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1、 上海发那科机器人有限公司PMC使用手册 2012年11月 第1版编制：梁伟兴 梁赟上海发那科机器人有限公司广州分公司TEL:020-32052826FAX:020-32053400目录目录2第一章 概述3第二章 PMC构成42.1 PMC地址42.2 PMC程序构成52.3 PMC基本指令62.4 PMC功能指令72.5 程序举例9第三章 PMC程序建立及传输113.1 机器人控制器端口设置113.2 使用电脑软件FANUC LADDER III创建PMC程序123.3 从MC备份中导入到FANUC LADDER III 软件中133.4 使用FANUC LADDER III 进行程序的编辑
2、163.5 使用FANUC LADDER III 进行程序的编译163.6 使用FANUC LADDER III 进行程序的上传173.7 使用FANUC LADDER III 进行程序的BACKUP193.8 使用FANUC LADDER III 对PMC进行监控。20第四章 PNS启动程序设计204.1 常用PMC功能指令214.2 PNS启动时序分析244.3 程序设计26第一章 概述PMC 即 Programmable Machine Control。它是让机器人控制器执行梯形图，替代实现系统监控的一种解决方案。PMC没有独立硬件，其软件选项是：1A05B-2500-J760 ! PM
3、C(FAPT Ladder) 在R-J3iC之前，Mate箱体不支持PMC功能。从R-J3iC控制器开始，Mate箱体控制器也可以使用PMC功能。参考手册：1、FANUC Robotics SYSTEM R-J3/R-J3iB/R-J3iC Integrated PMC Operators Manual2、FANUC Robotics FAPT LadderIII Operators Manual软件：F-LADDER_III_5.7第二章 PMC构成2.1 PMC地址机器人定义的信号名称，如DI/DO、UI/UO等，并不能让PMC直接使用。PMC有其专属的地址格式。地址首位是字母，用于标识P
4、MC的地址类型。如果无小数“.”，表明这是一个字地址。有小数“.”，此地址是位地址。PMC的全部地址如下：2.2 PMC程序构成PMC程序是梯形图，包含有LEVEL1 、LEVEL2两个主程序。Sub-program是子程序。LEVEL1有优先处理权。LEVEL1不可调用子程序、LEVEL2可以调用子程序。LEVEL1、LEVEL2处理标准如下：1） 每个扫描周期，都是先执行LEVEL1程序、再执行LEVEL2程序。2） 如果LEVEL1程序的执行时间大于一个周期，则PMC程序无法完全执行。3） 如果LEVEL1、LEVEL2程序的总执行时间大于一个周期，且LEVEL1程序的执行时间少于一个周
5、期，则LEVEL2程序会被分段执行。每个扫描周期都先执行完整的LEVEL1程序，剩余时间再从上扫描周期中断处执行LEVEL2程序。（如下图所示） 2.3 PMC基本指令PMC基本指令是让PMC的地址位进行高速运算的，处理时间非常快。2.4 PMC功能指令当基本指令很难实现一些我们想要的功能时，我们通常会使用功能指令。功能指令需要耗费更多的处理时间。 2.5 程序举例1、 LEVEL1程序基本指令LEVEL1结束指令功能指令2、 LEVEL2程序调用子程序调用子程序LEVEL2结束指令3、 子程序子程序结束指令子程序开始指令第三章 PMC程序建立及传输FANUC LADDER III是通过RSR
6、232C的连接线与机器人相连的。连接后，能够传输PMC程序及PMC的参数。要实现连接，需要进行机器人及电脑软件的两方面设置。3.1 机器人控制器端口设置3.1.1 按下menu 选择 setup。3.1.2 按下F1，type 选择 port3.1.3 把光标移至PORT 1 ，按下F3 DETAIL,接下面会出现一下画面。3.1.4 把光标移动至1 Device并按下F4 CHOICE3.1.5 在画面中选择”PMC PROGRAMMER”3.1.6 “ENTER”后确认。3.1.7 把光标移动至SPEED （Baud rate） 选择与电脑软件匹配的波特率，Parity 奇偶校验位及Sto
7、p bit 停止位等。完成所有参数设置。3.2 使用电脑软件FANUC LADDER III创建PMC程序i. 在FANUC LADDER III 创建的程序是以.LAD的扩展名形式进行保存的。起创建方式如下。3.2.1 打开FANUC LADDER III 软件，选择file-new program。悬着后出现如下画面。3.2.2 如何创建程序的程序名。3.2.3 选择PMC类型。为PMC-SB5/RB5。3.2.4 完成后点击OK。3.3 从MC备份中导入到FANUC LADDER III 软件中3.3.1 从机器人MC备份中找到程序名为LADDER.PMC的文件。3.3.2 打开FANU
8、C-LADDER III 并进入FILE-IMPORT选项。3.3.3 选择 Handy-file format file 后并点击next。3.3.4 点开BROWSE 选择MC 备份中 的 LADDER.PMC 的文件。3.3.5 点击FINISH后，便弹出下面菜单。3.3.6 点击OK，便弹出反编译菜单。3.3.7 点击Yes 完成反编译过程，会出现如下画面。3.3.8 完成反编译后，画面关上，这样就完成了从MC导入到电脑的FANUC LADDER 的步骤。3.4 使用FANUC LADDER III 进行程序的编辑使用FANUCLADDER III 进行PMC程序的离线编制。下面介绍一
9、下使用方法。3.4.1. 打开软件后在PROGRAM LIST选择LEVEL ONE , LEVEL TWO 或者子程序目录下的 P0001就会弹出编制菜单如下。3.4.2. 对程序的梯形图进行编辑3.4.3. 编制完成后，选择File-Save 进行保存。3.5 使用FANUC LADDER III 进行程序的编译当程序编制完成后，需要使用FANUCL LADDER III 对程序编译后才能把程序传送至机器人控制柜，编译方法如下：3.5.1. 打开FANUC LADDER III 软件，选择 Tool-compile, compile对话框会弹出。3.5.2. 点击EXEC 进行程序的编译，
10、编译完成后，点击CLOSE，及可完成程序的编译。3.6 使用FANUC LADDER III 进行程序的上传在程序编制并且编译完成后，这时候就可以是使用FANUC LADDER III 对程序进行上传。方法如下：3.6.1. 打开FANUC LADDER III 软件，并对编写完成的程序进行编译。3.6.2. 选择Tool-store to pmc，便弹出下面窗口。3.6.3. 点击Yes按钮。3.6.4. 出现 communication 画面，然后点击connect。这时候开始进行连接。3.6.1. 在程序传输画面，选择STORE TO PMC 然后点击NEXT.3.6.5. 完成后点击F
11、INISH 按钮。3.6.6. 程序开始传送。完成后点击CLOSE 即可。 3.7 使用FANUC LADDER III 进行程序的BACKUP当程序传送完成后，传送的程序只是写入机器人的RAM里面， 如果不进行程序的BACKUP，当机器人重启后，上传的程序就会消失，下面介绍一下程序的backup的方法。3.7.1. 确认机器人的TP程序都处于停止状态。3.7.2. 拍上急停按钮（tP上的或者面板上）。如果在control start 下，就不需要急停操作。3.7.3. 打开PMC然间，选择tool-backup，就会弹出下面画面。3.7.4. 点击OK就完成程序的backup。3.8 使用F
12、ANUC LADDER III 对PMC进行监控。上传程序后，我们可以对PMC进行监控操作。操作方法如下：1） 打开PMC软件，并打开对应的程序后，对机器人进行COMMUNICATE操作。2） 选着ladder-program mode-online 。操后做PMC界面便可对PMC进行监控。第四章 PNS启动程序设计4.1 常用PMC功能指令4.1.1 DIFU指令DIFU编号，1-256不能重复输出结果触发条件功能描述：当X0.1 由OFF 变 ON 时，R1350.0 变成ON ，维持一个扫描周期的时间后R135.0变回OFF。4.1.2 MOVB指令目标地址源地址触发条件功能描述：当R1
13、00.0为ON时，将D0的数据赋给G1001。4.1.3 NUMB指令目标地址数值控制字触发条件功能描述：当R100.0为ON时，将已设定好的数值赋给G1001。控制字：0001、0002、0004。控制字为“0001”时，赋值1个字节数据；控制字为“0002”时，赋值2个字节数据；控制字为“0004”时，赋值4个字节数据。4.1.4 TMRB指令计时时间，单位为毫秒TMRB编号，1-100不能重复输出结果触发条件功能描述：当G1002.0为ON、F1000.2为OFF，状态持续1000毫秒后，R100.1变为ON。4.1.5 COMPB指令控制字：触发条件功能描述：1.该指令用法是，当D10
14、00与G1001相等时。R9000.0就接通。 4.1.6 特殊功能触点PMC含有一些特殊功能触点，其范围是R9000-R9117。这些触点，每个点都有一些各自的意义。PMC可以读取这些触点的操作结果，但是不能直接写入改变这些触点的值。1. R9000是功能指令的操作结果。如ADDB, SUBB, MULB, DIVB and COMPB.2. R9091是系统时钟的指令，请参考下图。4.1.7 F、G触点PMC是通过系统内部接口触点实现机器人系统的控制，这部分的内部接口触点为F1000-1255与G1000-1255。例如：PMC可以通过这些触点对机器人进行启动，暂定等操作。1. F1000-1255的介绍。F1000-1255是机器人的一些内部信号的输出触点。其触点的含义与机器人的UOP信号的UO相近，其含义如下
