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1、ABB机器人学习课件,-许家勇,RobotStudio使用教程,一. ABB机器人应用软件-ROBOTSTUDIO,1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。,1.2 下载RobotStudio 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：http:/ 将下载好的文件解压,1.选中复选框,2.
2、单击下载按键 将整个文件夹下载到电脑上,3.解压 RobotWare.zip 这个文件,解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示,1.3 安装RobotStudio 首先安装RobotWare RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。,1.双击打开Launch.exe,2.单击“是”,3.单击“确定”,4.单击“安装产品”,5.先安装RobotWare 按提示一步步确定，完成安装,6.安装RobotWare 后，在点击RobotStudio按提示一步步确定，完成安装,1.4 破解RobotStudio软件 打开注册表,1.点击开始菜单，输入re
3、gedit，按回车键,2.弹出的对话框 点击“是”,查找NoLockData键 路径： Window 32位电脑的位置 ：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLP Services Window 64位电脑的位置 ： HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLP Services,1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE,2.点击Software,3.点击SLP Services,4.打开NOlockData,修改NoLockData键的值,1.下拉滚动条，找到0870,2.找到D3 08这个值修改为
4、F2 08,确定，退出注册表，重启电脑,二.ROBOTStudio的使用介绍,2.1建立用于培训练习的RS工作站,1.打开RobotStudio软件，电脑系统为64位的打开有64系统标志的图标，系统为32位打开没有64位系统标示的图标,新建工作站,1.双击“空工作站”,添加ABB机器人,1.单击“ABB模型库”，在弹出的机器人里，单击选择IRB1410的机器人,添加机器人工具,1.单击“导入模型库”,2.单击“设备”,3.在弹出的图形框中，下拉找到Binzel water 22这个焊接枪头，单击选择此工具,将焊接枪头安装在机器人上,1.鼠标对准“Binzel_water”按住左键不放。,2.将
5、“Binzel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松开左键,弹出的对话框，单击“是” 这样就把工具安装到机器人的法兰盘上了。,焊接枪安装在机器人上的样子,建立基于目前布局上的控制系统,1.单击“机器人系统”,2.单击“从布局”,1.输入系统名称：“MyFirst-system”,2.单击下一个,1.单击下一个,1.单击“选项”,2.选择机器人的语言“644-5 Chinese”,1.选择机器人DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的,1.选择机器人Profibus总线 “840-2 Profibus” 可以用于与外部设
6、备通过总线交换数据,1.单击“完成”， 创建好机器人的系统 等待两三分钟系统自启动,2.2 RobotStudio画面视图的操作 视图缩小操作 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 方法2：按住滚轮键向左边移动 视图放大操作 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 方法2：按住滚轮键向右边移动,平移视图操作 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动 改变视角操作 方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变,回到
7、基本视角的操作 将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应的视图查看方向。,2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 添加机器人控制柜的操作 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。,1.单击“导入模型库”,2.单击“设备”,3.在弹出的图形框中，找到IRC5控制柜，选择IRB1410的控制柜IRC5 Compact,4.刚插入的控制柜在视图原点上，需要将控制柜移到合适的地方,移动控制柜的方法1：,1.单击“移动”命令,3.选中控制柜，此时出现箭头的图标。,4.鼠标左键点住相应的方向，移动鼠标，控制柜就向相应的位置移动,2.单击“
8、选择部件”图标命令,移动控制柜的方法2：,1.对准控制柜，单击右键,2.选择“设定位置”,3.在弹出的编辑框里填入要移动的方向和距离,4.方向为控制柜绕着其原点旋转的角度,6.此处为控制柜的原点，红色表示X方向 绿色表示Y方向 蓝色表示Z方向,5.点击“应用”完成对控制柜位置的准确摆放,控制柜设定好位置后，如下图所示 注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置,视图中的模型位置的测量方法,1.点击“选择物体”图标命令,2.点击“捕捉末端”图标命令,3.点击 “点到点”图标命令,4.在控制柜上选择靠近机器人面上的一个点,5.在机器人上选择靠近控制柜上的一个点,6.从弹出的提示框里，可以查
9、询到两点的直线距离，以及在三维坐标里X、Y、Z之间的距离,2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等,导入几何体的操作,1.点击导入几何体上方的正方体,2.弹出对话框，选择路径为C:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB LibraryTraining Objects文件夹，选择相应的练习几何体模型导入到视图中,几何模型在
10、工作站中的布置,1.将导入的几何模型（工作台）通过移动控制柜的方法， 移动到相应的位置,2.将导入的几何模型（盒子），通过RobotStudio的放置功能，放置到工作台上,1.此处不能选择， 如有选择，需去除掉,2.点击“选择部件”图标,3.点击“捕捉末端”图标,4.右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择“放置”命令，选择“两点”法,5.单击一下此处输入框,7.选择第一个点,8.第一个点要重合的位置,9.选择第二个点,10.第二个点要重合的方向上的一个点,11.单击“应用”，完成放置,6.点击“选择表面”图形按钮,放置好的图形如下图所示:,2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴
11、单独操作的方法,1.单击“手动关节”图形菜单,2.单击机器人相应的轴，按住鼠标左键，移动鼠标，相应的轴就会随着鼠标移动,笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法,1.单击“手动线性”图形菜单,2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上,3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的线性手动操作,笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法,1.单击“手动重定位”图形菜单,2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上,3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的重定位手动操作,2.6 创建工件坐标 什么是工件坐标？ 工件坐标系（ Workpi
12、ece Coordinate System ）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。,1.单击其他，选择“创建工件坐标”,2.给新建的工件坐标系命名为“box_base”,3.点击取点创建框架右边的三角形符号。,4.弹出的对话框选择“三点”,5.点击“选择表面”图标,6.点击“捕捉末端”图标,7.鼠标单击此处,8.定义工件坐标系上的基点，也就是零点,9.定义X轴正方向上的一个点。,9.定义Y轴正方向上的一个点。,10.点击Accept。,11.点击创建，创建好box_base的工件坐标系,
13、12.创建好的工件坐标系，符合右手法则。,2.7 创建机器人的运行路径,1.点击路径，创建“空路径”,2. 选中此处，再次单击，既可以重命名路径名称，将路径名称改成Path_BOX,1.选择工件坐标为BOX_Base, 工具坐标为Weldgun,2.点选“手动线性”图标,3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标,4.单击“捕捉末端”图标,5.左键按住箭头方向，将其拉到相应的点位上,6.点击“示教指令”图像命令,7.生成相应的点位指令,8.以相同的方法，示教其他点位指令,9.轨迹点位示教好后，需对机器人运行特性做一些修改，选择需要修改的点，单击右键，选择修改指令,2.conc：禁用：机器人会精确达到此
14、点。 启用：机器人会依据Zone的参数，略过此点。,3.从上一点，到达此点的速度,1.Joint：机器人以点到点的形式到此点（不走直线，各轴自由运动） Linear：以直线运行方式，运行到此点。,4.启用conc时，逼近的距离,5.工具坐标和工件坐标的选择,1.路径轨迹完成后，需要测试机器人是否可以到达各点。 测试各点的到达能力,2.单击“配置参数”，选择”自动配置“,3.单击“沿着路径运动” 机器人会模拟运行一遍路径,2.8仿真运行和录像,1.单击同步，选择“同步到VC”,2.将这几个方框勾选,3.单击确定，完成同步到VC步骤。,1.单击“仿真”，选择“仿真设定”，弹出仿真设置对话框,2.选
15、择可用的子程序，单击箭头符号，已到“主队列”中，点击“确定”关闭此对话框,1.单击“播放”，机器人执行刚才选中的程序,2.单击“仿真录像”，机器人运行动作将被录制下来,3.单击“查看录像”，将播放已录制的视频，视频录制格式可以在RobotStudio中更改。,2.9 RobotStudio中建模操作 1.新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）,1.单击“建模”,2.单击“固体”,3.单击“圆锥体”,4.依据模型要求，填入相应的数据 我们在此填写数据如图所示,5.点击“创建”完成模型的创建,6.此为建好的模型，需要添加工具点，基点有时需要修改,在模型中添加工具,1.单击“创建工具”图形按钮
16、，弹出创建工具的对话框,2.修改工具的名称,3.选择“使用已有的部件”,4.依据实际情况，填入工具重量、重心位置等参数,5.单击“下一个”,6.选取模型的顶点为工具点,7.选取好模型后，会有位置信息,8.单击此按钮,9.生成一个工具的名称,10.单击完成，建好工具坐标,保存建好的模型,1.对准新建的模型单击右键，选择“保存为库文件”,2.键入模型的名称,3.保存模型,2.选择保存模型的路径,调用新建好的模型,1.选择“导入模型库”，点击浏览库文件,2.在弹出的对话框中选择需要的模型,2.10 碰撞检测的设定,1.单击创建碰撞检测,2.自动生成“碰撞检测设定1”,3.将焊枪拖到“obejectsA”,4.将盒子拖到“obejectsB”,5.单击右键选择“修改碰撞监控”,6.弹出设定对话框,7.根据要求选择碰撞时的颜色或者接近时的颜色,8.设置两物体接近距离 在此距离内，实物颜色将发生变化,1.
