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1、全轮转向式小车一、坐标系与位置表示图1地理坐标系与体坐标系定义如下图的坐标系，地理坐标系XI，YI,体坐标系XR，YR，坐标之间夹角为，P点位置描述为I=xy由地理坐标转为体坐标的映射由正交旋转矩阵完成R=RI=cossin0-sincos0001xy反方向变换矩阵如下R-1=cos-sin0sincos0001二、运动学模型与控制律2.1全向轮直角坐标运动学方程图2 轨迹跟踪示意图坐标系参照图2，对于地理坐标中的位置指令pI=(xr yr r)和速度指令qI=(vr r)将对应的误差在体坐标系中表示出来pR=xeyee=cossin0-sincos0001xr-xyr-yr-对上式求导的到1
2、: xe=xr-xcos-xr-xsin+yr-ysin+(yr-y)cos =ye-xcos+ysin+vrcosrcos+vrsinrsin =ye-vx+vrcosr- =ye-vx+vrcose ye=-xr-xsin-xr-xcos+yr-ycos-(yr-y)sin=-xe+xsin-ycos-vrcosrsin+vrsinrcos=-xe-vy+vrsine将上式合并写出得到位置误差微分方程pR=xeyee=ye-vx+vrcose-xe-vy+vrsiner-2.1.1全向轮直角坐标下控制律设计设雅普诺夫函数为V1=12xe2+ye2+e2求其导数如下，当渐进稳定时导数小于0；
3、V1=xexe+yeye+eexe=-k#e,ye=-kyye,e=-ke上式系数为正时，雅普诺夫函数的导数小于零，系统渐进稳定代入微分方程得到控制律如下：vx=ye+vrcose+k#evy=-xe+vrsine+kyye=r+ke2.2差动轮直角坐标运动学方程差动轮与全向轮的区别是，全向轮小车速度方向与四个轮子的共同朝向相同可为任意方向，而差动轮小车的切向速度方向与X轴重合，故方程中vy=0,微分方程如下：pR=xeyee=ye-v+vrcose-xe+vrsiner-2.2.1差动轮直角坐标下控制律设计选择Lyapunov函数如下：V2=12xe2+ye2+1k(1-cose)对上式沿求
4、导： V2=xexe+yeye+1kesine=xeye-v+vrcose+ye-xe+vrsine+1kr-sine =-xev+xevrcose+yevrsine+1krsine-1ksine=-xev+xevrcose+yevrsine+1krsine-1ksine选择如下速度控制输入：v=vrcose+k#e =r+vr(kye+ksine)将上式代入Lyapunov函数导数得到：V2=-k#e2-kkvrsin2e当上式系数为正时，V20，故以上Lyapunov函数选择正确。由此得到基于运动学模型的轨迹跟踪速度控制律为2：v=vrcose+k#er+vr(kye+ksine)其中，k
5、，kx，k为控制器参数。2.2.2控制器参数选取将控制律代入微分方程得下式：pR=xeyee=ye(r+vr(kye+ksine)-k#e-xe(r+vr(kye+ksine)+vrsine-vr(kye+ksine)上式在零点附近线性化，忽略高次项得pR=ApRA=-kxr0-r0vr0-vrky-vrk系数值与角速度和速度指令值共同决定系统根，当系数为正是所有根为负数。2.3对比仿真与结果仿真系统结果图如下：图3 轨迹跟踪结构图图中q=(v )T，v、分别为移动机器人的线速度和角速度，I=(x y ) T,对于差动机器人运动学方程可表示为：I=xy=cos0sin001v=Jqc图中J=c
6、os0sin001；pR=xeyee；qc=q；对于全向轮机器人运动学方程可表示为：xy=cos-sin0sincos0001vxvy=R-1vxvy对角速度为0.2和线速度为5的圆形轨迹进行跟踪，仿真结果如以下图：图4 圆形轨迹跟踪仿真图图中点线为差动轮跟踪轨迹，点线为全向轮跟踪轨迹。三、全向轮平台的设计对全向轮采用如以下图所示的结构时，进行系统分析与设计图5 互补型全向轮(omni wheels)3.1运动学模型图6 全向轮式移动机器人运动学模型移动坐标Xe-Ye固定在机器人重心上，而质心正好位于几何中心上。机器人 P 点在全局坐标系的位置坐标为：(x ,y,)，三个全向轮以 3号轮中心转
7、动轴反方向所为机器人的X轴。假设三个全向轮完全相同，三个全向轮中心到车体中心位置的距离L。在移动坐标Xe-Ye的速度用vxevye表示。由文献3可得三个全向轮的速度与其在移动坐标和全局坐标系下的速度分量之间的关系分别为以下二式：V1V2V3=sin(60)cos(60)L-sin(60)cos(60)L0-1Lvxevye=3212L-3212L0-1Lvxevye=Ta33vxevyeV1V2V3=sin(60-)cos(60-)L-sin(60+)cos(60+)Lsin-cosLxy3.2动力学模型在移动坐标Xe-Ye中，设机器人在沿轴Xe和Ye方向上收到的力分别为FXe和FYe第1、2
8、、3号驱动轮提供给机器人的驱动力分别为f1、f2、f3，机器人惯性转矩为M，根据牛顿第二定律可得到如下的动力学方程：mxemyeI=FXeFYeM=cos30-cos300sin30sin30-1LLLf1f2f3=32-3201212-1LLLf1f2f3=Tb33f1f2f3在地理坐标系XY下的方程如下：mxmyI=FXFYM=cos(30+)-cos(30-)sinsin(30+)sin(30-)-cosLLLf1f2f33.3基于动力学模型的控制器设计如上式所示，基于机器人动力学模型的控制方案，直接根据机器人的动力学模型设计运动控制器，控制器的输出为机器人上驱动电机的驱动电压。基于动力
9、学模型的控制方案，不需对驱动电机进行底层的速度控制，消除了底层速度控制带来的延时。由动力学方程：mxemyeI=FXFYM=32-3201212-1LLLf1f2f3可知在体坐标系中各个方向上的控制输入输出是独立的并且相互之间无耦合；于是可在体坐标中对各个控制量分别进行控制。当以各个电机电压作为控制量U时，对控制量U进行矩阵变换Tb33U后可得到各个方向控制量Fu=Tb33U。先对系统参数mI进行辨识，得到由控制量Fu到速度V的传递函数；然后设计Fu的控制器，进过变换Ta33Fu后得到各个电机的控制量U=Ta33Fu 。速度控制指令vxevye 由第2节控制律求得。3.4基于编码器的位姿推算圆
10、弧模型在文献4中介绍机器人里程计圆弧模型是把移动机器人在运动过程中的实际轨迹通过圆弧去逼近。图7平台样品示意图5图8 采样期间的圆弧运动轨迹图中Axn,yn,n和Bxn+1,yn+1,n+1分别为在采样时间间隔起始点与终点的位姿坐标，AB为采样期间的圆弧轨迹，利用图中几何关系可以得到运动轨迹为圆弧时的推算公式如下：xn+1=xn+LSR+SL2SR-SLsinn+SR-SLL-sinnyn+1=yn-LSR+SL2SR-SLcosn+SR-SLL-cosnn+1=n+SR-SLL 当SR-SL较小时可采用直线模型xn+1=xn+SR+SL2cosn+SR-SLLyn+1=yn+SR+SL2si
11、nn+SR-SLLn+1=n+SR-SLL 随着移动距离的增加，误差逐渐加大，其误差的来源主要包括系统误差和非系统误差。系统误差跟实际采用的器件的精度和测量上的误差等方面产生的；非系统误差是在移动过程中随机发生的误差，主要包括：测位轮子的打滑、路况等。由于非系统误差不容易消除，因此，这里将通过实验的方法来校准机构的安装精度，减小因系统误差对定位精度产生较大影响。影响测量误差的主要参数是编码器输出一个脉冲对应轮子运动的距离r和两个定位轮之间的距离L，r和L精度校正的具体方法和实现步骤如下：编码器一个脉冲代表定位轮运行的距离r校正方法：使两个定位轮在室平面上沿着一条 5 米长度的直线运行，编写软件
12、程序，对与定位轮同轴相连的两个自由编码器的输出脉冲进行计数，将该数值记录左右自由编码器输出脉冲个数NL和NR，根据公式r=5000(NL+NR)/2mm求出每次测量计算得到r的值，再取平均值即可。经过多次测试实验结果列表。定位轮之间的距离L校正方法：在平地上，使测位装置从某一起始位置出发，顺时针或逆时针旋转n周后再回到该出发位置，记下在该过程与左右定位轮相连的编码器输出的脉冲数分别为NL，NR，根据公式L=NL-NR*r2n求出每次测量计算得到 L的值，再取平均值即可。经过多次测试两定位轮之间距离 L校正实验列表。四、Mecanum轮平台的设计Mecanum轮采用滚轮与轴线成45。夹角的结构，
13、如以下图所示：图9麦克纳姆轮(Mecanum wheels)假设图中小辊子可沿径向自由滚动，而沿轴向与地面无滑动。4.1运动学模型图10 麦克纳姆轮移动机器人运动学原理图由文献6可得四个轮的速度与其在移动坐标系下的速度分量之间的关系为以下式，其中W为车半宽，L为车半长：V1V2V3V4=11L+W1-1-L-W111-1-L-WL+Wvxevye=Ta43vxevye其逆变换如下：vxevye=1411111-11-11L+W-1L+W-1L+W1L+WV1V2V3V4= Tb34V1V2V3V4Tb34Ta43=I4.2动力学模型在移动坐标Xe-Ye中，设机器人在沿轴Xe和Ye方向上收到的力
14、分别为FXe和FYe第1、2、3和4号驱动轮提供给机器人的驱动力分别为f1、f2、f3和f4，机器人惯性转矩为M，根据牛顿第二定律可得到如下的动力学方程：mxemyeI=FXeFYeM=1411111-11-11L+W-1L+W-1L+W1L+Wf1f2f3f4=Tb34f1f2f3f4上式驱动力逆变换为f1f2f3f4=11L+W1-1-L-W111-1-L-WL+WFXeFYeM=Ta43FXeFYeM4.3基于动力学模型的控制器设计如上式所示，基于机器人动力学模型的控制方案，直接根据机器人的动力学模型设计运动控制器，控制器的输出为机器人上驱动电机的驱动电压。基于动力学模型的控制方案，不需对驱动电机进
