《西安交通大学19年5月补考《工业机器人》作业考核试题（含主观题）》由会员分享，可在线阅读，更多相关《西安交通大学19年5月补考《工业机器人》作业考核试题（含主观题）（18页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、西安交通大学19年5月补考工业机器人作业考核试题（含主观题）试卷总分:50 得分:0一、 单选题 (共 30 道试题,共 30 分)1.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。A.关节角B.杆件长度C.横距D.扭转角正确答案:A2.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测正确答案:C3.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法正确答案:D4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高
2、工作效率。A.相同B.不同C.无所谓D.分离越大越好正确答案:A5.步行机器人的行走机构多为()A.滚轮B.履带C.连杆机构D.齿轮机构正确答案:C6.世界上第一家机器人制造工厂-尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为尤尼梅物,意思是万能自动,()因此被称为工业机器人之父。A.德沃尔B.英格伯格、德沃尔C.英格伯格D.福特正确答案:C7.GPS全球定位系统,只有同时接收到()颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6正确答案:C8.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。A.传感器组B.机构部分C.控制部分D.执行部分正确答案:A9.测速发电机的输出信号为
3、()。A.模拟量B.数字量C.开关量D.脉冲量正确答案:A10.运动逆问题是实现如下变换()。A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换正确答案:C11.机器人能力的评价标准不包括:()A.智能B.机能C.动能D.物理能正确答案:C12.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠()把吸附头与物体压在一起,实现物体的抓取。A.机械手指B.电线圈产生的电磁力C.大气压力D.永磁体正确答案:C13.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国正确答案:C14.工业机器人运动自由
4、度数,一般()A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个正确答案:C15.机器人的英文单词是()A.botreB.boretC.robotD.rebot正确答案:C16.下列那种机器人不是军用机器人。()A.“红隼”无人机B.美国的“大狗”机器人C.索尼公司的AIBO机器狗D.“土拨鼠”正确答案:C17.当代机器人大军中最主要的机器人为()。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人正确答案:A18.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。A.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行C.示教最低速度来运行D.速
5、度可随意设置正确答案:B19.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压正确答案:C20.机器人终端效应器(手)的力量来自()。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节正确答案:C21.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样正确答案:B22.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。A.数字B.模拟C.“0”或“1
6、”D.电信号正确答案:B23.人们实现对机器人的控制不包括什么?()A.输入B.输出C.程序D.反应正确答案:D24.增量式光轴编码器一般应用()套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A.一B.二C.三D.四正确答案:C25.一个刚体在空间运动具有()自由度。A.3个B.4个C.5个D.6个正确答案:D26.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间正确答案:B27.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件
7、,并能适时地自由调度和管理。A.刚性制造系统B.柔性制造系统C.弹性制造系统D.挠性制造系统正确答案:B28.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度正确答案:C29.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,(),可进行共同作业。A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训C.没有事先接受过专门的培训也可以D.无所谓有没有培训正确答案:B30.当代机器人主要源于以下两个分支()。A.计算机与数控
8、机床B.遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床D.计算机与人工智能正确答案:C二、 多选题 (共 10 道试题,共 10 分)1.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置的操作,下面()可以实现控制点不变动作。A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系D.工具坐标系正确答案:BCD2.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作()。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴D.中心轴正确答案:ABC3.MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有()。A.示教模式B.急停模式C.再现模式D.远程模式正确答案:ACD4.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。A
9、.S轴B.L轴C.U轴D.R轴正确答案:ABC5.以下关于机器人的定义描述正确的是:()A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。正确答案:ABCD6.对机器人进行示教时,为
10、了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等。A.机器人外部电缆线外皮有无破损B.机器人有无动作异常C.机器人制动装置是否有效D.机器人紧急停止装置是否有效正确答案:ABCD7.集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。A.机器人通信子系统B.机器人视觉子系统C.机器人决策子系统D.机器人总控子系统正确答案:CD8.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。A.保持从正面观看机器人B.遵守操作步骤C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D.确保设置躲避场所,以防万一正确答案:ABCD9.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉
11、学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像分析正确答案:BD10.在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是()。A.电压环B.电流环C.功率环D.速度环正确答案:BD三、 判断题 (共 10 道试题,共 10 分)1.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A.对B.错正确答案:B2.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。A.对B.错正确答案:A3.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。A.对B.错正确答案:B4.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码
12、器中。()A.对B.错正确答案:B5.机械手亦可称之为机器人。A.对B.错正确答案:A6.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。A.对B.错正确答案:A7.机器人既是指代工业机器人。A.对B.错正确答案:B8.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()A.对B.错正确答案:B9.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。A.对B.错正确答案:A10.关节空间是由全部关节参数构成的。A.对B.错正确答案:A四、 主观填空题 (共 15 道试题,共 30 分)1.机器人的
13、驱动方式主要有#、#和#三种 液压;气动;电动2.干涉区信号设置有两种,分别是#和#,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是#,并尽可能的通过#的方法来实现节拍最优化。绝对优先干涉区；相对优先干涉区；绝对优先干涉区；作业时序上错开3.在机器人的正面作业与机器人保持#以上的距离。300mm 4.机器人是#自动执行工作的机器装置5.齐次坐标0 0 1 0T表示的内容是#z方向6.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为# MOVJ7.机器人的重复定位精度是指#机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。8.机器人示教是指:#将工作内容告知产业用机器人的作业9.机器人按机构特性可以划分为#和#两大类。关节机器人;非关节机器人10.机器人的运动学是研究机器人末端执行器#和#与关节空间之间的关系。 位姿;运动11.工业机器人的机械结构系统由#、#、#三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是#、#等作业工具。机械部分、传感部分和控制部分；喷漆枪、焊具12.常用的建立机器人动力学方程的方法有#和#牛
