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1、1目录1章/的硬件2章实习机的建立顺序3章程序基础4章程序基础5章电机控制实例6章运动命令下的其他控制7章虚拟运动模块（）的使用方法8章便利的编程和维修工具2章MP的硬件本章学习内容的基本模块的选配件模块基本规格、运动方法的系统构成3基本模块4名称形式概要最大枚数，制限-选配件模块5MECHATROLINK对应模块6运动方法7转发器（）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用转发器的系统使用转发器的系统最大，局，伺服轴最大为轴以下局以下或以下局以下以下局以下或 以下局以下以下最大局、以下最大局不使用转发器的系统不使用转发器的系统以下以下MasterMaster侧Slave侧在中，如果少一局
2、，该转发器就会多局的负担，但是转发器不作为局数来计算。MasterMaster侧 系统构成（）8 系统构成（）123MECHATROLINK电缆(1对)专用电缆最长50m，扫描速度为10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接续21台机器(2ms/扫描)MECHATROLINK-MECHATROLINK-最多可以接16台伺服驱动I/O可以使用MECHATROLINK-对应模块IO2310(输入64点、输出64点、漏输出)IO2330(输入64点、输出64点、源输出)PL2900(可逆计数器2点)PL2910(脉冲输出2点)AN2900(模拟输入)AN2910(模拟输出) 其他MECHATROLI
3、NK协会会员模块选配件模块共3个，从下面选择LIO-01(输入16点、输出16点脉冲输入1点漏输出)LIO-02(输入16点、输出16点脉冲输入1点源输出)LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出）LIO-05（输入32点、输出32点、源输出）DO-01（输出32点、漏输出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信)MECHATROLINK口输入8点输出4点9内存SDRAM16 MB(实行用程序构成定义数据等)(
4、通过电源切入，FLASH的内容被复制)SRAM 512KB (使用电池停电时间的累计保持至1年，电池的保质期为5年)(M 寄存器、报警履历等)FLASH 8 MB(保存用程序构成定义数据等)DC24V电源端子电源端子BATTERYMECHATROLINK连接器连接器I/O连接器连接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFF ONMP2300基本模块RDYERRTRXRUNALMBATI/O输入输入 DC24V 8点点IB00000IB00007 (默认值默认值)输出输出 DC24V 100mA 4点点OB00010OB00013 (默认值默认值)解读高速扫描高速扫描 132ms低速扫
5、描低速扫描 2300ms102章实习机的建立顺序本章学习内容系统构筑、自动配置的建立和文件夹的作成ONLINE接续和模块构成定义11向向端子端子向向端子端子操作MECHATROLINK通信电缆鼠标操作工具搭载电脑H用伺服型局地址字节左：设定右：设定通信模块输入出模块（）终端电阻的开关预设参数起动实习系统12自动配置自动配置自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。使用基本模块前面的开关来操作。（）初次进行整个模块的自动配置。OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入电源RDYALM TXRUNERRBATRUN闪烁闪烁RDYALM TXRUNERRBATRUN， ，RD
6、Y点灯点灯（ （）站信息设定（）固定参数设定（）设定参数设定自动配置完成OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用确认定义文件、变更操作（保存）。使用，写入FLASH里。FLASH保存电源切、入后，起动，保存数据。梯形图面、函数、以及所有的寄存器的内容将被消除。例伺服驱动参数完成伺服驱动现在值设定值后，进行保存。使用，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器电源切入后，变更的应用内容将全部丢失。没有FLASH保存的内容，需要电池备份。寄存器、寄存器为电池备份对象。 的电池为附属。 的电池为选配件。自动配置13自动配置时自动反映的参
7、数。控制器伺服驱动 控制器伺服驱动 SGD-N， NS00NS115SGDS SGD-N， NS00NS115SGDS设定参数 SGDB-N 固定值 SGDB-N位置环增益 无效 速度环增益 NOT无效 速度前馈补偿 伺服软件限制正无效 位置环积分时间参数 伺服软件限制负 无效 速度环积分时间参数 电子齿轮（）分子 滤波时间参数电子出轮（）分母 在线自动调谐 无效 信号分配分配 信号分配 分配 信号分配 分配 信号分配 分配 速度控制选配件 T-REF转矩限制输入 转矩控制选配件 V-REF速度限制输入 使用，信号时的处理顺序。把固定参数的，设为有效，并保存。在伺服参数页面进行把现在值设为设定
8、值后，且确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面进行保存。电源进行，变为有效。自动设定参数的内容自动设定参数的内容通过自动配置自动设定参数14名称名称范围范围 表示方法表示方法使用方法使用方法系统寄存器系统寄存器 SW00000-SW0819110进进 预先准备的寄存器预先准备的寄存器 存储故障内容及扫描时间等存储故障内容及扫描时间等 数据寄存器数据寄存器 MW00000-MW65534 10进进存储图面间共用的数据的寄存器存储图面间共用的数据的寄存器 输入寄存器输入寄存器 IW0000-IW7FFF 16进进 输入数据使用的寄存器输入数据使用的寄存器输出寄存器输出寄存器
9、OW0000-OW7FFF 16进进输出数据使用的寄存器输出数据使用的寄存器参数寄存器参数寄存器CW00000-CW16383 10进进 读取专用的寄存器读取专用的寄存器#寄存器寄存器#W00000-#W16383 10进进 只能在某图面中使用只能在某图面中使用 读取专用的寄存器读取专用的寄存器D寄存器寄存器DW00000-DW16383 10进进 只能在某图面使用的通用寄存器只能在某图面使用的通用寄存器 添加字母，10进进指示器用寄存器指示器用寄存器自动设定的地址寄存器的种类和地址范围15寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。数据中有位置，速度等的数值和 ONOFF信号等bit信息。数值
10、存储有3种方法。 16bit整数(-32768 +32767)数据型 W 32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648 +2147483647) 数据型L 实数(浮动小数点数)(1.17510-38 3.4021038) 数据型F自动设定的地址16英文英文数字数字 （位）信息的最小单位等时使用W（字）整数（能够存储的数值的范围：）bit使用（长）双倍字长整数（能够存储的数值的范围：）bit使用寄存器型寄存器型（ （类型类型） ）只在只在bit型时使用的行型时使用的行输入寄存器输出寄存器寄存器（内部数据：仅图面）寄存器（内部数据：各图面共通）系统寄存器寄存器的种类寄存器的种类其他还有C
11、等参数寄存器寄存器编号寄存器编号Bit编号编号其他还有实数型的F、地址型的等寄存器编号为寄存器编号为bit单位单位寄存器编号17IW英文英文寄存器数字寄存器数字IB E D C B AF字字位位寄存器编号(字和位)18MWEDCBAFMLEDCBAFEDCBAF寄存器编号（字和长）19CPU与 SVB之间，使用I/O寄存器进行数据的互换每轴固有的地址（所有的轴都预先分配了地址）CPU运动模块I/O寄存器例第1轴发给SVB的数据OW8000-OW807F来自SVB的数据IW8000-IW807F运动参数自动设定的地址20确保的地址确保的地址槽槽 输入出：线路编号：（伺服轴地址）线路编号：（虚拟轴
12、地址（）线路的： 此地址范围的从第轴地址开始到第16个轴。（虚拟轴也同样）同一线路的的地址也被确保。：槽槽 ，槽槽 ：， 确保到的，。槽槽 作为，的slave，设定了默认值参数。输入地址和输出地址不重复输入地址和输出地址不重复的输入出地址是同一个编号，的输入出地址是用一个编号的输入出地址是用一个编号自动设定的地址21在线通信参数设定在MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信的种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。22网络选择连接的设定确认没有进入校对确认没有进入校对计算机的网络参数的设定通信参数的设定23192 168 1 2255 255 255
13、0各页面都后返回，设定完成通信参数的设定24模块模块（）（）自动配置后的参数自动配置后的参数项目分配自局地址 子网掩码 网关地址 系统端口 （）零窗口定时器値 再送定时器值结束定时器值组合定时器最大数据包长通过通过的设定的设定通信参数的设定MPE720主窗口页面中单击通信设定、选择通信种类后(RS232C时，选择串行）单击设定，在通信处理页面就会自动设定参数。25的初始准备 （梯形图使用）打开文件夹环境设定梯形图，选择新建梯形图“开始”做梯形图程序时，右击图面的文件夹，选择新建梯形图26梯形图编辑器的不同梯形图编辑器的不同梯形图编器序梯形图编器序梯形图编辑器梯形图编辑器的初始准备27新建文件单
14、击主窗口的新建，打开新建项目页面选择控制器机种，输入文件名，单击作成，就建立了该文件名的文件夹。28在线连接(与连接)打开新建文件或是已有文件，单击连接显示通信设定页面，选择逻辑端口编号，单击连接29双击后，进入分配页面。双击后，进入伺服各轴参数设定页面。 。在线连接（模块构成定义）选择发射器中的安装，双击打开模块构成30确认确认的分配的分配单击单击轴以下是、 以上是。 通信周期、使用轴最大时请选“”。变更后，在各页面要保存。在线连接(模块构成定义)31双击打开在系统中确认该项目在系统中确认该项目、 、单击设定单击设定设定指令单位。设定中齿轮比为无效。 。设定倍频后的脉冲量。bit编码器时控制
15、轴编号设定各轴固定参数设定各轴固定参数变更后，在各页面要保存使用使用，信号时的处理顺序信号时的处理顺序。 。 把使固定参数的，变为有效，并保存。在伺服参数页面进行把现在值改为设定值的操作，确认，的输入端子后，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面进行保存。如电源进行，变为有效。在线连接(模块构成定义)32使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而驱动机使用带减速机的电机驱动机械时，按照指令值使用电子齿轮能够代替减速机而驱动机械的功能。械的功能。负载滚轴丝杆滚轴丝杆圆台圆台皮带皮带电机7转3转4转9转M转N转丝杆节距P=6mm/转减速比=nm3749421指令单位=
16、0.001mm构成例机械转1圈的移动量电机侧齿轮比机械侧齿轮比电机30转10转M转N转减速比=nm103013指令单位=0.1电机30转10转M转N转减速比=nm103013指令单位=0.001mm6mm0.001mm=60003600.1=36003（）1300mm3.1415920.001mm=9424783（）1D=300mm注注: :伺服驱动侧的电子齿轮设定为伺服驱动侧的电子齿轮设定为 1 1对对1 1 电子齿轮33设定各轴的设定参数设定各轴的设定参数自动配置时自动反映的参数。控制器 伺服驱动 SGD-N，NS00NS115SGDS设定参数 SGDB-N位置环增益 速度环增益 速度前馈补偿 位置环积分时间参数 速度环积分时间参数 滤波时间参数 变更的内容显示在现在值部分里。发送伺服驱动的设定值。正常的话变更设定数据部，并保存。其他轴也同样处理。在线连接（模块构成定义)34各轴的参数处理各轴的参数处理驱动现在值设定值（） ）此操作中，把伺服的现在值改写为参数值完成操作后要保存。（的参数和伺服参数变为一致。）伺伺服服现现在在值值使用，信号时的处理顺序。把固定参数的，变为有效，并保存
