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1、智能小车PWM调速1、PWM原理2、调制器设计思想3、具体实现设计 一、 PWM （脉冲宽度调制 Pulse Width Modulation ）原理：脉冲宽度调制波通常由一列占空比不同的矩形脉冲构成，其占空比与信号的瞬时采样值成比例。图1所示为脉冲宽度调制系统的原理框图和波形图。该系统有一个比较器和一个周期为Ts的锯齿波发生器组成。语音信号如果大于锯齿波信号，比较器输岀正常数A，否则输岀0。因此，从图1中可以看岀，比较器输岀一列下降沿调制的脉冲宽度调制波。上“ n 护 口 WK】關冲宽度诗制过程扁J谑制隶理图lb）翱制的派形闇通过图1b的分析可以看出，生成的矩形脉冲的宽度取决于脉冲下降沿时刻
2、tk时的语音信号幅度值。因而，采样值之间的时间间隔是非均匀的。在系统的输入端插入一个采样保持电路可以得到均匀的采样信号，但是对于实际中tk-kTsTs的情况，均匀采样和非均匀采样差异非常小。如果假定采样为均匀采样， 第k个矩形脉冲可以表示为:(1)其中，Xt是离散化的语音信号；Ts是采样周期；5是未调制宽度；m是调制指数。然而，如果对矩形脉冲作如下近似：脉冲幅度为A，中心在t = k Ts处，若用 在相邻脉冲间变化缓慢，则脉冲宽度调制波Xp（t）可以表示为：(2)J 9 Jx 阳一 1 4册战切 + V 一 sms)cosrt3/(2)(2)其中,娩令【1丰咖）。无需作频谱分析，由式（2）可以
3、看出脉冲宽度信号由语音信号x（t）(2)(2)加上一个直流成分以及相位调制波构成。当 时，相位调制部分引起的信号交迭可以忽略，因(2)(2)此，脉冲宽度调制波可以直接通过低通滤波器进行解调。数字脉冲宽度调制器的实现:实现数字脉冲宽度调制器的基本思想参看图时钟信号(2)(2)阳2 -数字肘:沖寬靑谓材器前构成图中，在时钟脉冲的作用下，循环计数器的5位输出逐次增大。5位数字调制信号用一个寄存器来控制，不断于循环计数器的输岀进行比较，当调制信号大于循环计数器的输岀时，比较器输岀高电平，否则输岀低电平。循环计数器循环一个周期后，向寄存器发岀一个使能信号 EN，寄存器送入下一组数据。在每一个计数器计数周
4、期，由于输入的调制信号的大小不同，比较器输岀端输岀的高电平个数不一样，因而产生出占空比不同的脉冲宽度调制波。二述制码0 0 0 0 000 0 0 1 02U 0 1 0 04 * *1 M 0 0261111030111113 I1 1 0 129-.0 (J 1 0 150 0 0 1 13n o(1 o I1图3为了使矩形脉冲的中心近似在t=kTs处，计数器所产生的数字码不是由小到大或由大到小顺序变化，而是将数据分成偶数序列和奇数序列，在一个计数周期，偶数序列由小变大，直到最大值，然后变为对奇 数序列计数，变化为由大到小。如图3例子。奇偶序列的产生方法是将计数器的最后一位作为比较数据的最
5、低位，在一个计数周期内，前半个周期计数器输岀最低位为0,其他高位逐次增大，则产生的数据即为偶数序列； 后半个周期输岀最低位为 1，其 余高位依次减小，产生的数据为依次减小的偶序列。具体电路可以由以下电路图表示：三、 8051中的PWM 模块设计：应该称为一个适合语音处理的PWM模块，输出引脚应该外接一积分电路。输出波形的方式适合作语音处理。设计精度为8位。PWM模块应包括：1、比较部分（Comp ）:2、计数部分（Counter ）:3、状态及控制信号寄存/控制器（PWM_Ctrl ）;1）状态积寄存器：（Flags ），地址：E8H ; EN : PWM模块启动位，置位为,1?将使PWM模块
6、开始工作； （留空备用）解调速率标志位：00 -无分频；01 -2分频；10 -10分频；11 -16分频。 （RESET后为00） （留空备用） （留空备用） （留空备用） （留空备用）注意：该寄存器可以位操作情况下可写，不可读；只能在字节操作方式下读取。2）数据寄存器（DataStore ），地址：F8H ；注意：该寄存器值不可读，只可写。4、端口：1）数据总线（DataBus ）;（双向）2）地址总线（AddrBus）；（ IN）3）PWM 波输出端口（ PWMOut）；（ OUT）4）控制线： CLK :时钟；（IN） Reset :异步复位信号；（IN低电平有效） WR :写PWM
7、RAM 信号；（IN低电平有效）； RD :读PWM RAM 信号；（IN低电平有效） DONE :接受完毕反馈信号；（OUT高电平有效） INT:中断申请信号；（OUT低电平有效） IntResp :中断响应信号；（In低电平有效） ByteBit :字节/位操作控制信号（IN 1-BYTE 0-BIT）；中断占用相当于 MCU8051的外部中断2,则可保证在5个指令周期之内，读取数据”中断必定得到响应。PWM模块使用方法：因为占用了 8051外部中断1，所以在不使用该模块时，应该把外部中断2屏蔽。 而PWM模块产生的中断请求可以看作是能接受数据”的信号。中断方法如后 中断读取数据过程”使用
8、PWM模块，应该先对内部地址 8FH的数据寄存器写入数据，然后设置地址8EH的状态寄存器最低位（0） 为,1?即PWM模块开始工作并输出 PWM调制波（如TIMER模块）。在输出PWM调制波过程中，应及 时对PWM写入下一个调制数据，保证 PWM连续工作，输出波形连续。（待改进）中断读取数据过程：1. PWM模块可以读取数据，申请中断信号 INT置位为,0?等待8051响应；2. 8051接受到中断申请后，作出中断响应，置位IntResp信号线为,0?3. PWM模块收到IntResp信号后，把中断申请信号INT复位为，1?,等待8051通知读取数据 WR信号；4. 8051取出要求数据放于数
9、据总线（DataBus ）上，并置 WR信号为，0?5. PWM模块发现 WR信号为,0?,由数据总线（DataBus ）上读取数据到内部数据寄存器，将DONE位置位为,1?6. 8051发现DONE信号的上跳变为,1?释放数据总线；7. PWM模块完成当前输出周期，复位DONE为,0?,从此当前数据寄存器可以再次接受数据输入。注意事项：1） 输岀的PWM信号中的高电平部分必须处于一个输岀周期的中间，不能偏离，否则输岀语音经过低通后 必定是一失真严重的结果。2） 对于8位精度的PWM，每个输出周期占用 256 （28）个机器周期，但是包含 256个机器周期至少有22个指令周期，亦即264 （
10、22*12 ）个机器周期，由于语音信号的连续性，256与264之间相差的8个机器周期是不能由之丢空的，否则也会使输岀信号失真。如果将须输岀数字量按256/264的比例放大输岀，亦不可行，因为如此非整数比例放大，放大倍数很小，则经过再量化后小数部分亦会被忽略掉，产生失真。举例：输岀数字量为16，按比例放大后为16.5，更会产生难以取舍的问题。故采取以下办法：该模块以时钟周期为标准，而与TMBus无关，即基本上与8051部分异步工作。读取数据方式为每次读取足够数据段储存于模块内的RAM内（暂定每次读取8字节），储存字节数必须能保证PWM输出该段数据过程中，有足够时间从RAM处继续读取数据。由于占用了8051的外部中断2,中断申请在3个指令周期（36个时钟周期）内必定能得到响应，而PWM模块处理一个数据需要固定耗时256个时钟周期，故能保证 PWM模块顺序读取数据中断能及时得到响应，不会影响调制信号的连续性。3）RD RAM过程是异步过程。4） 输出后数据寄存器不自动清零。因为可以通过把Flags（O）写,0?而停止PWM模块继续工作。
