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1、2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Welcome to KUKA College!,Basic Robot Programming, KR C2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KUKA机器人培修教材,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.KCP讲解 2.菜单介绍 3.程序存储与拷贝 4.零点校正 5.坐标系讲解 6.TCP建立 7.程序编程 8.SPS编程,目录,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KUKA机器人基本操作,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,控制器开机,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005
2、.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,急停,驱动关,驱动开,模式选择开关,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,T,T,手动,自动,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,退出键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序窗,状态窗,信息窗,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,软键条,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,关闭,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,提示操作者信息,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,说明性提示
3、 - 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明 状态性提示 - 提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停） 确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况 对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序停止键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,NUM key,数码区,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,HOME Jumps to the beginning of the line in which the edit cursor is positioned.,UNDO Cancels the las
4、t entry.,END Jumps to the end of the line in which the edit cursor is positioned.,PGUP Moves one screen towards the beginning of the file.,TAB Tab jump,PGDN Moves one screen towards the end of the file.,CTRL Control key,Arrow Backspace key; deletes the character to the left of the edit cursor.,LDEL
5、Deletes the line in which the edit cursor is positioned.,DEL Deletes the character to the right of the edit cursor.,INS Switches between insert and overwrite modes.,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,键盘,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SYM key,SHIFT key,ALT key,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,回车键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.1
6、2.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,选择的程序,当前程序行,手动进程速度,时间,可以输入数字,T1模式,机器人名称,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行,各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。,红色: 选定并启动了的工作程序停下。,绿色: 工作程序正在运行。,黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。,灰色: 没有选定工作程序。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众
7、二厂焊装维修中心,零点校正 1：为什么要做零点校正？,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。,刻槽,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT
8、（千分表）,千分表,EMT（,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。,探针,EMT,刻槽,机械零点位置,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,轴的移动方向 + -,校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,OK,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Three LEDs on the EMT:,1,3,2,2005.12.1,一汽
9、-大众二厂焊装维修中心,待校正的轴,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首次校正 机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。 工具学习(偏置学习） 机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。 检查运行（负荷校正） 检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过， 可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须
10、学习相应的工具重量。 用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置） 利用这个功能可以检查并且在必要时重建机
11、器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。 例如更换电机 机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置） 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态
12、窗消失）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复（负荷校正无偏置） 机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。,与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复校正 按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005
13、.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,注意： 1.从一轴调到六轴。 2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。 3. 调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.与轴相关的坐标系 每个机器人单轴可以自由转动 2.全局坐标系 原点在机器人的底脚里 3.BASE坐标系 原点在需要加工的工件上 4.工具坐标系 原点在工具上,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,A1，A2，A3为基轴 A4，A5，A6为手轴 如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5
14、，否则A4可能被关断。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,与轴相关的坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,全局坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BASE坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装
15、维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12
16、.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS编程,在一个工作程序中，你可以为某个移动命令添加SPS指令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首先选定所要编辑的程序,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS指令的含义,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,宏，子程序及钳命令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Makrosps这个宏指令动态地询问，一旦条件符合马上执行预定的行为。（程序开始运行就已经起作用）,
