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1、1. 配置一个配置就是一个控制系统，一个配置可以有一个或多个资源，在 TwinCAT 中一个或多个 PLC。2. 资源资源就是 PLC 的运行核，资源包括全局变量、任务、POU(程序组织单元) 一个资源可以有一个或多个任务3. 任务一个资源有一个或多个任务，任务具有优先级( 0 - 3)，任务调用一个或多个程序，任务决定了所关联程序的时间调度。4. 程序根据控制过程的需要，包含函数和功能块的一个 POU,任务调用程序，程序调用函数和功能块5. 功能块(FB)每次被执行就是运行一段程序编码，有变量输入输出和运算法则，可以调用函数和功能块6. 函数被函数或功能块调用，可以调用其他函数但是不能调用功
2、能块7. 局部变量在一个 POU（程序、功能块、函数）中定义，只能在 POU 中访问8. 全局变量在资源(PLC 运行核)中申明，每个 POU 可以访问9. 直接描述变量具有固定地址的变量地址：输入(I), 输出(Q) , 标记(M)类型：位 (X), 字节 (B), 字 (W) , 双字 (D)例如: %IW12, %QX1.1, %MB510. 冷启动所有变量被初始化11. 热启动不进行变量初始化、原值被使用12. 限定字符不分大小写，关键字总是大写，无国家字符13. 标识符第一个不能使数字，不能连续多于一个下划线14. 关键字关键字总是大写15. 注释被(*和*)框住的内容 ,不能放在语
3、句中，不允许嵌套16. 数据类型整型：SINT (8) ,INT(16),DINT(32),LINT(64) 无符号的在前面加 U,允许十进制,十六进制(16#)，八进制(8#) ，可以用_进行单元分隔浮点:REAL(32) LREAL(64)时间与日期: TIME(32) TIME#或 T#/t#，允许溢出如 25 DATE(32) DATE# D#/d#字符串:以 引括字符, 用$表示特殊字符 换行($L)位和位组:BOOL(1) BYTE(8) WORD(16) DWORD(32) LDWORD(64)17. 自定义数据类型TYPE . END_TYPE 类型重定义相当于 c/c+ ty
4、pedefSTRUCT . END_STRUCT 定义自己的数据结构 定义枚举类型：TYPE Modes:(Initting:=0,Runnin:=1,Idel,Reset,Faulty)END_TYPE数组是具有相同数据类型的数值集合，允许三维数组存在TYPE matrix:ARRAY1.23,0.1 OF INTEND_TYPE18. 变量VARA,c,b : REAL;d,e :BOOL;f : ARRAY1.12 OF BOOL;END_VAR在程序中，函数或者功能块的输入变量VAR_INPUTA,b,c :REAL;END_VAR输出变量:VAR_OUTPUTd,e : REAL;E
5、ND_VAR输入输出变量: 在 POU 内部允许更改变量VAR_IN_OUTX :STRING;END_VAR全局变量：允许从所有 POU 中读取的变量VAR_GLOBALvar:UINT;END_VAR变量属性：RETAIN:断电后值被保存，TwinCAT 启动后值被恢复CONSTANT:常量值不能被修改AT:变量被指定存储位置(固定地址)直接表示变量：以%开头，第二个为 I/Q/M,第三个为 X/B/W/D 如：%IB24, %QX1.1, %MW12地址可以交迭，%MB12 是%MW12 的第一个字节,也是%MD12 的第一个字节 %MX12.0 是 %MB12 的第一位变量初始化:每个
6、变量在启动时被赋初值，所有变量可改变默认值VARA ：REAL := 12.0;B : STRING := Hello World!;C: INT :=22;END_VAR派生数据类型变量的初始化:结构：用括号对每个成员赋初值VARa :mystruct :=(Status := TRUE;InputVar := 2.5;)END_VAR数组：用逗号分隔设定多重初值VARa :ARRAY1.10 OF INT :=1,2,3,4,5,6,7,8,9,0;END_VAR19. 函数内部数据不存储几个输入值一个输出值用户定义的函数可以用各种语言编辑代码 (除了 SFC)函数名必须是返回值的名超载函
7、数一些函数可以处理不同的数据类型(调用操作)a,b :REAL;c,d:INT;a := ABS(b); (* 用 REAL 做输入输出 *)c := ABS(d); (* INT 做输入输出 *)数据类型转换函数在不同的数据类型之间需要转换数值，你必须要用转换函数a :REAL;b:INT;b := REAL_TO_INT(a);标准 IEC61131 函数位组:AND,OR,XOR,NOT,SHL,SHR,ROL,ROR数学:ADD,SUB,MUL,DIV,MOD,EXPT,ABS,SQRT,LN,LOG,EXP,SIN,COS,TAN,ASIN,ACOS,ATAN类型转换:BOOL_TO
8、_BYTE,REAL_TO_DINT选择:SEL,MIN,MAX,LIMIT,MUX比较:GT,GE,EQ,LT,LE,NE字符串:LEN,LEFT,RIGHT,MID,CONCAT,INSERT,DELETE,REPLACE,FIND20. 功能块设立输入、输出和内部变量运算法则建立新的输出和内部变量参数被保持到下次执行(保存在存储器中 )功能块例程是一个结构，包含所有输入、输出和内部变量一个 FB 允许建立读个例程在 FB 的外部，只有输入、输出和输入/ 输出变脸传递参数在其他的 FB 程序中，以不同的变成语言使用 FB 调用一个 FB 例程在调用的 FB/程序中是一个变量或全局变量FB
9、例程可以使对其他 FB/程序的输入变量触发器 SR, RS, SEMA沿探测 R_TRIG, F_TRIG记数器 CTU, CTD, CTUD定时器 TP, TON, TOF, RTC21. 程序程序可以有输入, 输出, 局部变量和算法的程序代码部分不同于 FB: 程序没有例程程序没有存储器在程序中使用各种语言程序由任务来调用(TwinCAT : 可由其它程序调用)22. 任务用任务控制执行执行不同循环时间的程序指派任务的优先级(要求无间断运行程序必须有最高优先级)TwinCAT:每个 PLC 运行核有四个任务强制优先时序23. 编程语言文本语言：结构文本(ST)、指令表 (IL)图形语言：功能图(FBD)、梯形图(LD)、顺序功能图(SFC)24.
