KUKA机器人外部自动配置方法 机器人外部自动启动配置方法? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过以下步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按限制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要始终给)信号步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要始终给)信号 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人 ? 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人须要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。
例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第 一位PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127. PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特殊要求，不须要校验的话 该值设置为0.PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效 PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。
每次变更程序号时 ，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否那么机器人端的变量PGNO 的值不会发生变更 PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号恳求信号，位信号 精确配置完以上信号后，通过以下步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按限制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要始终给)信号步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要始终给)信号 步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 宽约1010ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效 假如生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7. 外部停顿机器人和停顿后启动机器人：停顿机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停顿是断掉机器人伺服 停顿后接着启动机器人：重复步骤3、4,5就可以启动机器人 机器人故障复位方法：当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位通过外部自动启停，复位机器人的信号须要在示教器里配置，路径:登陆用户组“Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成 机器人输出常用信号1、$alarm_stop(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻 辑为0.2、$rc_rdy1(限制柜就绪) 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为1. 3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1. 4、$in_home机器人在home点时输出为1. 本文来源：网络收集与整理，如有侵权，请联系作者删除，谢谢！第4页 共4页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页第 4 页 共 4 页。