松下 A5 系列伺服位置控制使用方法 一、位置控制参数位置控制参数 参数：出厂值设定值备注 Pr0.0010设定正转方向 Pr0.01000 位置控制，1 速度控制 Pr0.021 1（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增 益调整模式） 设定自动调整 Pr0.0313根据情况而定刚性设定 Pr0.050线驱动输入（接 44、45、46、47）设为 1，光耦输入（接 3、4、5、6）设为 0 Pr0.112500电机 1 周返回脉冲数 Pr1.00320 左右当 Pr0.02 为 0 时，根据情况可设高第一位置环增益 Pr1.01200 左右 当 Pr0.02 为 0 时，根据情况可设高（克服震 动） ，使运行平滑 第一速度环增益 Pr1.02200 左右 当 Pr0.02 为 0 时，根据情况可设高（使定位 更准） 第一速度环积分时间 Pr0.0711（双脉冲）3（脉冲+方向）脉冲形式选择 Pr0.0810000根据情况而定每转脉冲数 Pr0.160报 12.0 或 18.0 的话，需要外加电阻时设为 1外置电阻设置 Pr4.0529 号脚不接的话，设置为“8618883”内部使能 Pr5.324000300 起滤波作用 指令输入脉冲频率范围 （KHz） Pr5.350当为“1”时面板锁定前面板锁定设定 Pr6.04300不定JOG 速度设定 Pr6.170 为“1”时 EEPROM 写入不同时进行， “0” 时反之 参数输入保存选择 Pr6.320 当 Pr0.03 为 6 时有效！实时自动调整用户设 定 说明 2、参数设置模式参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按 S 键按 M 键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或写入模式(EE_SEb)再按”S”键执行 显示 （EEP -)按上升键保持 5 秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结 束。
3、辅助功能模式辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目 1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL下降键AF_oF1S 键oF1 --持续按上升 键 执行 2、试运行（JOG） 持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW） 3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键 5 秒 -------Finish----------结束 4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键 5 秒----SbRrb----unL------ 、------------Finish 结束以上字母只是近似面板上显示的简码 四、常见报警及其原因常见报警及其原因 1、 “11”---控制电源电压不足 电源电压低或者驱动器故障 2、 “16”过载 负载过重或电机电源线相序错误 3、 “21”编码器通讯异常 编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊 4、 “24”位置偏差过大 电机未按指令动作 加大 Pr0.14 的值或者设为 0 五、接线接线 1、、主电源及编码器接线：主电源及编码器接线： 2、、大功率伺服编码器接线：大功率伺服编码器接线： 3、控制端子接线：控制端子接线： 。