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1、Android手机控制的玩具小车(2) -玩具小车控制程序编写,毕业设计题目,班级： 姓名： 学号： 老师：,研究内容,本设计要开发一个能由安卓手机控制并采集信息的可以实现自动避障的智能小车控制系统。 1、设计包括以下内容的研究 51控制主板 超声波测距模块 测速模块组成的硬件 软件设计 2、以上共同实现小车的前进、倒退、转向、行驶，自动检测前方障碍物后停止等功能，为方便其他功能的应用，通过测速模块和超声波测距模块得到小车后面连个驱动轮的速度信息和小车前方障碍物距离小车的距离信息，通过动态数码管显示速度和距离并通过蓝牙串口发回手机终端，最终实现智能控制和数据采集，达到设计目标。 3、制作集成多
2、功能的模块的主板,设计目标,通过串口接收手机发送的 ASCII码实现小车的向前、向后、向左、向右和模式转换的操作。 通过测速模块发来的信号计算小车的实时速度，利用动态数码管显示速度值并发送该值到手机终端。 利用超声波的测距功能，设计小车的避障算法。,小车行进设计,由L298N驱动芯片的原理，通过控制小车左右两列电机的状态完成小车的前进、后退等操作。如当所有电机均使轮子向一个方向走时，便可实现小车的前进后退操作，当左右两列轮子出现差速时便可以实现转弯。 举例：以下方法定义了左右两列轮子的状态。 #define Left_moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; /
3、左边两个电机向前走 左转举例: Left_moto_back ; /左电机往后走 Right_moto_go ; /右电机往前走,小车速度的获取,通过51单片机的定时器功能（由0号定时计数器计时）将测速的时间段取0.5s，再通过外部中断信号的计数得知脉冲数count，即两个相邻码盘的格洞引起的信号变化数， 由计数公式：轮子直径*3.14/（20格码盘）=6.5Cm*3.14/201cm，即一个脉冲走1CM距离所以轮子速度为v=(count*1)/0.5S= (count*2)CM/S,小车自动避障,开启定时/计数器0，通过超声波测距模块US-100得到的脉宽长度，通过计数得到计数值为time，
4、由该模块的原理可知障碍物距车的距离S=(time*1.7)/100,单位是cm，由公式 (time*340m/s)/2得出。得到的距离S作为判断小车是否需要避开障碍物的参数，当S20时，即障碍物距离小车前端20cm时停止行进，并通过舵机的转动分别向左和右重新进行距离S的测算，为让车顺利转向不碰到障碍物，当左右两个方向的前方测得距离都超过20cm便使小车向测得距离最大值的方向转向，转向时间小于400ms，若左右两端的距离都小于20cm，则小车后退，后退时间小于0.5s。然后继续执行以上操作，当小车可以直行时，舵机归中。 判断语句如下（其中S2为左边距离，S3为右边距离）， 只要左右各有距离小于2
5、0CM，小车便后退：if(S220)|(S320) backrun(); 在保证左右方向发前方距离都大于20cm的前提下，当车的左边比车的右边距离小时，右转：if(S2S4) rightrun();否则左转：leftrun();,手机控制小车的命令码,标识符 完整控制码 定义 功能 A ONA up 前进 B ONB down 后退 C ONC left 左转 D OND right 右转 F ONF stop 停止 1 ON1 Car1 避障 2 ON2 Car2 可自由开发定义,串口接收控制码,定义串口收到的字符为buff5 if(buff0=O ,原理图,Altium designer制作的PCB,加工后的成品板,
