《PID 算法的 嵌入式 C语言应用》由会员分享，可在线阅读，更多相关《PID 算法的 嵌入式 C语言应用（4页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、PID算法的嵌入式C语言应用（原创的哦）PID控制算法这东东知道好久了，原来它对我来说好像只是纸上写 写的数学东东，具体如何用程序实现似懂非懂，这几天没事干，研究 了下把心得写下PID控制算法经过离散化后 就变成了公式如下= Kp勒或Q十蓬艺：沖十屈夙們成上一（如何得到？嘻嘻，我们不管了哦，反正拿来用的哦！书上有详细解 释的 这里解释下几个字母：U （K）表示为控制器的输出（控制器输出干嘛用？当然就是給执行器的啦，控制执行器 大小啦）Kp，Ki，Kd就是我们的参数PID三个参数了哦 e （K）表示系统偏差（系统偏差是啥？当然是我们设定 的值和取进来值之差啦，越小越好啦，为0最好了说明我们设定1
2、0 度反馈也是10度，误差0哦呵呵）e （K-1）表示上次采样周期的系统偏差（上次采样周期?计算机采样不是需要时间么）知道了这些用C语言来实现这个公式应该是比较简单的！首先我们定义一个结构体变量，这个结构体变量包括Kp （用pgain 表示），Ki （用 integral 表示）,Kd （用 dgain 表示），e （K1）（用 last_error 表示）以及设定值（sv），测量值（pv），死区值（deadband） struct _pid int pv; /*integer that contains the process value*/int sp; /*integer that co
3、ntains the set point*/float integral;float pgain;float igain;float dgain;int deadband;int last_error;定义了这个结构体后，我们可以用一个函数来实现PID的那个公式 公式的主体部分我用红线表示float pid_calc（struct _pid *pid）int err;float pterm, dterm, result, ferror;err = (pid-sp) - (pid-pv);if (abs(err) pid-deadband)ferror = (float) err; /*do i
4、nteger to float conversion only once*/ pterm = pid-pgain * ferror;if (pterm 100 II pterm integral = 0.0;elsepid-integral += pid-igain * ferror;if (pid-integral 100.0)pid-integral = 100.0;else if (pid-integral integral = 0.0;dterm = (float)(err - pid-last_error) * pid-dgain;result = pterm + pid-integral + dterm;else result = pid-integral;pid-last_error = err;return (result);
