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1、 2013届毕业设计说明书 基于AT89S52单片机的直流调速系统设计 系 、 部： 电气与信息工程学院 学生姓名： 指导教师： 职称 教授 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 完成时间： 2013-5-28 摘 要本文主要研究了利用AT89S52单片机控制PWM信号从而实现对直流电机转速进行控制的方法。文章介绍了AT89S52的详细参数，并对PWM信号的原理、产生方法、以及如何通过软件编程对PWM信号占空比进行调节，从而控制其输入信号波形等均作了阐述。设计分为两个部分，硬件部分和软件部分。对于硬件部分首先从总体上做了设计，也就是以AT89S52为中心来组成硬件部分，其辅助部分包括了显示电
2、路、测量电路、键盘电路；对于软件部分则选择了使用模块化的设计思路，根据本设计的要求以及它要实现的功能编写了属于每个模块部分的流程图。并且说明了软件的设计方式和思路。此外，本文中还采用了芯片IR2110作为直流电机正转调速功率放大电路的驱动模块，并且把它与延时电路相结合完成了在主电路中对直流电机的控制。在软件方面，文章中详细介绍了PID运算程序，初始化程序等的编写思路和具体的程序实现。本系统中使用了光电编码器对输出的转速进行了测量，并且作为反馈值输入到单片机进行PID运算，从而实现了对输出速度的控制。关键词： PWM信号；IR2110；PID运算ABSTRACT This article mai
3、nly introduces the method to generate the PWM signal by using AT89S52 single-chip computer to control the speed of a D.C. motor. It also clarifies the principles of PWM and the way to adjust the duty cycle of PWM signal. The design is divided into two parts,hardware and software part.For the hardwar
4、e part,the AT89S52 is the center form of the hardware part,the auxiliary part includes display circuit,measuring circuit,keyboard circuit;Software adopts modular design concept.write each modular flow chart.Discusses the design thought and method of software.In addition, IR2110 has been used as an a
5、ctuating device of the power amplifier circuit which controls the speed of rotation of D.C. motor. Whats more, is used in this system to measure the speed of D.C. motor. In software, the article introduced the PID operation procedures, such as initial program and the writing of the thought and speci
6、fic program realization .The result of the measurement is sent to A/D converter after passing the filtering circuit, and finally the feedback single is stored in the single-chip computer and participates in a PIDcalculation. Key words: PWM signal；IR2110；PID calculation目录摘要ABSTRACT目录1 绪论11.1直流电机的发展及设
7、计背景11.2直流电机调速原理21.3 系统方案与分析31.4总体硬件电路设计42 PWM脉宽调制原理52.1 PWM调速原理52.2 PWM 调速方法52.3 PWM 实现方式63硬件部分73.1单片机的选型73.2驱动电路83.2.1 芯片IR2110性能及特点83.2.2 IR2110的引脚图以及功能93.2.3 元器件的选择比较、选型103.3 H桥双极性主电路103.4检测回路133.4.1 光电编码器143.4.2 M/T法测速原理153.5 键盘及显示电路163.5.1键盘/显示芯片8279简介163.5.2键盘设计163.5.3显示器设计173.6电源电路184系统软件设计20
8、4.1 PWM实现方式204.1.1 定时器/计数器204.1.2 PWM产生程序214.2 系统程序设计224.2.1主程序及系统初始化模块224.2.2 中断程序设计224.2.3 中断子程序模块234.3键盘/显示模块设计234.4数字PID控制器254.4.1 PID控制器原理254.4.2 数字PID控制器流程图265系统的MATLAB仿真295.1 系统的建模与参数设置295.2电机Matlab仿真31结 束 语34参考文献35致 谢36附 录371 绪论1.1直流电机的发展及设计背景 直流电机问世已有一百四十多年的历史。在设计和制造技术上有很大进步, 新材料、新技术的应用以及整流
9、电源的普及, 促进了一般工业用直流电机的不断扩大, 品种的日益繁多。从小至数瓦, 大到万余千瓦, 广泛地用于冶金、矿山、煤炭、起重运输、机床制造、纺织印染等各个部门中, 特别是近几年电子计算技术广泛应用在直流电机设计制造中。从直流电动机的演变历史, 也可以纵观直流电动机的发展历史和动向、从四十年代后期到五十年代的前期, 直流电动机的电源主要是采用M-G电动发电机组,六十年代初, 电动发电机组电源已被水银整流器逐渐代替, 到六十年代后期, 由于可控硅整流装置的出现, 并得到迅速发展, 可控硅整流电源已占统治地位。由于直流电源供电方式的不断更新换代, 特别是在最近的十几年期问, 进一步促使了直流电
10、动机的单机功率、转速不断提高, 目前朝着高速、大功率方向发展。另外, 由于绝缘技术和分析技术的进步, 直流电动机已迅速向小型轻量, 低惯量方面发展。 时代在进步，各种各样的深入研究和技术也得到不断地发展和进步，理所当然，许许多多的科研成果和更多非常好的性能和品质直流电机产品得以出现。也就是在这个时候，1985年，一些具有创新意识的好公司像美国的Ingersol铣床公司利用自身的优势生产出了HVM600高速加工中心，它的优势在于进给速度最大值可达76.2m/min，这是其他产品很难超越的，因为这其中使用了永磁同步直线电机。随着时间的推移，直线电机速度的最大值不断变化，但时间定格在1997年时，直
11、线电机速度的最大值已经能够达到150200 m/min，能够做到这一点是20多家在汉诺威12.EMO展览会上展出自己家公司生产研发的直线电机传动装置，其中做的比较突出的是法国Renault automation公司的加工中心和德国Trumpf公司的激光机床。由于现代技术不断发展使得控制技术、冷却技术以及许多的新型磁性材料不断地被研制出来，从这些最被看好有未来的产品中我们能够得出，直线电机正在广泛的被应用于高速度机床的进给机构中。如今，直流调速受到了很大的冲击，原因在于变频技术的横空出世，使得交流调速的优势得以展现，但这并不影响一个非常重要的位置属于直流调速系统，原因在于从全局来看的话，考虑到我
12、们国家在这方面的一些实际情况，另外还出现了直流调速系统的全数字化，使得可靠性及精度在直流调速系统得到了很大的提高。稳速对于直流调速系统转速控制十分重要，因为这是个最难实现的指标，相对于调速、加速或减速这两方面来讲，稳速的指标在于要求以一个稳定的转速运动，转速的波动要控制在很小的范围内，要有一定能够应对不同的干扰的能力，工业上，能够很好地实现调速、加速或减速这两方面的功能，但是对于稳速精度的功能的实现还是有一定的困难。电机在各行各业发挥着重要的作用,而电机转速是电机重要的性能指标之一,因而测量电机的转速和电机的调速,使它满足人们的各种需要,更显得重要，而且随着科技的发展,PWM调速成为电机调速的
13、新方式。 随着技术的高速进步，越来越多的行业开始采用控制系统的自动化，现代化生产变得越来越重要的是主流开始变为电气传动采用直流驱动控制。直流电动机之所以能在传动领域统治地位中占有重要的一席之地，原因在于它不仅控制性能好，调节方法简单，而且能够大范围平滑调速，转速调节非常灵活。现在社会生产中，只要是工厂自动化设备，不管是机器人还是数控机床都在广泛应用直流电动机。稍加思索我们就会知道，随着社会生产规模的继续加大，直流电机各方面的性能和直流电机的需求量都会需要提出一些新的要求，那就是更好的性能，更大规模的需求量。因此，对直流电机控制系统进行高可靠性的，高性能的研究工作对现实生活具有非常重要的意义。1
14、.2直流电机调速原理直流电机电路模型如图1-1 所示，磁极、间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈。当线圈中流过电流时，线圈受到电磁力作用，从而产生旋转。根据左手定则可知，当流过线圈中电流改变方向时，线圈的方向也将改变，因此通过改变线圈电路的方向实现改变电机的方向。直流电机模型见图1-1。 图1-1 直流电动机电路模型 不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对直流电动机的转速有以下公式： （1-1）式 -电枢供电电压（V） -电枢电流（A） -励磁磁通（Wb) -电枢回路总电阻（） -电势系数，为电磁对数，为电枢并联支路数，为导体数。 直流电动机转速的控制方法可分为两类：励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法控制磁通，容易因磁场饱和而受到影响。所以常用的控制方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控法。其中脉宽调制(PWM)就是保持频率不变，通过控制占空比来改变“占空比”的百分比，从而改变电枢电压的大小，实现对电动机转速的控制。1.3 系统方案与分析本文主要研究了利用AT89S52单片机，通过PWM方式来改变电压的占空比实现直流电机速度的控制。文章中采用了通过编程实现PWM信号的发生，然后通过IR2110来驱动电机。利用光电编码器测得电机速度，把电压信号反馈
