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1、报警一览表报警代码报警名称内容-正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过底4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高6速度放大器饱和故障速度调节器长时间饱和7驱动器禁止异常CCWV CW区动禁止输入都 OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值绝对值超过 2的30次方9编码器故障编码器信号错误10控制电源欠压控制电源偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流电机电流过大13过负载伺服驱动器及电机过负载（瞬时过热）14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数异常16电机过热载电机电热值超过设定值（I平方T检
2、测）17速度响应故障速度误差长期过大19热复位系统被热复位20EEPRO错误EEPRO错误21U4错误U4错误22保留23U6芯片错误U6芯片或电流传感器错误29用户转矩过载报警电机负载超过用户设疋的数值和持续时间30编码器Z脉冲丢失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或与编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码UVW信号存在全高电平或全底电平报警处理方法报警 代码报警名 称运行状态原因处理方法1超速接通控制电 源时出现 控制电路板故障 编码器故障 换伺服驱动器 换伺服电机电机运行过 程中出现输入指令脉冲频率过 高正确设定输入指令脉冲加/减速时间常数太 小，使速度超调量过
3、 大增大加/减速时间常数输入电子齿轮比 太大正确设置编码器故障换伺服电机编码器电缆不良换编码器电缆伺服系统不稳定，引起 超调 重新设定有关增益 如果增益不能设置到合适 值，则减小负载传动惯量比 率电机刚启动 时出现负载惯量过大 减小负载惯量 换更大功率的驱动器和电 机编码器零点错误 换伺服电机 请厂家重调编码器零点 电机U、V、W引线接 错 编码器电缆引线接错正确接线2主电路过压接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器接通主电源电源电压过高检查供电电源时出现电源电压波形不正常电机运行过 程中出现制动电阻接线断开重新接线 制动晶体管损坏 内部制动电阻损坏换伺服驱动器制动回路容量不够 降低起停频
4、率 增加加/减速时间常数 减小转矩限制值 减小负载惯量 更换大功率的驱动器和电 机3主电路 欠压接通主电源 时出现 电路板故障 电源保险损坏 软启动电路故障 整流器损坏换伺服驱动器 电源电压底 临时停电20ms以上检查电源电机运行过 程中出现 电源容量不够 瞬时掉电检查电源散热器故障检查负载情况4位置超 差接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器接通主电源 及控制线输 入指令脉 冲，电机不 转动 电机U、V、W引线接 错 编码器电缆引线接错正确接线编码器故障换伺服电机电机运行过 程中出现设定位置超差检测范 围太小位置比例增益太小增加增益转矩不足 检查转矩限制值 减小负载容量 换更大功率的驱动
5、器和电 机指令脉冲频率太高降低频率5电机过 热接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器 电缆断线 电机内部温度继电器 损坏 检查电缆 检查电机电机运行过 程中出现电机过负载 减小负载 降低起停频率 减小转矩限制值 减小有关增益 换更大功率的驱动器和电 机电机内部故障换伺服电机6速度放 大器饱 和故障电机运行过 程中出现电机被机械卡死检查负载机械部分负载过大 减小负载 换更大功率的驱动器和电 机7驱动禁 止异常CCW CW驱动禁止输入 信号都断开检查接线、输入信号用电源8位置偏 差计数 器溢出 电机被机械卡死 输入指令脉冲异常 检查负载机械部分 检查指令脉冲 检查电机是否按指令脉冲 转动9编码
6、器故障编码器接线错误检查接线编码器损坏更换电机编码器电缆不良换电缆编码器电缆过长，造成 编码器供电电压偏低 缩短电缆 采用多芯并联供电10控制电源欠压输入控制电源偏低检查控制电源 驱动器内部接插件不 良 开关电源异常 芯片损坏 更换驱动器 检查接插件 检查开关电源11IPM模块 故障接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器电机运行过 程中出现 供电电压偏低 过热 检查驱动器 重新上电 更换驱动器驱动器U V、W可短路检查接线接地不良正确接地电机绝缘损坏更换电机受到干扰 增加线路滤波器 远离干扰源12过电流驱动器U V、W之间短 路检查接线接地不良正确接地电机绝缘损坏更换电机驱动器损坏更换驱动
7、器13过负载接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器电机运行过 程中出现超过额定转矩运行 检查负载 降低起停频率 减小转矩限制值 换更大功率的驱动器和电 机保持制动器没有打开检查保持制动器电机不稳定震荡 调整增益 增加加/减速时间 减小负载惯量 U、V、W有一相断线 编码器接线错误检查接线14制动故 障接通控制电 源时出现电路板故障更换伺服驱动器电机运行过 程中出现制动电阻接线断开重新接线 制动晶体管损坏 内部制动电阻损坏换伺服驱动器制动回路容量不够 降低起停频率 增加加/减速时间常数 减小转矩限制值 减小负载惯量 换更大功率的驱动器和电 机主电路电源过高检查主电源15编码器 计数错 误 编
8、码器损坏 编码器线数不对 编码器盘片损伤 编码器存在虚假Z信 号（一转中有多个 Z 脉冲）更换编码器编码器接线错误检查接线接地不良 正确接地 检查屏蔽地线是否接好16电机热过载接通控制电 源时出现电路板故障换伺服驱动器参数设置错误正确设置有关参数电机运行过 程中出现长期超过额定转矩运 行 检查负载 降低起停频率 减小转矩限制值 换更大功率的驱动器和电 机机械传动不良检查机械部分19热复位输入控制电源不稳定检查控制电源受到干扰 增加线路滤波器 远离干扰源20EPRO错误芯片或电路板损坏 更换伺服驱动器 修复后，必须重新设置驱动 器型号（参数PA1），然后恢 复缺省参数21U4错误芯片或电路板损坏
9、更换伺服驱动器23U6芯片错误 芯片或电路板损坏 电流传感器损坏更换伺服驱动器29用户转 矩过载 报警 PA30 PA31参数不合 理 发生意外大负载 修改参数 检修机械30编码器Z 脉冲丢 失 Z脉冲不存在，编码器 损坏 电缆不良 电缆屏蔽不良 屏蔽地线未接好 编码器接口电路故障 更换编码器 检查编码器接口电路31编码器 uvW信 号 错误 编码器uvW信号损坏 编码器Z信号损坏 电缆不良 电缆屏蔽不良 屏蔽地线未联好 编码器接口电路故障 更换编码器 检查编码器接口电路32编码器 uvW信 号 非法编 码 编码器uvW信号损坏 编码器Z信号损 电缆不良 电缆屏蔽不良 屏蔽地线未联好 编码器接口电路故障 更换编码器 检查编码器接口电路
