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1、电机编码器的使&STM32 的定时器编码器模式 一、基础知识：一、基础知识： 编码器是小车测速反馈必不可少的模块， 在做自平衡和速度的 精确控制需要有编码器读取电机的转速和方向 上图为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收 到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受 管就会接收多少个高电平。 上图为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收 到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受 管就会接收多少个高电平。 我们做的自平衡是用的是我们做的自平衡是用的是SK3530 高性能直流减速电机高性能直流减速
2、电机 采用光栅测速单圈输出采用光栅测速单圈输出 448*30 个个 AB 相脉冲也就是相脉冲也就是 13440 相位差相位差 90 度度 接线说明接线说明：从白线到蓝线一次为：从白线到蓝线一次为： 白线白线:A 相；绿线：相；绿线：B 相；红线相；红线:3.3V-5V ；黑线；黑线；GND 黄线和蓝线为电机两根接线柱的线，通常接电机驱动。正转黄线和蓝线为电机两根接线柱的线，通常接电机驱动。正转 A 相超前相超前 B 相相 90 度，也就是说，度，也就是说，A 相进入下降沿的时候，相进入下降沿的时候，B 相是高电平，反转的时候相是高电平，反转的时候 A 相落后相落后 B 相相 90 度，也就是说
3、度，也就是说 A 相进入下降沿的时候，相进入下降沿的时候，B 相是低电平，通常用法：相是低电平，通常用法：A 相接相接 入单片机的中断入单片机的中断 IO 口，口，B 相接入单片机的普通相接入单片机的普通 IO 口。口。 二、二、stm32 编码器模式接口：编码器模式接口： 在通用定时器和高级定时器中有这个功能在通用定时器和高级定时器中有这个功能 从图上中可以看出，从图上中可以看出，TI1 波形先于波形先于 TI2 波形波形 90时，每遇到一个边沿变化是，时，每遇到一个边沿变化是， 计数器加计数器加 1（可以通过寄存器设置加减），可以看出一个光栅，被计数了（可以通过寄存器设置加减），可以看出一
4、个光栅，被计数了 4 次。次。 TI1 波形后于波形后于 TI2 波形波形 90时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减 1。 也就是说也就是说 13440 个脉冲计数了个脉冲计数了 13440 * 4 = 53760 次次 简单的计数显示程序：简单的计数显示程序： 由于 DJ_jishu_L 是 int16_t 即 （signed）int 类型 数据范围 - 32768 32767 TIM_GetCounter 返回值是 unsigned int 类型 转换为 int 类 转动一圈 DJ_jishu_L 变化情况：变化情况： 即从 0 到 -32768 到 32767 到 11579 计数器变化值 = 32768 + （32767 - 11579） = 53956 与之前的53760 相差不大相差不大 程序如下程序如下 两个定时两个通道PA6 PA7 左电机PB6 PB7右电机
