《机电一体化毕业设计（论文）小型气动机械手设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机电一体化毕业设计（论文）小型气动机械手设计（19页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、西南科技大学网络教育毕业设计（论文）题目名称： 小型气动机械手设计 年 级： 08秋 层次： 本科专科学生学号： 88160250547 指导教师： 学生姓名： 技术职称： 讲师 学生专业：机电一体化技术 学习中心名称： 武汉学习中心 西南科技大学网络教育学院制毕业设计（论文）任 务 书题目名称 小型气动机械手设计 题目性质 真实题目 虚拟题目学生学号 88160250547 指导教师 学生姓名 专业名称机电一体化技术 技术职称 讲师 学生层次 高起专 学习中心名称 武汉学习中心 2010年 5 月 26 日毕业设计（论文）内容与要求： 1. 本课题是厢式压滤机拉板机械手的设计与改进，根据我国
2、实际国情，为适应压滤机向大型化、自动化发展的要求而设计出的合理，经济，实用的压滤机拉板机械手。2 该机械手的设计是在参考。吸收国外先进经验结构基础上研发设计出来的。通过对弹簧和拉爪的合理利用避开了以前拉板机械手存在的多种不足之处。保证了机械工作的稳定并大大节省了制造成本。3 本设计只用一根弹簧连接两个拉爪，可保证二爪动作同步。簧丝大小视现场而定，应能保证拉爪顺利地压下和复位，这样可代替原设计中的摆臂组件和扭簧的功能，又能在弹簧因腐蚀断裂后拉爪自然落下时及时查出故障并对设备进行维护。4 本设计从几种拉板机械手的性能进行全面的比较，并从实践中得到证明，同时为开发新一代的机械手理清了思路。 毕业设计
3、领导小组负责人： （签字）2010年 月 日毕业设计（论文）成绩考核表过程评分评阅成绩答辩成绩总成绩百分制等级制1、 指导教师评语建议成绩 指导教师签字： 2010年 月 日2、 论文评阅教师评语建议成绩 评阅教师签字： 2010年 月 日3、 毕业答辩专家组评语建议成绩 答辩组长签字： 年 月 日4、 毕业设计领导小组推优评语组长签字： 年 月 日摘 要介绍了厢式压滤机目前常用的几种拉板机械手的结构，说明了其存在的问题，提出了设计、改进方案，取得了良好效果。该机械手的设计是在参考。吸收国外先进经验结构基础上研发设计出来的。通过对弹簧和拉爪的合理利用避开了以前拉板机械手存在的多种不足之处。保证
4、了机械工作的稳定并大大节省了制造成本。本设计只用一根弹簧连接两个拉爪，可保证二爪动作同步。簧丝大小视现场而定，应能保证拉爪顺利地压下和复位，这样可代替原设计中的摆臂组件和扭簧的功能，又能在弹簧因腐蚀断裂后拉爪自然落下时及时查出故障并对设备进行维护。关键词 压滤机 拉板机械手 设计 改进 ABSTRACTThis article introduced one kind of use tubular semifinished materials compression loses in the steady distortion forming tube wall the concave comp
5、onents new method. The practice proved, this method uses the mold structure simple, the movement reliable, the construction cost is low, may obtain satisfaction the formed effect.This manipulators design is referring.Absorbs in the overseas advanced experience structure foundation to research and de
6、velop designs.Through and pulled the fingernail to the spring the reasonable use to avoid many kinds of deficiencies which beforehand ribbon board manipulator existed.Had guaranteed the mechanical work stable and has saved the production cost greatly.This design only uses a spring to connect two to
7、pull the fingernail, may guarantee two fingernail movement synchronization.The reed silk looks down upon the scene to decide greatly, ought to be able to guarantee pulls under the fingernail smooth geostatic pressure and the replacement, like this may replace in the original design the pendulum arm
8、module and the torsional spring function, when also can the corrosion break pull after the spring the fingernail falls naturally promptly finds out the breakdown and to the equipment carries on the maintenance.Key words Tube wall The compression loses steadily Flexible manufacture system Built-up ji
9、g 目 录引 言1第一章 机械手工作原理2第二章 机械手的结构32.1 机械手的结构32.2 驱动机构42.3 控制系统62.4 应用机械手的意义6第三章 机械手的改进7第四章 数控车床加工程序编制基础8结 论9致 谢10参考文献11引 言机械工业是国名的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械设备，机械工业提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一工业机
10、械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济个领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已经成为高科技领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好的实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，
11、不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已经收到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。机械手技术涉及到力学，机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可从新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。第一章 机械手工作原理机械手一般分3类；第一类不须要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于主机的装置。他可以根据任务的需要编制程序，以完成各项编制程序。他的特点是具备普通的性能之外，它还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第 二类是需要人工才做的，称
12、为操作机。她起源与原子，军事工业，先是通过操作机来完成特定的工业，后来发展到用无线电讯号操作机来来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作也是属于一种范围。第三类是用专业机械手，主要俯属于自动机床或自动线上，用以 解决机床上下料和工件送，如图1.1所示。图1.1机械手工作原理第二章 机械手的结构2.1 机械手的结构1手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。本课程指的机械手仅需开闭手指。机械手手部的结构系统模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三脂和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配备
13、多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。 本课程做的机械手采用二指形状，如图2.1所示。图2.1手部抓取缸液压原理图2手臂手臂有无关节和有关节手臂之分。本课程所做的机械手的手臂采用无关节臂。手臂的作用是引导手指准确的抓住工作，并运动到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转是三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。总括机械手的运动离不开直线移动的转动二种，因此，它采用的执行机构只要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的
14、支架，如图2.2所示。图2.2手臂伸缩缸液压原理图2.2 驱动机构 驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电器驱动和机械驱动。其中以液压气动的最多，占90%以上，电动、机械驱动的较少，如图2.3所示。液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和邮箱等实现传动。它利用油缸、马达加上此轮、齿条实现直线运动：利用摆动油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的特点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速， 自锁方便，并能在中间位置停止。气压驱动所采用的原件为气压缸、气压马达、气阀等、一般采用4-6个大气压，个别达到8-10个大气压。它的优点就是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置
