PID各参数对系统得影响分类分析PID各参数对系统得影响分类分析I:积分速度（积分常数）得大小对调节过程影响增大积分速度调节阀得速度加快，但系统得稳定性降低当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散得振荡过程 S0愈大，则调节阀得动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小 减小积分速度调节阀得速度减慢，结果是系统得稳定性增加了，但调节速度变慢当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非振荡过程 无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差P:余差（或静差）是指：被调参数得新得稳定值与给定值不相等而形成得差值 余差得大小与调节器得放大系数K或比例带有关放大系数越小，即比例带越大，余差就越大；放 大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小 比例带对于调节过程得影响a)大调节阀得动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长b)减小调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小c)进一步减小被调量振荡加剧d)为临界值系统处于临界稳定状态e)小于临界值系统不稳定，振荡发散比例调节得特点：（1）比例调节得输出增量与输入增量呈一一对应得比例关系，即：u=Ke（2）比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
（3）比例调节得结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差 比例带得一般选择原则：若对象较稳定（对象得静态放大系数较小，时间常数不太大，滞 后较小）则比例带可选小些，这样可以提高系统得灵敏度，使反应速度加快一些；相反，若对象得放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大则比例带可选大一些，以提高系统得稳定性 当被调参数突然出现较大得偏差时比例调节能立即按比例把调节阀得开度开的很大但积分调节器需要一定得时间才能将调节阀得开度开大或减小如果系统干扰作用频繁，积分调节会显的十分乏力D:如加热炉温度自动调节,当温度低于给定值时,则煤气阀门应开大,这是比例调节作用,但同时发现,温度降低得速度很快,说明出现了较大得扰动,则下一时刻得偏差将会更大,因此应预先采取措施,即提前动作,把煤气阀门得开度开的更大一些,这叫超前作用微分调节得思想：微分调节只 与偏差得变化成比例，偏差变化越剧烈，由微分调节器给出得控制作用越大，从而及时地抑制偏差得增长，提高系统得稳定性 微分调节得特点P和I是根据已经形成得被调参数与给定值之偏差而动作(即偏差得方向和大小进行调节) 微分调节是根据偏差信号得微分,即偏差变化得速度而动作得。
只要偏差一露头,调节器就立即动作，以求更好得调节效果偏差没有变化,微分调节不起作用 微分调节主要用于克服调节对象有较大得传递滞后和容量滞后 微分调节不能消除余差 微分调节只对偏差得变化做出反应，而与偏差得大小无关 vPID是比例、积分、微分得缩写Proportional-Integral-Differentialv比例作用得输出与 偏差大小成正比；v积分作用得输出变化速度与偏差成正比；v微分作用得输出与偏差变化速度成正比 v比例调节作用：是按比例反应系统得偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差 v比例作用大，可以加快调节，减少误差v但是过大得比例，使系统得稳定性下降，甚至造成系统得不稳定 v积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度 因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值 v积分作用得强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强 反之Ti大则积分作用弱 v加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢 v积分作用常与另两种调节规律结合，组。
成PI调节器或PID调节器 v微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号得变化率，具有预见性，能预见偏差变化得趋势，因此能产生超前得控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除 因此，可以改善系统得动态性能 v在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间 v微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强得微分调节，对系统抗干扰不利 v此外，微分反应得是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零 v微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器 v参数整定找最佳，从小到大顺序查v先是比例后积分，最后再把微分加v曲线振荡很频繁，比例度盘要放大v曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳v曲线偏离回复慢，积分时间往下降v曲线波动周期长，积分时间再加长v曲线振荡频率快，先把微分降下来v动差大来波动慢 微分时间应加长v理想曲线两个波，前高后低4比1v一看二调多分析，调节质量不会低 4Word版本。