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1、一 目前机器人的主要驱动方式及其特点 根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。A液压驱动特点液压驱动所用的压力为5320kgf/cm2.a）优点1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。4液压驱动调速比较简单和平稳，能
2、在很大调整范围内实现无级调速。5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。B）缺点1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。C)适用范围液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。B气压驱动的特点 气压驱动在工业机械手中用的较多。使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mp
3、a。a）优点 1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。 2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。 3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。 4通过调节气量可实现无级变速。 5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。 6可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、成本低。b）缺点 1因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。 2基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度。
4、3使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪声。 4因压缩空气含冷凝水，使得气压系统易锈蚀，在低温下易结冰。C 电气驱动的特点电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，以获得机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换的过程，所以比液压及气动驱动效率高，使用方便且成本低。电气驱动大致可分为普通电机驱动、步进电机驱动和直线电机驱动三类。（a）普通电机驱动的特点普通电机包括交流电机、直流电机及伺服电机。交流电机一般不能进行调速或难以进行无级调速，即使是多速电机，也只能进行有限的有级调速。直流电机能够实现无级调速，但直流电源价格较高，因而限制了它在大功率机器人上的应用。（b）步
5、进电机驱动的特点步进电机驱动的速度和位移大小，可由电气控制系统发出的脉冲数加以控制。由于步进电机的位移量与脉冲数严格成正比，故步进电机驱动可以达到较高的重复定位精度，但是，但是步进电机速度不能太高，控制系统也比较复杂。（c）直线电机驱动的特点直线电机结构简单、成本低，其动作速度与行程主要取决于其定子与转子的长度，反接制动时，定位精度较低，必须增设缓冲及定位机构。D新型驱动装置的特点随着机器人技术的发展，出现了利用新工作原理制造的新型的驱动器，如磁致伸缩驱动器、压电驱动器、静电驱动器、形状记忆合金驱动器、超声波驱动器、人工肌肉、光驱动器等。a）磁致伸缩驱动器 磁性体的外部一旦加上磁场，则磁性体的
6、外形尺寸发生变化（焦耳效应），这种现象称为磁致伸缩现象。此时，如果磁性体在磁化方向的长度增大，则称为正磁致伸缩；如果磁性体在磁化方向的长度减少，则称为负磁致伸缩。从外部对磁性体施加压力，则磁性体的磁化状态会发生变化（维拉利效应），则称为逆磁致伸缩现象。这种驱动器主要用于微小驱动场合。b）压电驱动器压电材料是一种当它受到力作用时其表面上出现与外力成比例电荷的材料，又称压电陶瓷。反过来，把电场加到压电材料上，则压电材料产生应变，输出力或变位。利用这一特性可以制成压电驱动器，这种驱动器可以达到驱动亚微米级的精度。c）静电驱动器静电驱动器利用电荷间的吸力和排斥力互相作用顺序驱动电极而产生平移或旋转的运
7、动。因静电作用属于表面力，它和元件尺寸的二次方成正比，在微小尺寸变化时，能够产生很大的能量。d）形状记忆合金驱动器形状记忆合金是一种特殊的合金，一旦使它记忆了任意形状，即使它变形，当加热到某一适当温度时，则它恢复为变形前的形状。已知的形状记忆合金有Au-Cd、In-Tl、Ni-Ti，Cu-Al-Ni、Cu-Zn-Al等几十种。e）超声波驱动器所谓超声波驱动器就是利用超声波振动作为驱动力的一种驱动器，即由振动部分和移动部分所组成，靠振动部分和移动部分之间的摩擦力来驱动的一种驱动器。由于超声波驱动器没有铁芯和线圈，结构简单、体积小、重量轻、响应快、力矩大，不需配合减速装置就可以低速运行，因此，很适
8、合用于机器人、照相机和摄像机等驱动。f）人工肌肉 随着机器人技术的发展，驱动器从传统的电机-减速器的机械运动机制，向骨架腱肌肉的生物运动机制发展。人的手臂能完成各种柔顺作业，为了实现骨骼肌肉的部分功能而研制的驱动装置称为人工肌肉驱动器。为了更好地模拟生物体的运动功能或在机器人上应用，已研制出了多种不同类型的人工肌肉，如利用机械化学物质的高分子凝胶，形状记忆合金制作的人工肌肉。g）光驱动器某种强电介质（严密非对称的压电性结晶）受光照射，会产生几千伏/厘米的光感应电压。这种现象是压电效应和光致伸缩效应的结果。这是电介质内部存在不纯物、导致结晶严密不对称、在光激励过程中引起电荷移动而产生的。二 机器
9、人驱动的要求1驱动装置的质量尽可能要轻。单位质量的输出功率要高，效率高。2反应速度要快。要求力质量比和力矩转动惯量比要大。 3动作平滑，不产生冲击。4控制灵活，位移偏差和速度偏差小。5安全可靠。 6操作维修方便等。二 典型的驱动装置及相关内容1 实现直线运动的液压缸主要构成：主要由活塞、活塞杆、缸体、缸盖、密封圈、进出油口等构成。工作原理2 单活塞杆液压缸结构图主要构成：1、18缸盖 11活塞 12活塞杆 3进、出油口 7、 8、9、 15、16密封圈3 闭环伺服控制系统1 工作原理： 通常用运算放大器做成的伺服放大器向液压伺服系统中的电液伺服阀提供一个电信号。由电信号控制先导阀再控制一级或两
10、级液压放大器，产生足够的动力去驱动机器人的机械部件。 液压伺服系统原理图 用伺服阀控制液压缸简化原理图2 核心液压元件：在闭环伺服控制系统中，核心液压元件是电液伺服阀。 3 作用及特点：电液伺服阀是一种接受电气模拟信号，输出相应调制流量和压力的液压控制阀。4 分类：电液伺服阀的种类繁多。按液压放大器的级数可分为单级、两级和三级；按第一级液压放大器的结构分，有滑阀、喷嘴挡板阀、射流管阀等。其中以双喷嘴挡板阀为最常用。4 电机驱动装置的工作原理1 步进电机a） 结构： 定子：定子铁芯由硅钢片叠加而成。每个定子磁极上均有控制绕组，且有均匀分布的小齿。 转子：由转子铁芯和转轴组成。转子铁芯同样由硅钢片
11、叠加而成。转子上没有绕组，其上也有均匀分布的小齿。通常定子磁极上的小齿和转子上的小齿其齿宽和槽宽都是一样的。但它们之间的相对位置按一定的规律排列。如当A相定子小齿和转子小齿对准时，B、C相的定子小齿就会和转子的小齿错开。 错齿是步进电动机能够步进的根本原因 b） 工作原理：c） A、B、C相电流通常来自于机器人控制系统 2直流伺服电机a）构成：由定子、转子和换向器构成。 定子：由极心、极掌和励磁绕组构成。 转子：由转子铁芯和电枢绕组构成。 换向器：改变电枢绕组中电流的流动方向； 并使磁极下的电流方向保持不变。b)工作原理1、通电导体在磁场中一定会受到力的作用。2、判断受力方向用左手法则：磁力线
12、穿过手心，四指指向电流方向，大拇指则指向受力方向。3、 电枢绕组在旋转一周的过程中，每根导体中的电流方向发生了改变，但由于换向器的作用，保证了每个磁极下的导体的通电方向不变，从而使得电枢的受力方向不变c)直流电机的分类：直流电动机根据励磁绕组与电枢绕组的连接方式不同可分为他励、并励、串励与复励。1 直流伺服电机：转子电枢绕组的电源来自于控制系统的他励直流电机。2 直流伺服电机的调速与换向：通过改变控制系统提供电源电压的大小和极性改变电机的速度和方向。5 气压驱动系统l 气压驱动系统的组成与液压系统有许多相似之处，但在以下三个方面有明显的不同：l 空气压缩机输出的压缩空气首先储存于储气罐中，然后
13、供给各个回路使用 。l 气动回路使用过的空气无需回收，而是直接经排气口排入大气，因而没有回收空气的回气管道。1 气压驱动回路右图为一典型的气压驱动回路。在这个图中没有画出空气压缩机和储气罐。压缩空气由空气压缩机产生，其压力约为0.5-0.7Mpa，并被送入储气罐。然后由储气罐用管道接入驱动回路。在过滤器内出去灰尘和水分后，流向压力调整阀调压，使空气压缩机的压力至4-5Mpa。在油雾器中，压缩空气被混入油雾。这些油雾用于润滑系统的滑阀及气缸，同时也起一定的防锈作用。从油雾出来的压缩空气接着进入换向阀，电磁换向阀根据电信号，改变阀芯的位置使压缩空气进入气缸A腔或者B腔，驱动活塞向右或者向左运动。2
14、气动系统的组成 一般规定，当排气量大于或等于6-12的情况下，就有必要单独设立压缩空气站。压缩空气站主要由空气压缩机、吸气过滤器、后冷却器、油水分离器和储气罐组成。如要求气体质量更高，还应附设气体的干燥、净化等处理装置（1）空气压缩机空气压缩机种类很多，主要有活塞式、叶片式、螺杆式、离心式、轴流式、混流式等。前三种为容积式，后三种为速度式。所谓容积式就是周期地改变气体容积的方法，即先通过缩小空气的体积，使单位体积内气体分子密度增加，形成压缩空气。而速度式则是先让气体分子得到一个很高的速度，然后让他停滞下来，将动能转化为静压能，使气体的压力提高。选择空气压缩机的基本参数是供气量和工作压力。工作压
15、力应当和空气压缩机的额定排气压力相符，而供气量应当与所选压缩机的排气量相符。（2）气源净化辅助设备气源净化辅助设备包括后冷却器、油水分离器、储气罐、干燥器、过滤器等。 后冷却器后冷却器安装在空气压缩机出口处的管道。它对空气压缩机排出的温度高达150左右的压缩空气降温，同时使混入压缩空气的水汽和油气凝聚成水滴和油滴。通过后冷却器的气体温度降至40-50。后冷却器主要有风冷式和水冷式两种，风冷式冷却器如图5-10所示。风冷式冷却器是靠风扇产生的冷空气吹向带散热片的热气管道来降低压缩空气温度的。它不需要循环冷却水，所以具有占地面积小，使用及维护方便等特点 油水分离器油水分离器的作用是分离压缩空气中凝聚的水分、油份和灰尘等杂质，使压缩空气初步得到净化，其结构形式有环形回转式、撞击折
