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1、泓域咨询/机械手臂公司工程项目进度管理机械手臂公司工程项目进度管理xx集团有限公司一、 项目背景分析工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通
2、常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，
3、但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，有些机械臂已
4、开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。工业机械手是在工业生产中使用的机械手的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。依据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名。我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线
5、与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。目前我国机器人产业发展正经历从数量扩展向高质量发展的攻坚阶段。机器人产业发展规划（20162020年）提出，我国机器人产业在“十三五”时期要实现“两突破”“三提升”，即实现机器人关键零部件和高端产品的重大突破，实现机器人质量可靠性、市场占有率和龙头企业竞争力的大幅提升，形成较为完善的机器人产业体系。近年来越来越多的工厂招工困难，这就要求工厂必须提高自动化程度。工业机械臂技术作为工厂自动化的重要部件，人们对这种技术的研究和认识逐步深入，己在工业的各个领域内得到了广泛的应用。在工业领域内，人们对装卸机器人、码垛机器人、搬运机器人、
6、焊接机器人等的应用己经很广泛和成熟。在当前的机器人技术领域内，应用最广泛的自动化机械装置当属机械臂，除了在工业领域内，在其他诸如娱乐服务、医疗医学、军事等领域都能用到械臂，机械臂通常是指一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成的具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，它可把物件或工具按空间位姿的变化要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，机械臂技术不仅可以提高生产效率，还可以节省人工成本。因此，机器人产业将会成为在汽车以及计算机之后的又一个大型的高新技术产业，我国工业机械臂产业增长潜力巨大。二、 进度管理过程进度管理包括为确保项目按期完成所必须的所有过程，包括规划进度管理、工作定
7、义、工作顺序安排、工作资源估算、工作时间估算、进度计划制定和进度控制等。(一）规划进度管理规划进度管理是为规划、编制、执行和控制项目进度而制定政策、程序和文档的过程。其主要目的是，为如何在整个项目过程中管理项目进度提供指南和方向。(二）工作定义确定为产生项目可交付成果而必须进行的具体工作。(三）工作顺序安排确定各项工作之间的逻辑关系，并形成文件（图、表、文字资料等）。(四）工作资源估算估算执行各项工作所需材料、人员和设备等资源的种类和数量。(五）工作时间估算估算完成各项工作所需要的工作时间。(六）进度计划制定分析工作顺序、工作时间、资源需求，以及进度制约因素，从而制定项目进度计划。(七）进度控
8、制监督项目工作状态，将计划执行效果与计划进行比较，找出偏差，分析偏差原因，采取相应纠偏措施，控制进度计划的变更，调整后续工作计划，保证进度计划目标的实现。虽然这些过程相互独立，相互之间有明确的界面，但是对于一些小项目，工作顺序安排、工作时间估算以及进度计划制定，由于彼此之间联系紧密，常常被看成一个过程，但每一过程所使用的方法不同，所以本书还是把它们当作不同的过程来介绍。三、 工作定义工作定义，就是对工作分解结构（WBS)中规定的可交付成果或半成品的产生所必须进行的具体工作（活动或作业）进行定义，并形成相应的文件，包括：工作清单和工作分解结构的更新。在工程项目中，工作具有层次性，且工作的范围可大
9、可小，需根据具体情况和需要来确定。例如：挖土、垫层、砖基础、回填土各是一项工作，也可以把上述四项工作综合为一项基础工程。(一)工作定义的依据进度管理计划进度管理计划规定了管理工作所需的详细程度。项目范围说明书在工作定义过程中，应明确考虑范围说明书中的项目交付成果、限制性条件和假设等。项目交付成果是各层次子产品的总和，当交付成果均达成后，标志着项目的完成。限制性条件是指限制项目团队进行选择的因素，比如因管理或合同要求的里程碑事件的强制完成事件。假设是指在项目管理中被当成真实的、现实的或确定的因素来使用的条件，比如每周的工作时间或工程实施年限。工作分解结构（WBS)范围管理中做出的WBS是工作定义
10、的基本依据。WBS通过子单元来表达主单元，每一工作的编码都是唯一的，因此十分明确。任何工作项目都可通过计算其下层工作的成本、进度得到该工作的成本和进度。由于WBS是从粗到细、分层划分的树状结构，因此根据WBS可以列出不同粗细程度的工作清单。环境因素影响工作定义的环境因素包括组织文化和结构、商业数据库中发布的商业信息以及项目管理信息系统等。过去开展类似项目的各种历史信息对于工作定义也具有重要的指导和参考作用。组织过程资产影响工作定义的组织过程资产包括现有的、正式和非正式的、与工作规划相关的政策、程序和指南，经验教训知识库，标准化流程以及来自以往项目的、包含标准工作清单或部分工作清单的模板等。(二
11、）工作定义的方法分解法分解技术是在项目工作分解结构的基础上，将项目工作按照一定的层次结构逐步分解为更小的、更具体的和更容易控制的许多具体的项目工作，从而找出完成项目目标所需的所有工作的技术。模板法所谓模板法是指借用历史资料，参照过去的样板。已完成的类似项目的工作清单或其一部分往往可以作为一个新项目工作清单的模板。模板中相关工作的属性信息包括了资源技术清单、工作时间、风险、预期交付成果以及其他描述信息。利用这些类似的清单作为样板，可以大大加快工作分解的进程。滚动式规划随着工作的不断分解，项目范围所包括的内容更加详细。滚动式规划是一种迭代式、渐进明细的规划技术，即详细规划近期要完成的工作，同时在较
12、高层级上粗略规划远期工作。因此，在项目生命周期的不同阶段，工作的详细程度会有所不同。在早期的战略规划阶段，信息尚不明确，工作只能分解到已知的详细水平，而随着了解到更多的信息，近期即将实施的工作就可以分解为更加具体的工作。专家判断在制定详细项目范围说明书、工作分解结构和项目进度计划方面具有经验和技能的项目团队成员或其他专家，可以为工作定义提供专业知识。(三）工作定义的成果工作清单工作清单必须包括项目中将要进行的所有工作，以利于确保工作清单的完整，但同时又不包括任何本项目范围之外的不必要的工作。与工作分解结构类似，工作清单应该包括对每项工作的说明，这样才能使项目团队成员知道如何完成该项工作。工作属
13、性工作属性是指每项工作所具有的多重属性，用来扩充对工作的描述。工作属性随时间演进。在项目初始阶段，工作属性包括工作标识、WBS标识和工作标签或名称；在工作属性编制完成时，包括工作编码、工作描述、紧前工作、紧后工作、逻辑关系、提前量与滞后量、资源需求、强制日期、制约因素和假设条件。工作属性可用于分配工作的负责人、确定开展工作的地区或地点、编制开展工作的项目日历以及明确工作类型，如支持型工作、独立型工作和依附型工作。工作属性还可用于编制进度计划，进行工作的选择、排序和分类。应用的领域不同，属性的数量也不同。里程碑清单里程碑是项目中的重要时点或事件。里程碑清单列出了所有项目里程碑，并说明每个里程碑是
14、强制性的（如合同要求的）还是选择性的（如根据历史信息确定的）。里程碑与常规的进度工作类似，有相同的结构和属性，但是里程碑的持续时间为零，因为里程碑代表的是一个时间点。修正的工作分解结构利用工作分解结构确定为产生项目可交付成果而必须进行的具体工作时，项目团队成员可能发现需要附加一些可交付成果或重新编写可交付成果说明，增加某一工作或对某一工作进行细化，形成新的工作分解结构。四、 项目名称及投资人（一）项目名称机械手臂公司工程项目（二）项目投资人xx集团有限公司（三）建设地点本期项目选址位于xxx。五、 结论分析（一）项目选址本期项目选址位于xxx，占地面积约23.00亩。（二）项目实施进度本期项目
15、建设期限规划24个月。（三）投资估算本期项目总投资包括建设投资、建设期利息和流动资金。根据谨慎财务估算，项目总投资10547.03万元，其中：建设投资8265.65万元，占项目总投资的78.37%；建设期利息203.04万元，占项目总投资的1.93%；流动资金2078.34万元，占项目总投资的19.71%。（四）资金筹措项目总投资10547.03万元，根据资金筹措方案，xx集团有限公司计划自筹资金（资本金）6403.41万元。根据谨慎财务测算，本期工程项目申请银行借款总额4143.62万元。（五）经济评价1、项目达产年预期营业收入（SP）：17500.00万元。2、年综合总成本费用（TC）：13896.78万元。3、项目达产年净利润（NP）：2635.36万元。4、财务内部收益率（FIRR）：18.63%。5、全部投资回收期（Pt）：6.21年（含建设期24个月）。6、达产年盈亏平衡点（BEP）：6890.53万元（产值）。（六）主要经济技术指标表格题目主要经济指标一览表序号项目单位指标备注1占地面积15333.00约23.00亩1.1总建筑面积24487.94容积率1.601.2基底面积8433.15建筑系数55.00%1.
