FATEC STATUS NUMBER 71 附录 3 进修课题集 附录 3 进修课题集 课题 1 材料搬运作业 基本动作 1 从 P1 启动 将工件从 P10 搬运至 P12 后返回至 P1 通过 MDI 将 Z 数据输入到 P2 1 将 P10 P2 的运算动作变更为 P10 50 接近插补命令 接近命令 观察有何不同 注意 将 RV 型机器人的 Z 数据设置为 50mm 将 RH 型的 Z 数据设置为 50mm 对 RV 型的使用接近命令 P10 50 对 RH 型的使用接近命令 P10 50 将 RP 型 大型机器人 RV 100 150TH 的 Z 数据设置为 50mm 课题2 使用了输入输出信号 I O 的材料搬运作业 I O的基本处理 在课题1的程序中添加1 2 的条件 1 输入信号 8 为ON时抓取P10的工件 放置于P12后将输出信号 8 置于ON 0 5秒时间 2 输入信号 8 9 10 为ON时抓取P10的工件 放置于P12后将输出信号 8 9 10 置于ON 返回至P1后全部置于OFF 课题参考答案 课题参考答案 课题1的参考答案 材料搬运作业 基本动作 1 Ovrd 80 2 HOpen 1 3 Mov P1 4 Mov P10 P2 4 Mov P10 P2 5 Mvs P10 6 Dly 0 3 7 HClose 1 8 Dly 0 5 9 Mvs P10 P2 10 Mov P12 P2 9 Mvs P10 P2 10 Mov P12 P2 11 Mvs P12 12 Dly 0 3 13 HOpen 1 14 Dly 0 5 15 Mvs P12 P2 15 Mvs P12 P2 16 Mov P1 17 Hlt 18 End 课题2的参考答案 使用了输入输出信号的材料搬运作业 I O的基本处理 1 在步4与步5之间 IOCK If M In 8 0 Then IOCK IOCK If M In 8 0 Then IOCK 补充 补充 输入信号8为OFF时进入到分支 IOCK 在变为ON之前进 行等待 输入信号变为ON时进入到下一步 在步15与步16之间M Out 8 1 Dly 0 5 将输入信号ON 0 5秒时间 脉冲 2 在步4与步5之间 IOCK If M Inb 8 在输入信号8 9 10未全部变为ON时进行等待直至全 部变为ON 全部变为ON时进入到下一步 在步15与步16之间M Outb 8 将输出信号8 9 10全部变为ON 在步16与步17之间Clr 1 将全部输出信号置于预先通过参数进行设置的状态 ON OFF保持 注意 对于步4 9 10 15的数值 在RV型的情况下输入 50 在RH型的情况下输入 50 RP型 大型机器人 RV 100 150TH 为 50mm 1 Ovrd 80 将动作速度设置为80 2 HOpen 1 抓手1打开 3 Mov P1 移动至退避位置 4 Mov P10 504 Mov P10 50 注意 注意 移动至工件所在位置的上方50mm 5 Mvs P10 移动至工件所在位置 6 Dly 0 3 0 3秒定时器 对机器人的动作进行静止等待 7 HClose 1 抓取工件 8 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手的闭合进行等待 9 Mvs 509 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 10 Mov P12 50 10 Mov P12 50 注意 注意 将工件移动至放置位置的上方50mm 11 Mvs P12 将工件移动至放置位置 12 Dly 0 3 0 3秒定时器 对机器人的动作进行静止等待 13 HOpen 1 离开工件 14 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手的打开进行等待 15 Mvs 5015 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 16 Mov P1 返回至退避位置 17 Hlt 停止 18 End 结束程序 补充 如果使用WAIT命令并加以记述则变为 WAIT M in 8 1 WAIT M in 8 1 通过MDI输入P2 手爪 50mm50mm P10 P2 P12 P12 P2 P1 P10 传送带 关节 移动示教 P2 50 00 72 课题3 考虑优先信号及副程序 有3个传送带 读取先输入的信号 抓取各个位置的工件后搬运至P5 将抓取的动作程序创 建为副程序 注意 将 RV 型机器人的 Z 数据设置为 50mm 将 RH 型的 Z 数据设置为 50mm 将 RP 型 大型机器人 RV 100 150TH 的 Z 数据设置为 50mm P1 50mm P100 50 传送带 传送带 50mm P100 50 传送带 50mm P100 50 P5 传送带 50mm P5 50 M IN8 1 M IN9 1 M IN10 1 P10 代入到P100 P20 代入到P100 P30 代入到P100 将P10的位置数据代入到P100 将P20的位置数据代入到P100 将P30的位置数据代入到P100 课题参考答案课题参考答案 课题3的参考答案 考虑优先信号及副程序 作为高效结构 加入主程序与副程序的思路 1 Ovrd 100 将动作速度设置为最高速 2 HOpen 1 抓手1打开 3 Mov P1 移动至退避位置 4 LOOP 5 If M In 8 1 Then WK1 输入信号8为ON时进入到分支 WK1 抓取P10的工件 6 If M In 9 1 Then WK2 输入信号9为ON时进入到分支 WK2 抓取P20的工件 7 If M In 10 1 Then WK3 输入信号10为ON时进入到分支 WK3 抓取P30的工件 8 GoTo LOOP 返回至 LOOP 9 WK1 如果某个信号未变为ON则再次进行信号检查 10 P100 P10 将P10代入到P100 11 GoTo GETPUT 进入到分支 GETPUT 抓取的公共程序 12 WK2 13 P100 P20 将P20代入到P100 14 GoTo GETPUT 进入到分支 GETPUT 抓取的公共程序 15 WK3 16 P100 P30 将P30代入到P100 17 GoTo GETPUT 进入到分支 GETPUT 抓取的公共程序 18 注释行 不执行任何内容 19 GETPUT 20 Mov P100 5020 Mov P100 50 注意 注意 移动至工件所在位置的上方50mm P10 P20 P30之一被代入 21 Ovrd 50 将动作速度设置为50 22 Mvs P100 移动至工件所在位置 23 Dly 0 3 0 3秒定时器 对移动机器人的动作进行静止等待 24 HClose 1 抓取工件 25 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手的闭合进行等待 26 Ovrd 100 将动作速度设置为最高速 27 Mvs 5027 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 28 注释行 不执行任何内容 29 Mov P5 5029 Mov P5 50 注意 注意 将工件移动至放置位置的上方50mm 30 Mvs P5 将工件移动至放置位置 31 Dly 0 3 0 3秒定时器 对移动机器人的动作进行静止等待 32 HOpen 1 离开工件 33 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手打开进行等待 34 Mvs 5034 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 35 Mov P1 返回至退避位置 36 End 结束程序 注意 对于步20 27 29 34的数值 在RV型的情况下输入 50 在RH型的情况下输入 50 RP型 大型机器人 RV 100 150TH 为 50mm 73 课题4 码垛作业 1 在传送带P1处抓取工件 在托盘4 3 12上进行码垛 2 先考虑一列托盘4 1的情况 注意 将 RV 型机器人的 Z 数据设置为 50mm 将 RH 型的 Z 数据设置为 50mm RP 型 大型机器人 RV 100 150TH 的 Z 数据设置为 50mm 50mm P1 50 传送带 托盘1的横向视图 50mm P100 50 P100 当前位置 手爪 P11 1234 1 2 3 托盘计数器 M1 本次运算的托盘位置 P100 P12 P10 将托盘第n号的位置数据代入到P100中使用 P1 课题5 中断功能的添加 在课题4的动作中添加中断功能 作业中输入信号 12 变为ON时 将输出信号 12 置于ON后停止 通过再启动将输出信号 12 置于OFF后 从发生了中断的行开始继续执行 课题参考答案课题参考答案 课题4的参考答案 码垛作业 1 Def Plt 1 P10 P11 P12 4 3 1 对1号托盘进行定义 位置 大小 数量 编号顺序 2 M1 1 在变量M1中代入值1 M1用于托盘的格子编号 3 Ovrd 100 将动作速度设置为最高速 4 HOpen 1 打开抓手1 5 LOOP 6 Mov P1 506 Mov P1 50 注意 注意 移动至工件所在位置的上方50mm 7 Mvs P1 移动至工件所在位置 8 Dly 0 3 0 3秒定时器 对移动机器人的动作进行静止等待 9 HClose 1 抓取工件 10 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手的闭合进行等待 11 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 12 注释行 不执行任何内容 13 P100 Plt 1 M1 对表示托盘1的M1值的格子点位置进行运算后 代入到P100 14 Mov P100 5014 Mov P100 50 注意 注意 移动至托盘上的格子点位置的上方50mm 15 Mvs P100 移动至托盘上的格子点位置 16 Dly 0 3 0 3秒定时器 对移动机器人的动作进行静止等待 17 HOpen 1 离开工件 18 Dly 0 5 0 5秒定时器 对抓手打开进行等待 19 Mvs 50 注意 注意 移动至当前位置的上方50mm 20 M1 M1 1 在M1值中加1 托盘上的下一个格子编号 21 If M1 12 Then LOOP 反复执行直至托盘堆满 至 LOOP 托盘堆满时进入到下一步 22 Mov P1 50 注意 注意 移动至工件所在位置的上方50mm 23 End 结束程序 课题5的参考答案 中断功能的添加 在步2与步3之间 Def Act 1 M In 12 1 GoSub STP 1号的中断定义 输入信号12号变为ON时 执行 STP的子 程序 Act 1 1 使1号中断有效 添加到程序的最后 STP M Out 12 1 将输出信号12置于ON Hlt 停止 M Out 12 0 将输出信号12置于OFF Return 0 返回至发生了中断的行 注意 对于步6 11 14 19 22的数值 在RV型的情况下输入 50 在RH型的情况下输入 50 RP型 大型机器人 RV 100 150TH 的情况下输入 50mm 。