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1、自动工作系统及其抗信号干扰的方法自动工作系统及其抗信号干扰的方法本发明涉及一种自动工作系统及其抗信号干扰的方法，通过设置边界信号具有预定的特征时间间隔及对应的自动行走设备的参考的特征时间间隔，比较检测信号的特征时间间隔与参考的特征时间间隔，若检测信号的特征时间间隔与参考的特征时间间隔匹配则确定该检测信号与边界信号对应，否则确定不相关，如此使得自动工作系统能有效减少其他环境信号对本自动工作系统的干扰。【专利说明】自动工作系统及其抗信号干扰的方法【技术领域】 0001本发明涉及一种自动工作系统，特别是一种自动工作系统及其抗信号干扰的方法。【背景技术】 0002随着科学技术的发展，智能的自动行走设备
2、为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。 0003为保证上述自动行走设备在预定的工作范围内工作，通常采用自动工作系统对自动行走设备的工作范围进行控制。自动工作系统包括铺设在地表的边界线，与边界线连接的信号发生装置，自动行走设备上的信号检测单元以及对信号进行处理并控制自动行走设备行走路径的控制单元。信号发生装置发送的边界信号流经边界线时，在边
3、界线两侧产生方向相反的电磁场信号，自动行走设备的控制单元根据信号检测单元检测的电磁场信号的方向判断自动行走设备当前是否位于工作范围内。然而，在自动行走设备的周围环境中可能还存在其他电磁场信号，特别是附近的其他自动工作系统发出的边界信号，这些信号可能会对自动行走设备造成干扰，导致自动行走设备无法识别边界信号或者误将其他信号识别为边界信号，进而导致自动行走设备无法工作或者走丢。因此有必要设计一种能够有效排除上述各类信号对边界信号进行干扰的自动工作系统及其抗信号干扰的方法。【发明内容】 0004本发明解决的技术问题为:提供一种能够排除干扰信号的自动工作系统及其抗信号干扰的方法。 0005为解决上述技
4、术问题，本发明的技术方案是:一种自动工作系统，包括边界模块和自动行走设备，所述边界模块包括用于生成边界信号的信号发生装置及与所述信号发生装置电性连接、用于界定自动行走设备工作区域的边界线，所述自动行走设备在所述工作区域内按照预定程序工作，所述信号发生装置具有第一特征时间间隔设置单元，设置边界信号的两个特征点之间的预定的特征时间间隔；所述边界线传输所述边界信号；所述自动行走设备包括:第二特征时间间隔设置单元，用于设置与所述预定的特征时间间隔匹配的参考的特征时间间隔；检测单元，检测所述自动行走设备周围环境中存在的环境信号并转换为相应的检测信号；处理单元，接收所述检测信号并计算所述检测信号的特征时间
5、间隔，并判断所述检测信号的特征时间间隔是否与所述参考的特征时间间隔匹配，若匹配则所述处理单元确定该检测信号与边界信号对应；否则所述处理单元确定该检测信号与边界信号无关。 0006优选的，所述边界信号为单脉冲信号，所述边界信号的两个特征点分别为上升沿与下降沿，所述预定的特征时间间隔为单脉冲信号预定的脉宽值，所述参考的特征时间间隔为参考的脉宽值范围。 0007优选的，所述边界信号为具有紧邻的第一脉冲及第二脉冲的双脉冲信号，所述预定的特征时间间隔为第一脉冲与第二脉冲之间的预定的时间间隔，所述参考的特征时间间隔为与预定的时间间隔对应的参考的时间间隔。 0008优选的，所述预定的时间间隔为第一脉冲的上升
6、沿与第二脉冲的上升沿之间的时间间隔，或者第一脉冲的下降沿与第二脉冲的下降沿之间的时间间隔。 0009优选的，所述第一特征时间间隔设置单元具有第一选择器，用于选择多个第一特征时间间隔中的一个作为预定的特征时间间隔。 0010优选的，当所述自动行走设备与所述信号发生装置连接时，所述第二特征时间间隔设置单元与所述第一特征时间间隔设置单元通信并根据预定的特征时间间隔自动设置所述参考的特征时间间隔。 0011优选的，所述第二特征时间间隔设置单元与所述第一特征时间间隔设置单元无线通信并根据预定的特征时间间隔自动匹配所述参考的特征时间间隔。 0012优选的，所述自动行走设备沿所述边界线行走一圈，记录接收到的
7、各个环境信号的特征时间间隔；所述自动行走设备将记录的特征时间间隔传输给所述信号发生装置的第一特征时间间隔设置单元，所述第一特征时间间隔设置单元设置与记录的各个特征时间间隔不同的预定的特征时间间隔，所述第二特征时间间隔设置单元根据预定的特征时间间隔设置所述参考的特征时间间隔。 0013优选的，所述边界信号具有预定周期，所述预定周期的值为素数。 0014本发明还提供一种自动工作系统抗信号干扰的方法，所述自动工作系统包括边界模块及自动行走设备，所述边界模块包括用于生成边界信号的信号发生装置，及与所述信号发生装置电性连接、用于界定自动行走设备工作区域的边界线，所述自动行走设备在所述工作区域内按照预定程
8、序工作，所述信号发生装置具有第一特征时间间隔设置单元，所述自动行走设备具有第二特征时间间隔设置单元，所述方法包括以下步骤:所述第一特征时间间隔设置单元设置所述边界信号的两个特征点之间的预定的特征时间间隔；所述边界线传输所述边界信号；所述第二特征时间间隔设置单元设置所述自动行走设备的参考的特征时间间隔，所述参考的特征时间间隔对应所述预定的特征时间间隔；所述自动行走设备检测周围环境中存在的环境信号并转换为相应的检测信号；所述自动行走设备接收所述检测信号并计算所述检测信号的特征时间间隔；判断所述检测信号的特征时间间隔是否与所述参考的特征时间间隔匹配；若所述检测信号的特征时间间隔与所述参考的特征时间间
9、隔匹配，则确定所述检测信号与边界信号对应，否则确定检测信号与所述边界信号无关。 0015优选的，所述边界信号为单脉冲信号，所述边界信号的两个特征点分别为上升沿与下降沿，所述预定的特征时间间隔为单脉冲信号预定的脉宽值，所述参考的特征时间间隔为参考的脉宽值范围。 0016优选的，所述边界信号为具有紧邻的第一脉冲及第二脉冲的双脉冲信号，所述预定的特征时间间隔为第一脉冲与第二脉冲之间的预定的时间间隔，所述参考的特征时间间隔为与预定的时间间隔对应的参考的时间间隔。 0017优选的，所述预定的时间间隔为第一脉冲的上升沿与第二脉冲的上升沿之间的时间间隔，或者第一脉冲的下降沿与第二脉冲的下降沿之间的时间间隔。
10、 0018优选的，选择多个第一特征时间间隔中的一个作为所述预定的特征时间间隔。 0019优选的，当所述自动行走设备与所述信号发生装置连接时，所述第二特征时间间隔设置单元与所述第一特征时间间隔设置单元通信并根据预定的特征时间间隔自动设置所述参考的特征时间间隔。 0020优选的，所述第二特征时间间隔设置单元与所述第一特征时间间隔设置单元无线通信并根据预定的特征时间间隔自动匹配所述参考的特征时间间隔。 0021优选的，所述自动行走设备沿所述边界线行走一圈，记录接收到的各个环境信号的特征时间间隔；所述自动行走设备将记录的特征时间间隔传输给所述信号发生装置的第一特征时间间隔设置单元，所述第一特征时间间隔
11、设置单元设置与记录的各个特征时间间隔不同的预定的特征时间间隔，所述第二特征时间间隔设置单元根据预定的特征时间间隔设置所述参考的特征时间间隔。 0022优选的，所述边界信号具有预定周期，所述预定周期的值为素数。 0023本发明的有益效果为:通过设置边界信号具有预定的特征时间间隔及对应的自动行走设备的参考的特征时间间隔，比较检测信号的特征时间间隔与参考的特征时间间隔，若检测信号的特征时间间隔与参考的特征时间间隔匹配则确定该检测信号与边界信号对应，否则确定不相关，如此使得自动工作系统能有效排除其他环境信号对本自动工作系统的干扰。【专利附图】【附图说明】 0024以上所述的本发明解决的技术问题、技术方
12、案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的较佳的具体实施例的详细描述，同时结合附图描述而清楚地获得。 0025附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。 0026图1是本发明一较佳实施方式的自动工作系统的示意图； 0027图2是图1中的信号发生装置的方框示意图； 0028图3是信号发生装置发出的边界信号的波形示意图； 0029图4是单脉冲信号在信号发生装置处、边界线处及自动行走设备处的脉宽示意图； 0030图5是自动行走设备与最近的边界线的距离示意图； 0031图6是图1中的自动行走设备的方框示意图； 0032图7是本发明另一较佳实施方式中的双脉冲信号在未衰减时、较小的
13、衰减时及较大的裳减时的不意图； 0033图8是本发明自动工作系统抗信号干扰的方法的流程示意图。 0034100自动工作系统I 边界模块 00352 自动行走设备 9 处理单元 00363 边界线61 信号产生器 00374 工作区域62 第一存储单元 00385 非工作区域63 第一特征时间间隔设置单元 00396 信号发生装置 21 第二特征时间间隔设置单元 00407 电磁场22 第二存储单元 00418 检测单元【具体实施方式】 0042有关本发明的详细说明和技术内容，配合【专利附图】【附图说明】如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。 0043图1所示的自动工作系
14、统100包括边界模块I和自动行走设备2。边界模块I进一步包括信号发生装置6及边界线3。信号发生装置6生成边界信号，并设置边界信号的两个特征点之间的预定的特征时间间隔；边界线3与信号发生装置6用于规划自动行走设备2的工作区域，边界线3内的区域为工作区域4，边界线3外的区域为非工作区域5，自动行走设备2在工作区域4内按照预定程式工作。边界线3与所述信号发生装置6电性连接，以传输所述边界信号，并生成电磁场7。 0044本实施方式中，所述边界信号为脉冲信号。其他实施方式中，所述边界信号也可以为加载有脉冲信号的正弦波信号，信号发生装置6将脉冲信号调制加载到正弦波信号；自动行走设备2接收到边界信号后，将其
15、进行解调，得到与脉冲信号对应的检测信号。 0045自动行走设备2包括检测单元8和处理单元9。检测单元8检测环境中存在的环境信号，特别是电磁场信号，并转换为相应的检测信号。处理单元9接收检测单元8的检测信号，识别检测信号中具有预定的特征时间间隔的信号。如此，自动工作系统100可以减少预定特征时间间隔以外的干扰信号对本系统的干扰，提高本系统的抗干扰能力。本领域技术人员可以理解的是，处理单元9也可以设置在自动行走设备2以外的地方，此时处理单元9与检测单元8之间可通过有线方式或无线方式传递信号。 0046请参考图2及图3，所述信号发生装置6具有信号产生器61及第一特征时间间隔设置单元63，信号产生器61用于产生边界信号，第一特征时间间隔设置单元63用于设置所述边界信号的预定的特征时间间隔。 0047本实施方式中，所述边界信号为单脉冲信号，所述边界信号的两个特征点分别为上升沿与下降沿，第一特征时间间隔设置单元63设置所述边界信号的预定的脉宽值。 0048以预定的特征时间间隔为预定的脉宽值为例，第一特征时间间隔设置单元63设置预定的特征时间间隔的方式可以为以下方式中的一种: 0049(一)手动设置方式。所述信号发生装置6还包括第一存储单元62，用于存储多个第一脉宽值
