飞行器飞行模式详解：定高模式 (Altitude Hold) 定高模式 (Altitude Hold) 在定高（恒定高度）模式下，轴机维持固定的高度，期间如同正常操作，可侧翻、俯仰和偏航此节包含有关使用和调整定高模式的重要讯息 概述 选用定高模式时， 油门会被自动控制， 以维持当前的高度； 侧翻、 俯仰和偏航操作与稳定模式相同， 代表飞行操作人员可直接控制侧翻、俯仰和偏航 自动维持高度是其它许多飞行模式特性中的一部份（如悬停、运动等），所以此处讯息也适用于这 些模式 警告：警告：飞行控制器利用气压计测量空气压力，作为测定高度（〞气压高度〞）的主要手段，若飞场 的空气压力改变，轴机将随气压而改变高度，而非实际高度（除非在 6m 以下的地面，有安装并启 用声纳）低于 6m，声纳（如果已启用）会自动采取更准确的高度维持 控制 飞行操作员可以使用油门控制轴机的爬升或下降率 若油门控制杆在中间 (40%〜60%) 区域，轴机将维持当前高度 拨至中间区域以外（即低于 40%或 60%以上），依控制杆的拨动量，轴机将下降或爬升当 控制杆完全拉到底， 轴机下降率为 2.5m/s； 若推至最高， 则爬升率为 2.5m/s； PILOT_VELZ_MAX 参数可以调整这些速率。
AC3.1 版以后，允许在定高模式进行起飞待命和解除起飞待命；当要解除起飞待命时，轴机需要在 降落位置停留几秒钟使内部校准，表示轴机在能够解除待命前已经着陆 调校 定高模式的 P 值用于转换高度误差（期望高度与实际高度之间的差）到期望的爬升或下降速率，较 高的比率使轴机更积极的试图保持高度，但若设定过高，会造成生硬的油门反应 油门比率（通常不需要调校）将期望的爬升或下降速率，转换成期望的向上或向下的加速度 油门加速 PID 增益值将加速度误差（即期望的加速度和实际加速度之间的差）转换到马达的输出 若想修改这些参数，P:I 的比例应维持在 1:2（即 I 是 P 值的两倍），通常这些值不应该增加，但 若是推力强劲的大型轴机，两者皆降低 50%（即 P 为 0.5，I 为 1.0），可能会得到更好的操作反应 以快闪数据日志验证定高性能 查看定高性能最好的方式， 是从飞行控制器下载快闪数据日志， 然后用 Mission Planner 开启档案， 绘制气压计的高度、期望的高度和惯性导航高度的估计值，根据版本和飞行控制器的不同，此数据 存放的数据域位略有不同 APM 使用 AC3.1 版：图 CTUN 的 BarAlt（气压高度），WPAlt（目标高度）和 GPS 讯息的 RelAlt（惯 性导航高度估计） APM 使用 AC3.2 或是 Pixhawk 使用 AC3.1 或 AC3.2 版：CTUN 的 BarAlt（气压高度），DALT（期望 高度）和 Alt（惯性导航高度估计） 三者应相互跟随，如下所示。
常见问题 1. 使用定高模式，高频振动可能导致轴机迅速爬升，查阅量测振动和振动阻尼 维基百科网页， 了解如何量测并减少振动的细节 2. 轴机缓慢下降或爬升， 除非飞行操作员切回稳定模式， 通常肇因是油门未拨至中间位置所造 成的；常发生于飞行操作员将轴机从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式，未将油 门控制杆定位在中间，请参阅设定油门置中的维基百科网页 3. 当切换到定高模式时，马达似乎瞬断，但随后很快恢复运转，这通常发生在飞行迅速攀升时 操作员切换到定高模式；轴机迅速爬升时，当前目标高度被设定，一旦飞行操作员切换定高 模式，因轴机仍持续向上飞行超越目标高度，积极维持高度的定高控制器，便瞬间使马达以 几近最低出力做为响应，直到轴机回落至目标高度；变通作法是让轴机稳定高度后，再切换 至定高模式 4. 较长时间下， 气压的变化会导致轴机上下飘移达数公尺以上， 或在 GCS 显示数公尺以上的误 差，包括偶发的负海拔（低于所在地的高度） 5. 当轴机在水平高速直线飞行之后，瞬间高度损失 1 至 2m，这是因为装载飞行控制器的轴机 顶部，形成瞬间低压的气泡，这种形同爬升的假象，使定高控制器做出下降的反应；目前为 止没有根绝的方法，虽然提高 INAV_TC_Z 参数值到 7（默认值为 5）可减轻影响，但也增加 前述常见问题 1 的机会。
6. 当轴机接近地面或降落的过程中， 高度维持变得不稳定， 这是因为螺旋桨涡流效应改变空气 压力， 进而影响气压计所引发的； 解决的方法是将飞行控制器移出螺旋桨涡流效应的影响范 围，或置入适当且通风的机箱作屏蔽 7. 光线直射气压计会造成高度的瞬间变化，所以 2013 第二季之后所销售的 APM 2.x，盒内有 黑胶带作保护，以防止这一点 充足的动力 轴机有足够的可用动力是非常重要的！动力若不足，定高和高度控制器会从单个或多个马达之中， 要求更多的动力，会迫使牺牲部份控制而导致飞行姿态或高度的损失 理想情况下，轴机应能使用 50%左右的油门（油门置中），且任何高于 70%的油门是危险的 警告：警告：若在遥控上配合（柔化）积分（若在遥控上配合（柔化）积分（Expo）设定，可直接增加定高油门控制杆的操作区设定，可直接增加定高油门控制杆的操作区。