Mission planner 中用户可调节的标准APM参数注意！这些参数中的一些也可在 Mission Planner 的其他专用部分中进行设置APM Mission Planner （标准参数）参数功能影响参数名称参数说明Arming check (解锁检查)(ARMING_CHECK)允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检 默认=启用Acro Axis (特技轴)(AXIS_ENABLE )用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled =保持 当前角度）默认（Default ）=启用Battery Current Sensing Pin (电池电流传感引脚)(BATT_CURR_PIN)设参数为0 ~ 13，启用电池电流传感引脚对应 APM板的A0 ~ A13默认=A2Battery Monitoring (电池监控)(BATT_MONITOR)启用/禁用电池的电压电流监控 默认=禁用Battery Voltage Sensing Pin (电池电压传感脚)(BATT_VOLT_PIN)设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0 ~ A13 。
默认=A1 Camera shutter （trigger type） （照木目机快门（触发式））(CAM_TRIGG_TYPE)如何触发照相机快门 默认=舵机通道7选项通道8选项(CH7_OPT)(CH8_OPT)如果通道7高于1800 pwm，选择其功能 默认=保存WP如果通道8高于1800 pwm，选择其功能 默认=保存WPCircle radius (圆弧半径)(CIRCLE_RADIUS)定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径 默认=10 Circle rate （转角速率）(CIRCLE_RATE)该模式下转弯的角速度，单位：角度/秒.正的表示顺时针转动，负的表示 逆时针转动默认=5 oCompass Declination (磁偏角)(COMPASS_DEC)用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角 默认=0.251（在我的区域）Action to perform when the limit isbreached (超出地理范围限制所执行的动作)(FENCE_ACTION)当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）默认= 返航或降落Fence Maximum Altitude （地理围栏最大高度）(FENCE_ALT_MAX )在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。
默认=100Fence enable / disable (启用/禁用地理围栏)(FENCE_ENABLE)围栏的启用（1）或禁用（0）默认=禁用Fence Type （围栏类型）(FENCE_TYPE)启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆） 默认=高度和圆Enable Optical Flow (启用光流)(FLOW_ENABLE)1=启用光流默认=0 =禁用飞行模式1(FLTMODE1)当5通道pwm < 1230 时启用此飞行模式 默认=自稳模式飞行模式2(FLTMODE2)当5通道pwm > 1230 , < = 1360时启用此飞行模式 默认=自稳模式飞行模式3(FLTMODE3)当5通道pwm > 1360 , < = 11490 时启用此飞行模式 默认=自稳模式飞行模式4(FLTMODE4)当5通道pwm > 1490 , < = 1620时启用此飞行模式 默认=自稳模式飞行模式5(FLTMODE5)当5通道pwm > 1620 , < = 1749时启用此飞行模式 默认=自稳模式飞行模式6(FLTMODE6)当5通道pwm < 1750 时启用此飞行模式。
默认=自稳模式 Frame Orientation (框架结构定位)(+, X或V)(FRAME)多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认=XBattery Failsafe Enable (启用电池失效保护)(FS_BATT_ENABLE)当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护 默认=禁用Ground Station Failsafe Enable （启用地面站失效保护）GPS Failsafe Enable （启用电池失效保护）(FS_GCS_ENABLE)(FS_GPS_ENABLE)当飞机失去与地面站联系时间超过 5秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）默认 =禁用默认=禁用信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护 默认=禁用Throttle Failsafe Enable (启用油门失效保护)(FS_THR_ENABLE)油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激 活默认=禁用Throttle Failsafe Value （启用油门失效保护阈值）(FS_THR_VALUE)通道3的PWM水平，低于可触发油门失效保护值。
默认=975 Land Speed （降落速度）(LAND_SPEED)最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位 默认=50Copter LED Mode (飞行器 LED 模式)(LED_MODE)用位图控制飞行器LED模式默认=启用Loiter Latitude Rate Controller D Gain(悬停纬度变化比例控制器 D增益)(LOITER_LAT_D)悬停纬度变化比例控制器 D增益短时间所需的速度和实际速度的变 化补偿默认=0.4Loiter Longitude Rate Controller I Gain(悬停经度变化比例控制器I增益)(LOITER_LAT_I)悬停经度变化比例控制器I增益纬度方向，长时间经度方向所需的 速度和实际速度的差异补偿默认=0.5Loiter Longitude Rate Controller I GainMaximum (悬停经度变化比例控制器 I增益最大值)(LOITER_LAT_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值 限制了 I增益输出的倾斜角度默认=4.0Loiter Longitude Rate Controller P Gain(悬停经度变化比例控制器 P增益)(LOITER_LAT_P)悬停经度变化比例控制器 P增益将所需的速度和实际速度之间的差异 转换为在经度方向的倾斜角度。
默认=1.0悬停纬度变化比例控制器 D增益Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器I增益）(LOITER_LON_D)(LOITER_LON_I)悬停经度变化比例控制器 D增益短时间所需的速度和实际速度的变 化的补偿默认=0.4悬停经度变化比例控制器I增益纬度方向，长时间经度方向所需的速 度和实际速度的差异补偿默认=0.5 悬停经度变化比例控制器I增益最大值(LOITER_LON_IMAX)悬停经度变化比例控制器I增益最大值 限制了 I增益输出的倾斜角度默认=4.0悬停经度变化比例控制器 P增益(LOITER_LON_P )悬停经度变化比例控制器 P增益将所需的速度和实际速度之间的差异 转换为在经度方向的倾斜角度默认=1.0Low Voltage (低电压)(LOW_VOLT)设置电压为你想要的低电压值 默认=10.5 启用罗盘(MAG_ENABLE)1 =启用罗盘，0=禁用罗盘 默认=1 =启用Maximum Pan Angle （云台相机最大物理（偏航）角）(MNT_ANGMAX_PAN)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。
默认=45Maximum Roll Angle (最大 Roll 角)(MNT_ANGMAX_ROL)云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度默认=45 oMaximum Tilt Angle (最大倾斜角)(MNT_ANGMAX_TIL)云台相机机架最大倾斜角，单位 度默认=45Minimum Pan Angle （云台相机最小物理（偏航）角）(MNT_ANGMIN_PAN)云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度默认=-45Minimum Roll Angle (最小滚转角)(MNT_ANGMIN_ROL)云台相机机架最小滚转角，单位 度默认=-45Minimum Tilt Angle (最小倾斜角)(MNT_ANGMIN_TIL)云台相机机架最小倾斜角，单位 度默认=-45Mount Joystick Speed （操纵杆机架速度）(MNTJSTICK_SPD)0表示位置控制，较小值表示低速，10表示最大速度 默认=0 OMount Operation Mode （挂载操作模式）Mount roll angle when in neutralposition （在中立位置时，相机云台滚转角 度）(MNT_MODE)(MNT_NEUTRAL_X)相机或天线座的操作模式。
默认=retract 在中立位置时，相机云台滚转角度 默认=0Mount tilt / pitch angle when in neutral position (中立位置相时，机云台倾斜/俯仰)(MNT_NEUTRAL_Y)中立位置时，相机云台滚转角度 默认=0 Mount pan / yaw angle when in neutral position (中立位置时，相机云台 pan/yaw )(MNT_NEUTRAL_Z)中立位置时，相机云台滚转角度单位 度默认=0Pan (yaw ) RC输入通道(MNT_RC_IN_PAN)控制相机云台pan移动的无线电通道 默认=0 =禁用Roll RC input channel (Roll RC 输入通道)(MNT_RC_IN_ROLL)控制相机云台roll移动的无线电通道 默认=0 =禁用Tilt (pitch) RC 输入通道(MNT_RC_IN_TILT)控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道 默认=0 = 禁用Mount roll angle when in retractedposition （在收回位置，相机云台滚转的的角度）(MNT_RETRACT_X )在收回位置，相机云台滚转的的角度。
默认=0Mount tilt / pitch angle when inretracted position (在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度)(MNT_RETRACT_Y)在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认=0Mount yaw 。