够汉别动态驾驶任务相关的驾驶自动化蛊狡矢姣一并在发生驾驶自动化索统失較时，应及时向动态驾4 3级驻任务接营用户发出接菅请求5、发出接管谁求后雷有适当抽时间洪动南彗驻任务接管用户接菅瓠发出接管请求厅.如果动态驾驶任务接管用户未

7、响应.应适时执行风脸麻缀簞略7. 能够识别动态驾驶任务接营用户的接菅能力.并在用户的接菅能力駐低到一定程度时一应能提示用户或达 到最小肌险狀态乱当用户请求驾驻自动化聚统退出时一应立即韶踪系坑控制枚Ik仅允许在设计运行苑围内激活Z激活后在设计运行范围內可扮行全韶动态驾驶任务3. 能够忠别是否即将超出设计运行范围4. 能够汉别动态驾驶任务相关的驾驶自动化蛊狡矢姣和动态驾驶任务相关的其他车輛粟统失数3在即将超出设计星行范围.或发生驾驻自动化累统矢縊.或动态驾驶任务相关的其他车辆索疏失社时.可集出接菅谄求&在发生下列恬况之一时一抽行动态彗驻任务接當并自动达到晶卜凤险状态5 4级 (1)即将超出设计运行

8、范围(2) 执行动态驾剌壬务相我的驾驶自动化杀统失敦或动态驾驶任务相芜的甘他车辆至狡失效(3) 用户未响应接营请求(4) 用户妾求实现配小罠险狀态7. 仅在下列情形之一蚩生后，可粥除至统控制权(1) 已达到醴小凤险状态(2) 驾驶员在执行动态驾驶任务8. 当用户请求驾骐自动化系统退出时一可暂緩解除系统控制权1、无设计运行范围限制空、激活后可执行全部动态驾驶任务3、在发主下列悄母之一时，执行动态驾驶任务崔管严自动达到虽小凤险状态(1)执行动态驾硬汪第相关的驾駛自动化系统失效或动态驾駛任务相关的苴他车輛系统失效K)用户未响应接管谁求)用户要求实现虽小凤险状态4、仅在下列恬形之一发生后.可解除系统控

9、制权(1)已这到醍小风险狀态(?)驾驶员在执行动态驾驶任务札当用户诸求驾驶自动化系统退出弐可暂缓爲除系统控制枚美国自动驾驶分级标准我们再看看美国SAE International国际自动机工程师学会于2014年1月 制定的J3016自动驾驶分级标准，对自动化的描述分为6个等级：L0-L5，用以 明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。L0代表没有自动驾驶加入的传统人 类驾驶，L1-L5则随自动驾驶的技术配置和成熟程度进行了分级。L1-L5分别为 辅助驾驶、部分自动驾驶、条件自动驾驶、高度自动驾驶、完全自动驾驶。具体如下：L0 级（无自动化）驾驶员完全掌控车辆，由人类驾驶者全权驾驶汽车，在行驶过程

10、中可以得到 警告。L1 级（驾驶支持）自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务，通过驾驶环境对方向盘 和加减速中一项操作提供支持，其余由人类支持。L2 级（部分自动化）自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境，完成剩余部 分，同时保证出现问题，随时进行接管。在这个层级，自动系统的错误感知和判 断有驾驶员随时纠正，大多数车企都能提供这个系统。L2可以通过速度和环境 分割成不同的使用场景，如环路低速堵车、高速路上的快速行车和驾驶员在车内 的自动泊车。L3 级（有条件自动化）自动系统既能完成某些驾驶任务，也能在某些情况下监控驾驶环境，但驾驶 员必须准备好重新取得驾驶控制权（自动系统发

11、出请求时）。所以在该层级下， 驾驶者仍无法进行睡觉或者深度的休息。在L2完成以后，车企的研究领域是从 这里延伸的。由于 L3 的特殊性，目前看到比较有意义的部署是在高速 L2 上面做升级。L4 级（高度自动化）自动系统在某些环境和特定条件下，能够完成驾驶任务并监控驾驶环境；由 无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统要求，人类不一定提供所有的应答 L4 的部署，目前来看多数是基于城市的使用，可以是全自动的代客泊车，也可 以是直接结合打车服务来做。这个阶段下，在自动驾驶可以运行的范围内，驾驶 相关的所有任务和驾乘人已经没关系了，感知外界责任全在自动驾驶系统，这里 就存在着不同的设计和部署思路了。

12、L5 级（完全自动化）自动系统在所有条件下都能完成的所有驾驶任务，由无人驾驶系统完成所 有的驾驶操作，可能的情况下，人类接管，不限定道路和环境条件。SAE-J3016分级标准自动郎驶分级定义殽驶操作周边程控援管应用场哉L0人工驾枝由人类驾驶者全权驾朝汽丰人类驾驶灵人裘驾驶员人英驾驶灵无L1辅助驾驶车酬对方向盘和抑浦速中的一 噢操作提拱驾驶，人类琵驶员 直谎直余的驾驶动作人类驾驶员人粪朗驶员人类据驶员L2车輛对方向吧和和减速中的霑 噢操痒摆供營驶，人类耶驶员 炭盍淀余的驾驶动柞车辆人粪芻駛员人凳朝驶员限定场景L3条件自动驾驶由车辆覚盛愷大部分驾费按 莽，人类翔駛员需保特注專力 集中以备不时之需车辆车辆人类恣驶员L1高岌自动勰驶由冬輛瓷成悒大部分驾驶掾 作，人类圈駛员无需艇持住鳶 力菜中仪寻不时之凉车辆车辆车辆L5完全自动零駛由岂辅完成爾叹零帧捷咋、人 类鶯駛员无需保持注慮力车輛车辅车辆所以场罪综上，从执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，国标 与美国SAE标准均将驾驶自动化分成0-5级，且定义基本一致。