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1、我的第一个机器人足球程序(90行)(一)207-05-7 19:0/lii/ Stey.pp :Defins he entypn forthe DL pliion#includ sdafx.h#ilueStratgy.h#iclude mathhOOL APETRYDlMai( ANDLEodu， DWOR l_eson_for_call, LPVIlpeservd )witch（l_reaso_forcall) cae DL_PROCSSATTCH: cse DLL_TED_ATTACH： cs DLL_THREADDETAH: ase DLL_ROCEDETCH： eak；retr T;/
2、loba vaablsnsdouble P=3146;in WH= ； 1 bue yellowconsdouble MAL=112; /球场对角线长FILE *DEBUGFI; /调试文件Environment*EN；nt NDRTE5= 1, 1,1,， 1;/1 need, else odin D5 0;/巡逻方向,由 点1到 2duble TRACE62 = -,1,1,-1,-,-1,-1，1，-，-1,-1，-,-，-1,-,-,-1,-1,-1,-1,-1,-,-1; /纪录5 个机器人的轨迹double IPLACEENT6 0; /纪录每个机器人在1/ 秒内的位移n EV6
3、=;/estimate 估计的机器人的速度 an he blldoule CUNT1 =0,COUNT2 =； /保存调用次数dble BP2 0，0; /预测的球的坐标preiba postoin WIB = 5; /hreeis baldobeRBLENGH 3.2; /lengt f a rbot/baic meodvoi go（bt *robot, itID， const ouble x， const doube y); /朝某点运动vod Go(Rbot *robot,intID,onst dube x, cn ol y); /dbl roateT(bo *ro, it rID，co
4、st double desX， cost doueesY);/转动o stp(Rbo *bot, n I）; 停止vodto(Root *obot,itI, dole x， duble y); 到某点静止voidbakTo(Robo roo, intrID,doublex， oble y); /反向到某点静止idetmateV(); /估计所有机器人的速度，a the llvoid pedictBll(duble s)； /预测球的出现void run(Root *robot，int rID, intv,int vr）;/advane methodsoidassBal(Rot *rotS, R
5、bt *robotG, int rIS, inrIG); /传球rtsen ，robot getvidpatl(Robot obo, ID, ouble 1, doule , double x2, doubl y2）; /在 2点间晃动oinerBall(Robot *obot， itrI, doube x,dul ）; /接近球,并且与 x,y 不在球的同一边vod kickal（Robt *robot， it rID， ouble x,doule y）; /把球打到指定地点/statiesbool anShot(Root *robot, intrID);/是否可以用头撞球进 ca icso
6、tolcnRShoot(Robot *robot，nD)；/是否可以旋转撞球进 otatnthreIsBa(）; /判断球在哪个区域,返回区域编号bool asEnemyBe(Robot*robot, dubex, double y）； /is hereenemybeenroo nd x，yvoi dfn（t wib); /void attck(n wib); /roe ctollervod witer(Robot robot， int rID, doube x， dobl)； /在 x,y 点等待球,一旦 rxx，距离小于某值时kick ballvoi ctiveDefender（Robot
7、obot,it rID); /绕到球的右边ick bavoid negativeDende(Robotrbot, it rID, doe ， doubl y); 首在某点并对着球，一旦距离小于某一值kckall,b.x xvd eepHeler(Robot robt, int rID);/协助守门员在球门的另一半守门，x 坐标小于守门员voidkeeper(Rootrot, int rD）； /守门员,在固定 x 坐标跟着球的 y 坐标跑void ttaker(oot*robot, int rID);/绕到球的右边 ic bl/saegyfr allsateidstrategFoD(nvinm
8、en *env)； /defult srategyForFB(nviromenv);void stategyFor(nvront *e);oidstraeyorPK(nviont env）;vo straegyForFK(Environmet env）;oid strateoGK(Enviromn *env)；xernC STRATEGY_APIvod Creat ( nvironment env )/ alcte se dtand agn to en-era/ eg. en-uerDat ( vid ) ne ariabls ();xr C STRATG_API vdDestoy （ nvi
9、romt*ev）/ f ayser data td in Create (nviromet )/ g if （vurDta! NUL ) delee ( MyVarials * ) env-userData;exer C STRATEGY_PI vid ate ( Enviroment *env ）/here are Strgies ,a thegame statediffrs calls te respndn metho CN2 +; e；stimateV（);sitch(ev-gameSt） cse0 : sragyForD（env)；break； ce REE_BALL : srateg
10、yForD(nv）; brea; ase PLAC_KIK：stratoD（e);brak； se PNALTY_KICK : stegyForPK(nv); brea; case FREE_KICK： tratgyFrD(env);brek; cae GAL_CK : straegyrD(env); bk；voidsratgForD（Envirnet *env) /对默认情况dul b,by ,rx; /balls cordiaeint lt =;b = encurretBl.pos.；by envcurrntBall.s.y;rx = en-hompos.;wheesBll（）;/o(&e
11、nvhe3， 3,ev-ureall.pos.，env-rentBalps.y);/negtiveDefendr(&en-ome2,2,0，58）;/actvDefende(&envom,);/actieDeener(env-om2,2)；/ativeefeer(&env-h3，3）;/atacer(nvhom4，4);eper(&e-hom0,0);swtch(WI） cae :fnd()；brek； cas 2 :defend(2);bra; cs 3: defend(3)； brek; cas4 : attck（); ea; cae 5: ttack（5）; rk;case 6 :aack(6);break; cae 7 :tt（7); brek; cse 8: attack（8)； rak; cas 9：tck()； br;/以下相当于紧急模块if(bx 882 &y33.3& by -0.5)o（&env-hme0,0, b-.3， b);fo（lt=0;t5；t+） if(caKSot(nvhomelt,l) & env-hmel.pox hoelt,lt,bx,b
