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1、1 / 24 实用精品文档！Q 控制电源控制电源控制电源的开关装在控制器前面的门上，把手柄开关扭到控制电源的开关装在控制器前面的门上，把手柄开关扭到“ON”位置上位置上就接通了控制电源。就接通了控制电源。手柄开关向右扭到手柄开关向右扭到“ON”的位置，的位置，就接通了电源。就接通了电源。图图 1.1 控制电源的手柄开关控制电源的手柄开关！警告警告操作务必是两个人同时进行，以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止操作务必是两个人同时进行，以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。按键。2 / 24 实用精品文档操作盒操作盒在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按在操作盒上安装了对基
2、本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。键。（A）急停按钮）急停按钮 让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急停功若要解除急停功 能，可按箭头方向旋转此按钮。能，可按箭头方向旋转此按钮。（B）自动方式按钮）自动方式按钮从示教方式切换到自动方式时，请按此钮。变为自从示教方式切换到自动方式时，请按此钮。变为自动方式时，指示灯动方式时，指示灯 亮。亮。（C）示教方式按钮）示教方式按钮 从自动方式切换到示教方式时，请按此钮。变为示从自动方式切换到示教方式时，请按此钮。变为示教方式时，指示灯教方式时，指示灯 亮。亮。（D）伺服上电按钮）
3、伺服上电按钮 接通伺服电源时，请按此钮。伺服电源一接通，指接通伺服电源时，请按此钮。伺服电源一接通，指3 / 24 实用精品文档示灯亮。示灯亮。（E）起动按钮）起动按钮 让作业程序开始自动运行时，请按此钮。起动前，让作业程序开始自动运行时，请按此钮。起动前，一定要确认在危险一定要确认在危险 区域内无人。区域内无人。（F）暂停停车按钮）暂停停车按钮 要想暂停自动运行中的程序时，请按此钮。暂停时要想暂停自动运行中的程序时，请按此钮。暂停时指示灯亮。指示灯亮。示教盒示教盒下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型：简易操作型和标下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型：简易操作型和标准型。
4、准型。示教盒的外观示教盒的外观4 / 24 实用精品文档图图 1.2简易操作型示教盒简易操作型示教盒5 / 24 实用精品文档图图 1.3 标准型示教盒标准型示教盒各操作键的名称和作用各操作键的名称和作用示教盒上的各操作键具有如下功能：示教盒上的各操作键具有如下功能：表表 1.1 各操作键的名称及作用各操作键的名称及作用各操作键的外观各操作键的外观名称名称简易操作型简易操作型标准型标准型各操作键的作用各操作键的作用数字键数字键命令选择命令选择键键用于数值的输入和命令的选择。用于数值的输入和命令的选择。输入数值时，上部的输入数值时，上部的“NO KEY”指示灯亮。指示灯亮。如左图所示，示教盒种类
5、的不如左图所示，示教盒种类的不同，键的名称也多少有些不同。同，键的名称也多少有些不同。本书采用的是简易操作型示教本书采用的是简易操作型示教盒的名称。盒的名称。例：例：标准型标准型简易简易操作型操作型AS4AS/AE16 / 24 实用精品文档修正键修正键在修正选择操作、存储操作及在修正选择操作、存储操作及操作错误时用于解除报警显示。操作错误时用于解除报警显示。追加键追加键用于增加指令等的操作。在增用于增加指令等的操作。在增加操作过程中左上方的指示灯加操作过程中左上方的指示灯亮。亮。存储键存储键用于向控制器存入已设定的数用于向控制器存入已设定的数据。据。读取键读取键用于读取数据，如读取坐标值。用
6、于读取数据，如读取坐标值。删除键删除键用于删除命令。用于删除命令。转换键转换键用于回到上一层功能，对错误用于回到上一层功能，对错误或报警进行复位，或取消数据或报警进行复位，或取消数据的设定。的设定。速度切换速度切换键键用于在手动操作速度和块操作用于在手动操作速度和块操作速度之间的速度显示切换。速度之间的速度显示切换。各操作键的外观各操作键的外观名称名称简易操作型简易操作型标准型标准型各操作键的作用各操作键的作用坐标切换键坐标切换键用于手动方式的直角坐标运动、用于手动方式的直角坐标运动、各轴运动间的切换。各轴运动间的切换。机械切换键机械切换键滑台、变位机等外部轴以手动滑台、变位机等外部轴以手动运
7、行方式时使用该键。一按下运行方式时使用该键。一按下此键，轴键上对应的各序号灯此键，轴键上对应的各序号灯亮。亮。功能选择键功能选择键用于选择直角坐标系和设定同用于选择直角坐标系和设定同步手动运行。步手动运行。7 / 24 实用精品文档上下光标键上下光标键用于增、减、修正手动运行速用于增、减、修正手动运行速度和块操作速度等，也用于选度和块操作速度等，也用于选择希望修正、变更的项目。择希望修正、变更的项目。如左图所示，因示教盒的种类如左图所示，因示教盒的种类不同，按键的表示方法也各异。不同，按键的表示方法也各异。本书用如下所示方法表示。本书用如下所示方法表示。左右光标键左右光标键用于选择想要修正、变
8、更的项用于选择想要修正、变更的项目。目。本书对此键的表示方法与上下本书对此键的表示方法与上下光标键的表示相同。光标键的表示相同。示教方式键示教方式键用于从自动方式切换到示教方用于从自动方式切换到示教方式。在示教方式状态下，左上式。在示教方式状态下，左上方的指示灯亮。方的指示灯亮。功能键准候功能键准候补键补键当分配给功能键当分配给功能键 6 个以上的功个以上的功能时，该键表示能时，该键表示 6 个以后的功个以后的功能。能。功能键功能键用于选择显示屏最下部的显示用于选择显示屏最下部的显示内容。内容。各操作键的外观各操作键的外观名称名称简易操作型简易操作型标准型标准型各操作键的作用各操作键的作用使能
9、键使能键用于手动运行和块操作。用于手动运行和块操作。8 / 24 实用精品文档快速增减键快速增减键用于快速操作焊丝的点动进丝、用于快速操作焊丝的点动进丝、点动退丝和速度切换。点动退丝和速度切换。输出、输入输出、输入ON/OFF 键键在示教过程中，对是否进行外在示教过程中，对是否进行外部控制输入、输出进行切换。部控制输入、输出进行切换。进行外部控制输入、输出时，进行外部控制输入、输出时，左上的灯亮。左上的灯亮。传感器传感器ON/OFF 键键自动运行时对是否接入电弧传自动运行时对是否接入电弧传感器或激光传感器参与运行进感器或激光传感器参与运行进行切换。当然只有在系统中连行切换。当然只有在系统中连接
10、传感器的情况下使用此键才接传感器的情况下使用此键才有效。传感器工作时，左上方有效。传感器工作时，左上方的指示灯亮。的指示灯亮。摆动摆动ON/OFF 键键用于切换是否摆动运行。进行用于切换是否摆动运行。进行摆动时，左上方的指示灯亮。摆动时，左上方的指示灯亮。焊接焊接ON/OFF 键键用于切换是否进行与焊接相关用于切换是否进行与焊接相关的动作。进行焊接时，左上方的动作。进行焊接时，左上方指示灯亮。指示灯亮。暂停键暂停键用于在自动运行时的临时停止。用于在自动运行时的临时停止。而且在自动运行和块操作时的而且在自动运行和块操作时的暂停，左上方的指示灯亮。暂停，左上方的指示灯亮。连续块操作连续块操作键键用
11、于块操作的连续用于块操作的连续/非连续的非连续的切换。选择块操作时，左上方切换。选择块操作时，左上方的指示灯亮。的指示灯亮。块操作块操作前进前进/后退后退键键用于块操作和顺序搜索。而且用于块操作和顺序搜索。而且也用于删除时范围的扩大也用于删除时范围的扩大/缩缩小。小。点动进丝、点动进丝、点动退丝键点动退丝键用于焊丝的前进、后退的操作。用于焊丝的前进、后退的操作。9 / 24 实用精品文档机械手夹机械手夹具具ON/OFF键键机器人用于搬运时开闭机械手机器人用于搬运时开闭机械手夹具。夹具。各操作键的外观各操作键的外观名称名称简易操作型简易操作型标准型标准型各操作键的作用各操作键的作用轴键轴键手动运
12、行时配合使能键一起使手动运行时配合使能键一起使用。用。在标准型示教盒的轴键上的五在标准型示教盒的轴键上的五个灯分别对应机械装置编号，个灯分别对应机械装置编号，作为手动运行对象的机械装置作为手动运行对象的机械装置的指示灯亮。的指示灯亮。紧急停止按紧急停止按钮钮用于机器人紧急停止。用于机器人紧急停止。伺服伺服 ON 按按钮钮用于伺服上电。此外，解除超用于伺服上电。此外，解除超速运转现象时按住此按钮的同速运转现象时按住此按钮的同时进行手动操作。时进行手动操作。10 / 24 实用精品文档功能键功能键下面介绍一下功能键的作用。下面介绍一下功能键的作用。功能键的组成功能键的组成示教盒液晶显示画面的下边有
13、五个功能键。功能键具有如下所示的多层示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指定结构。无论指定哪个都能按顺序显示下一层的功能。哪个都能按顺序显示下一层的功能。按此功能键按此功能键 按此功能键按此功能键功能键的选定方法功能键的选定方法各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。功能或数据。11 / 24 实用精品文档TEACHEDITFILEALLOTLOCK功功能能键键液晶显示画面同时最多只能显示液晶显示画面同时最多只能显示 5 个功能键。同一层的功能超过个功能键。同一层
14、的功能超过 6 个时，个时，用功能键右端的符号来表示。用功能键右端的符号来表示。TEACHEDITFILEALLOTLOCK表示同一层有表示同一层有 6 个以上功能个以上功能按下按下键能显示键能显示 6 个以后的功能。个以后的功能。返回阶层返回阶层要想返回功能键的第一层，按下切换键。要想返回功能键的第一层，按下切换键。按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。但是，使用作按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。但是，使用作业程序编辑功能（搜索、顺序移动等）时能删除正在编辑中的条件文件。若业程序编辑功能（搜索、顺序移动等）时能删除正在编辑中的条件文件。若不能返回到最高级，就会发
15、出警报声，在这种情况下，结束使用中的功能后不能返回到最高级，就会发出警报声，在这种情况下，结束使用中的功能后再按一次示教方式键。再按一次示教方式键。F1F2F3F4F512 / 24 实用精品文档显示屏画面的构成显示屏画面的构成屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构成。成。 ( C ) ( E (A) ( B ) ( M ) ( K ) ( J ) ( O ) ( F ) TEACH AXIS ML4 SERVO ON(D) P777 SQNo. 3 (L)(G) (N) 001 P 100% BASE M1
16、 002 P 100% BASE M1 (P) (H) 003 P 60% BASE M1 AS 180A，24.4V，60cm 004 L 250cm BASEM1LSPEED250cm BASEM1 13 / 24 实用精品文档60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON 100cm OFF （A）座标系显示区域座标系显示区域显示当前正在选择的座标系。显示当前正在选择的座标系。表表 1.2可选择的座标系及其显示可选择的座标系及其显示可选择座标系可选择座标系在示教盒上的显示在示教盒上的显示各轴动作各轴动作AXIS（各轴）（各轴）工具侧基座标系工具侧基座标系T.MECH（工具机械）（工具机械）工件侧基座标系工件侧基座标系W.MECH（工件机械）（工件机械）绝对座标系绝对座标系WORLD（绝对）（绝对）工具座标系工具座标系TOOL（工具）（工具）工件座标系工件座标系WORK（工件）（工件）焊接线座标系焊接线座标系WELD（焊接线）（焊接线）（B）速度显示区域速度显示区域显示手动运行速度和块运动速度。显示手动运行速度和块运动速度。手动运行速度的显示手动运行速度的显示
