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1、哈尔滨理工大学学士学位论文 哈尔滨理工大学毕业设计（论文）评语学生姓名： 学号：0612010301学 院：自动化学院 专业：自动化任务起止时间： 2010年 3月 8日至 2010年 6月 28日毕业设计（论文）题目：四芯模管道缠绕机控制系统设计指导教师对毕业设计（论文）的评语：论文论述了高压玻璃钢管道制造工艺，介绍了纤维缠绕规律，在此基础上进行基于工控机和TRIO运动控制器的四芯模管道缠绕机数控系统的软硬件设计，实现了内固化缠绕机的高精度自动缠绕控制。该论文结构合理，格式规范，语言流畅，方案设计合理，理论分析正确，达到了本科毕业学位论文要求，同意参加答辩。指导教师签名： 指导教师职称： 教
2、授 评阅教师对毕业设计（论文）的评语：评阅教师签名： 评阅教师职称： 答辩委员会对毕业设计（论文）的评语：答辩委员会评定，该生毕业设计（论文）成绩为： 答辩委员会主席签名： 职称： 年 月 日 教务处制表- III -哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书学生姓名 学号：0612010301学 院：自动化学院 专业：自动化任务起止时间： 2010年 3月 8日至 2010年 6月 28日毕业设计（论文）题目：四芯模管道缠绕机控制系统设计毕业设计工作内容：了解高压玻璃钢管道制造工艺，研究纤维缠绕规律，在此基础上进行四芯模管道缠绕机数控系统的软硬件设计。时间安排如下：第12周：查阅相关资料并翻译外文
3、资料；第34周：了解缠绕机控制国内外的研究现状、发展趋势，确定四芯模缠绕机控制系统所要实现的功能和系统整体的设计思想；第58周：明确四芯模缠绕机控制系统所要实现的功能，确定将要用到的器件，熟悉运动控制技术和伺服电机的使用；第911周：学习TRIO MC206运动控制器程序的设计与开发，绘制主电路图，对下位机程序进行编制和调试；第1214周：利用VC+6.0编写上位机程序，并进行程序的调试；第1516周：书写论文的初稿，进一步完善缠绕机控制系统上下位机功能，并进行软硬件联调；第17周： 修改并完成书面论文，准备答辩。资料：1. 冯勇，霍勇进现代计算机数控系统北京：机械工业出版社，1999.2.
4、TRIO MOTION.TRIO MC206 编程手册，TRIO MOTION TECHNOLOGY, 2009.3. 王松等Visual C+ 6.0程序设计与开发指南北京：高等教育出版社，20074. 李军华.玻璃钢缠绕控制系统的研究与应用.河北工业大学硕士学位论文，2002.5. 陈伯时电力拖动自动控制系统，机械工业出版社，2003.指导教师意见：签名：年 月 日系主任意见：签名：年 月 日全自主型移动机器人的视觉系统摘要本文以全自主型移动机器人的视觉系统为研究对象，提出了边缘爬行算法和将颜色特征和形状特征相结合的快速目标识别算法，并结合实际机器人系统做了相关实验。 空一行关键词移动机器
5、人；目标识别算法；边缘爬行算法中文摘要要求：1.论文题目不得超过25个字，要简练、准确、可分二行书写，不设副标题。摘要中不宜使用公式、图表，不标注引用文献编号。2.中文论文题目（小二号、黑体、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。3.“摘要”（小二号、黑体、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。4. 正文（不少于400字）；单倍行距。5. 关键词：关键词（小四、黑体、加粗）、3-5个主题词，中间用分号隔开（小四、宋体、）。Abstract 空一行Keywords Mobile robot Target；recognition algorithm；Edge crawling al
6、gorithm英文摘要要求：1.英文摘要正文应与中文摘要内容完全相同（1200-1500字符）；英文单倍行距。2.英文论文题目（Times New Roman小二、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。3.“Abstract”（Times New Roman小二、居中、加粗、段前12磅，段后6磅，单倍行距）。4. Keywords：Keywords（小四、Times New Roman字体、加粗）、英文关键词必须与中文关键词对应，中间用分号隔开，字体是（小四、Times New Roman、加粗）。目录摘要IAbstractII第1章 绪论51.1 课题背景51.1.1研究目的与意义5
7、1.2 国内外文献综述51.3 论文研究内容5第2章62.1 本章小结5第3章93.1 本章小结9结论11致谢12参考文献13附录13目录要求：标题“目录”（小二号、黑体、居中、加粗）；第一层次（章）标题（小四号、黑体）；第二层次（节）标题（小四号、宋体）；第三层次（条）标题（小四号、宋体）；页码（小四、Times New Roman字体）。第1章 绪论（小二、黑体、居中、加粗）1.1 课题背景（小三号、黑体、居左、加粗、题序顶格书写）正文是小四号、宋体，且行与行之间以及各段落之间均为单倍行距；段落开始后缩两个字符；毕业论文第一层次（章）题序和标题，距下文段前12磅，段后6磅，单倍行距；其余各
8、层次（节、条、款、项）一律沿版心左侧边线顶格安排。节1.1：距下文段前6磅，段后6磅，单倍行距。条1.1.1：段前4磅，段后4磅，单倍行距。具体详见本模板。题目层次不宜太多，不论几级标题都不能单独置于页面的最后一行，即标题排版中不能出现孤行。正文的排版中各段也尽可能不出现孤行1.1.1 研究目的与意义（四号、黑体、居左、加粗、题序顶格写）1.2 国内外文献综述视觉是人类从大自然中获取信息的最主要的手段（若有分类用1. 标注）1. 一般，摄像机所获得的图像是二维的2. 场景1.3 论文研究内容形状是人类视觉中一个十分重要的特征，用图像分析技术获得的形状描述可以用于目标识别。形状识别需要经过两个步
9、骤，以失火的形状描述；二是识别出形状1。（引用文献号用方括号“ ”括起来置于引用名词的右上角，按上标排版，字号仍为小四，宋体，不得将引用文献标示置于各级标题处。且正文中引用的文献号应按照参考文献的顺序标注。）第2章本章主要介绍一些图像处理中的相关知识，包括颜色空间，图像分割，边缘检测方法和理论（节前可以无此叙述）2.1 颜色空间 （小三号、黑体、加粗）为了正确的使用颜色，需要建立颜色模型。在一个典型的多媒体计算机系统中，2.1.1 RGB色彩空间 （四号、黑体、加粗）计算机色彩显示器显示色彩的原理与彩色电视机一样根据三基色原理，用基色光单位来表示光的量，则在RGB色彩空间，任意色光F都可以用R
10、、G、B三色不同分量的相加混合而成：Fr R + g G + b B （21）人们常用一个三维的立方体来描述RGB色彩空间(如图2-1)： 图2-1 RGB色彩空间的立方体表示2.1.2 YUV(Lab)色彩空间根据美国国家电视制式委员会，NTSC制式的标准，当白光的亮度用Y来表示时，它和红、绿、蓝三色光的关系可用如下式的方程描述：公式要求：公式统一用公式编辑器编辑，公式中有上标、下标、顶标或底标等时，必须层次清楚，特别是角标层次多时，更应注意此问题。公式应居中放置，有序号公式可略靠左。若公式前有“解”、“证”、“假设”等文字时，文字顶格写，公式末不加标点，公式序号写在公式右侧的行末顶边线，并
11、加圆括号（一般只有文中需要引用的或重要的公式才编号）。序号按章排，如“（11）”、“（12）”。文章中引用公式时，一般用“见式（11）”。Y0.3 R + 0.59 G + 0.11B （22）这就是常用的亮度公式。色差U、V是由BY、RY按不同比例压的。YUV色彩空间与RGB色彩空间转换公式如下： （23）如果要由YUV空间转化成RGB空间，只要进行相反的逆运算即可。人眼对于亮度的敏感程度大于对于色度的敏感程度2.1.3 HSI色彩空间 HSI色彩空间和RGB色彩空间只是同一物理量的不同表示法，因而它们之间存在着转换关系，见（24）公式所示： （24）其中 HIS模型中的颜色分量也可以如图2
12、-3定义：图2-3 HIS模型颜色分量2.2 图像分割在计算机视觉和图像分析的研究和应用中，图像分割是一种基本的和关键的技术2.2.1 使用阈值进行图像分割 使用阈值是一种区域分割技术，对物体和背景对比较强的景物分割特别有用。下面介绍一些较典型的阈值分割算法：2.2.1.1 极小值点阈值（小四号、黑体、加粗）如果将直方图的包络看作一条曲线，则选取直方图的谷可借助求曲线极小2.2.1.2 最优阈值有时图像中目标和背景的灰度值由部分交错，这时如用一个全局阈值进行分割则总会产生一定的误差。2.2.2 基于形态学区域增长的图像分割法基于区域增长的图像分割方法很有效，这种方法把一幅图像分成许多初始小区域
13、。（若有分类用1标注）1. 首先赋予每个区域一组参数，这些参数的值能够反映区域属于哪个物体。2. 对相邻区域的所有边界进行考查。2.3 边缘检测边缘检测是图像分析识别前必不可少的环节，是一种重要的图像预处理技术。 (a) 阶跃型 (b) 屋顶型 (c) 斜坡型 (d) 冲击型 图2-4 灰度突变种类边缘具有方向和幅度两个特征，沿边缘走向，像素值变化比较平缓；而垂直于边缘走向2.4 本章小结本章主要介绍了第3章3.1 基于神经网络的目标识别 数据融合是传统学科和新兴工程领域相结合而产生的一项前沿技术，具有表3-1 预识别对像有关参数表（居中、5号、宋体）圆柱体长方体圆锥体圆台体球体正方体不规则体实物图颜色深灰色浅灰色黄绿色浅黄色橘红色 大红色深黄色尺寸(cm)R=2.5H=15W=6L =8H=13R=3H=13r =2.5R=3.5H=13R=2W=14L =14H=14H=18比赛中的目标实物图
