EPSON 机械手软件操作培训,,深圳市长荣科机电设备有限公司 2014年8月,1 控制器操作1.1 通过USB连接控制器1.2 通过以太网连接控制器1.3 从控制器读取程序1.4 将程序下载到控制器1.5 控制器参数备份及恢复1.6 设置控制器参数1.6.1 设置控制器IP地址1.6.3 修改I/O设置1.7 设置控制器远程控制模式1.8 重置控制器,2 机器人管理器操作2.1 伺服马达打开、释放及重置2.2 点位示教2.3 点位追踪2.4 工具坐标示教2.5 LOCAL坐标示教2.6 XYZ极限设定2.7 设置关节运动范围2.8 Jump指令上升高度下降高度设定 3 程序编写3.1 新建一个项目3.2 打开一个项目3.3 编译程序并下载程序3.4 运行程序3.5 单步运行程序,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序 3.9 编写一个简单输入输出操作程序3.10 编写一个循环控制程序3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置， 数据分解赋值）3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）3.13 编写一个矩阵使用程序3.14 点文件操作及点位修改3.15 编写一个回待机位样例程序,4 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视觉配合）4.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用案例 4.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用案例4.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案例,1.1 通过USB连接控制器,1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。
选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”,连接好后状态会变为 “已连接”,选择USB,1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图标“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击确定,,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 设置好IP地址后单击“连接”连接控制器 1.3 从控制器读取程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可将控制器的程序读取出来,选择控制器,1.4 将程序下载到控制器 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标“ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。
如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序,1.5 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件夹里面然后单击“确定”,2）控制器恢复单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备份的文件，然后单击“确定”不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）,1.6.1 设置控制器参数 1）设置控制器IP地址单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”,1.6.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通输入输出。
也可以把其他端口号改为专用输入输出单击“缺省”可以恢复初始设置修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”,1.7 设置控制器远程控制模式单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面单击“控制器”选择“配置”进入下图画面将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”,1.8 重置控制器单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面单击“重置控制器”,2.1 伺服马达打开、释放和重置 单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面或者单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”打开伺服,关闭伺服,在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外,当机械手出现报警时单击重置复位报警,2.2 点位示教2.2.1 打开步进示教画面 工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面如下图示,模式说明： 默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。
如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动 关节 : 各机械手的关节单独微动移动不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作2.2.2 点位示教步骤 1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件,单击”示教点“,选择要示教的点文件,2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴选择要示教的点位，单击“示教”,选择要示教的点位,单击“示教”进入右图画面,微动按钮,输入点标签（可省略）,单击“确定”,2.3 点位追踪 1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置单击”执行运动“,选择适当命令,选择要去往的目标位置,单击“执行”进入右图画面,单击“是”,2.4 工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面,2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号,⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。
⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK,⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”2.5 LOCAL坐标示教 2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面,3) 选择您想定义的本地号码对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选[用U,V,W 本地旋转工具坐标]复选框如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转选择本地坐标编号,选择1-原点,如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示单击“完成”保存新的定义,2.5.2 用三个点示教本地坐标1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2）单击“本地向导”按钮。
打开如下所示的对话框3) 选择您想定义的本地号码对于[有多少点将被使用]，则选择[3 – 原点, X, Y]由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点选择将用于对齐坐标系的轴例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点Y 轴点将用于确定倾斜选择本地坐标编号,选择3-原点，X，Y,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点,6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点,6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示单击“完成”保存新的定义2.6 设置XYZ极限 1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面,设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.7 设置关节运动范围（用脉冲数指定） 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面,用脉冲数设定关节运动范围,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.8 设定设JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面,设定上升高度,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,设定下降高度,3.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,3.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,3.3 编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标“ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。
如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序,3.4 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,3.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击“开始”运行程序3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断点单击“开始”运行函数,单击此处设置断点,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用,。