编码器的基本概念-增量编码器和绝对值编码器

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1、编码器的基本概念 问：旋转编码器只有增量型和绝对值型两种吗?这两种旋转编码器如何区分?工作原理有何不同?各有什么特点? 答：只有增量型和绝对型。增量型只是测角位移(间接为角速度)增量,以前一时刻为基点.而绝对型测从开始工作后角 位移量。增量型测小角度准,大角度有累积误差。绝对型测小角度相对不准,但大角度无累积误差（此段没用） 假设串行绝对值编码器，输出数据可以用标准的接口和标准化的协议传送，同时在过去点对点的连接实现了串行数 据传送：今天现场总线系统的使用正不断增加。 增量型旋转编码器，轴的每圈转动，增量型编码器提供一定数量的脉冲。周期性的测量或者单位时间内的脉冲计数 可以用来测量移动的速度。

2、如果在一个参考点后面脉冲数被累加，计算值就代表了转动角度或行程的参数。 这段是旋转型编码器的原理，什么事情都得搞清楚原理吧，完全弄清楚到没必要，但至少得知道旋转编码器这种传 感器的工作方式！ ！ 一、旋转编码器的原理和特点： 旋转编码器是集光机电技术于一体的速度位移传感器。当旋转编码器轴带动光栅盘旋转时，经发光元件发出的光被 光栅盘狭缝切割成断续光线，并被接收元件接收产生初始信号。该信号经后继电路处理后，输出脉冲或代码信号。 其特点是体积小，重量轻，品种多，功能全，频响高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能稳定，可靠使用寿命长 等特点。 1、增量式编码器（自己编程通过对脉冲计数来算出滚轴的当前速

3、度） 增量式编码器轴旋转时，有相应的相位输出。其旋转方向的判别和脉冲数量的增减，需借助后部的判向电路和计数 器来实现。其计数起点可任意设定，并可实现多圈的无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的 Z 信号，作为 参考机械零位。当脉冲已固定，而需要提高分辨率时，可利用带 90 度相位差 A，B 的两路信号，对原脉冲数进行 倍频。 2、绝对值编码器 绝对值编码器轴旋转器时，有与位置一一对应的代码（二进制，BCD 码等）输出，从代码大小的变更即可判别正反 方向和位移所处的位置，而无需判向电路。它有一个绝对零位代码，当停电或关机后再开机重新测量时，仍可准确 地读出停电或关机位置地代码，并准确地找到零

4、位代码。一般情况下绝对值编码器的测量范围为 0360 度，但特 殊型号也可实现多圈测量。 3、正弦波编码器（没用） 正弦波编码器也属于增量式编码器，主要的区别在于输出信号是正弦波模拟量信号，而不是数字量信号。它的出现 主要是为了满足电气领域的需要用作电动机的反馈检测元件。在与其它系统相比的基础上，人们需要提高动态特 性时可以采用这种编码器。 为了保证良好的电机控制性能，编码器的反馈信号必须能够提供大量的脉冲，尤其是在转速很低的时候，采用传统 的增量式编码器产生大量的脉冲，从许多方面来看都有问题，当电机高速旋转（6000rpm）时，传输和处理数字信 号是困难的。在这种情况下，处理给伺服电机的信号

5、所需带宽（例如编码器每转脉冲为 10000）将很容易地超过 MHz 门限；而另一方面采用模拟信号大大减少了上述麻烦，并有能力模拟编码器的大量脉冲。这要感谢正弦和余弦 信号的内插法(怎么回事？)，它为旋转角度提供了计算方法。这种方法可以获得基本正弦的高倍增加，例如可从每 转 1024 个正弦波编码器中，获得每转超过 1000，000 个脉冲。接受此信号所需的带宽只要稍许大于 100KHz 即已 足够。内插倍频需由二次系统完成。 二、输出信号 1、信号序列 一般编码器输出信号除 A、B 两相（A、B 两通道的信号序列相位差为 90 度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲 Z。 。 当主轴以顺时针方向旋

6、转时，按下图输出脉冲，A 通道信号位于 B 通道之前；当主轴逆时针旋转时，A 通道信号则 位于 B 通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。 注：可以分出 A 与 B 谁先谁后，因为相序相差 90 度。如果相序相差 180 度的话，就无法分出了，因为 A 与 B 的 脉冲波想刚好相反且对称。 正弦输出编码器输出的差分信号如下图所示： （没用，项目里只有绝对值编码器和增量编码器） 上图中，+A 与-A 相序相反，+A 与+B 相序相差 90 度 2、零位信号 编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲，零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零 位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被

7、作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅 为脉冲长度的一半。 3、预警信号 有的编码器还有报警信号输出，可以对电源故障，发光二极管故障进行报警，以便用户及时更换编码器。 三、输出电路（基极，集电极，发射极） 1、NPN 电压输出和 NPN 集电极开路输出线路 此线路仅有一个 NPN 型晶体管和一个上拉电阻组成，因此当晶体管处于静态时，输出电压是电源电压，它在 电路上类似于 TTL 逻辑，因而可以与之兼容。在有输出时，晶体管饱和，输出转为 0VDC 的低电平，反之由零跳 向正电压。 随着电缆长度、传递的脉冲频率、及负载的增加，这种线路形式所受的影响随之增加。因此要达到理

8、想的使用效果， 应该对这些影响加以考虑。集电极开路的线路取消了上拉电阻。这种方式晶体管的集电极与编码器电源的反馈线是 互不相干的，因而可以获得与编码器电压不同的电流输出信号。 2、PNP 和 PNP 集电极开路线路 该线路与 NPN 线路是相同，主要的差别是晶体管，它是 PNP 型，其发射极强制接到正电压，如果有电阻的话， 电阻是下拉型的，连接到输出与零伏之间。 3、推挽式线路（推拉输出即推挽式输出） 这种线路用于提高线路的性能，使之高于前述各种线路。事实上，NPN 电压输出线路的主要局限性是因为它们 使用了电阻，在晶体管关闭时表现出比晶体管高得多的阻抗，为克服些这缺点，在推挽式线路中额外接入

9、了另一个 晶体管，这样无论是正方向还是零方向变换，输出都是低阻抗。推挽式线路提高了频率与特性，有利于更长的线路 数据传输，即使是高速率时也是如此。信号饱和的电平仍然保持较低，但与上述的逻辑相比，有时较高。任何情况 下推挽式线路也都可应用于 NPN 或 PNP 线路的接收器。 4、长线驱动器线路 当运行环境需要随电气干扰或编码器与接收系统之间存在很长 的距离时，可采用长线驱动器线路。数据的发送和接收在两个互补 的通道中进行，所以干扰受到抑制（干扰是由电缆或相邻设备引起的） 。这种干扰可看成“共模干扰” 。此外，总线 驱动器的发送和接收都是以差动方式进行的， 或者说互补的发送通道上是电压的差。 因

10、此对共模干扰它不是第三者， 这种传送方式在采用 DC5V 系统时可认为与 RS422 兼容； 在特殊芯片时， 电源可达 DC24V， 可以在恶劣的条件 （电 缆长，干扰强烈等）下使用。 5、差动线路 差动线路用在具有正弦长线驱动器的模拟编码器中，这时，要求信号的传送不受干扰。像长线驱动器线路那样，对 于数字信号产生两个相位相差 180 度的信号。这种线路特意设置了 120 欧姆的特有线路阻抗，它与接收器的输入电 阻相平衡， 而接收器必须有相等的负载阻抗。 通常， 在互补信号之间并联连,120 欧姆的终端电阻就达到了这种目的。 四、常用术语 输出脉冲数/转 旋转编码器转一圈所输出的脉冲数，对于光

11、学式旋转编码器，通常与旋转编码器内部的光栅的槽数相同（也可在电 路上使输出脉冲数增加到槽数的 2 倍 4 倍） 。 分辨率 分辨率表示旋转编码器的主轴旋转一周，读出位置数据的最大等分数。绝对值型不以脉冲形式输出，而以代码形式 表示当前主轴位置（角度） 。与增量型不同，相当于增量型的“输出脉冲/转” 。 光栅 光学式旋转编码器，其光栅有金属和玻璃两种。如是金属制的，开有通光孔槽；如是玻璃制的，是在玻璃表面涂了 一层遮光膜，在此上面没有透明线条（槽） 。槽数少的场合，可在金属圆盘上用冲床加工或腐蚀法开槽。在耐冲击 型编码器上使用了金属的光栅，它与金属制的光栅相比不耐冲击，因此在使用上请注意，不要将

12、冲击直接施加于编 码器上。 最大响应频率 是在 1 秒内能响应的最大脉冲数 （例：最大响应频率为 2KHz，即 1 秒内可响应 2000 个脉冲） 公式如下 最大响应转速（rpm）/60（脉冲数/转）=输出频率 Hz 最大响应转速 是可响应的最高转速，在此转速下发生的脉冲可响应公式如下： 最大响应频率（Hz）/ （脉冲数/转）60=轴的转速 rpm 输出波形 输出脉冲（信号）的波形。 输出信号相位差 二相输出时，二个输出脉冲波形的相对的的时间差。 输出电压 指输出脉冲的电压。输出电压会因输出电流的变化而有所变化。各系列的输出电压请参照输出电流特性图 起动转矩 使处于静止状态的编码器轴旋转必要的

13、力矩。一般情况下运转中的力矩要比起动力矩小。 轴允许负荷 表示可加在轴上的最大负荷，有径向和轴向负荷两种。径向负荷对于轴来说，是垂直方向的，受力与偏心偏角等有 关；轴向负荷对轴来说，是水平方向的，受力与推拉轴的力有关。这两个力的大小影响轴的机械寿命 轴惯性力矩 该值表示旋转轴的惯量和对转速变化的阻力 转速 该速度指示编码器的机械载荷限制。如果超出该限制，将对轴承使用寿命产生负面影响，另外信号也可能中断。 格雷码 格雷码是高级数据，因为是单元距离和循环码，所以很安全。每步只有一位变化。数据处理时，格雷码须转化成二 进制码。 工作电流 指通道允许的负载电流。 工作温度 参数表中提到的数据和公差，在

14、此温度范围内是保证的。如果稍高或稍低，编码器不会损坏。当恢复工作温度又能 达到技术规范 工作电压 编码器的供电电压。 编码器 Encoder 为传感器(Sensor)类的一种，主要用来侦测机械运动的速度、位置、角度、距离速度、位置、角度、距离或计数，除了应用 在产业机械外，许多的马达控制如伺服马达、BLDC 伺服马达均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位 置的检出所以应用范围相当广泛。根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法 及信号输出形式，分为增量式编码器和绝对式编码器。光电编码器是利用光栅衍射原理实现位移数字变换的，从 50 年代开始应用于机床和计算仪

15、器，因其结构简单、计量精度高、寿命长等优点，在国内外受到重视和推广，在精 密定位、速度、长度、加速度、振动等方面得到广泛的应用。 a.增量式编码器特点： 增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转一 圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用 90 度相位差的 A、B 两路 信号进行倍频或更换高分辨率编码器。 b. 绝对式编码器特点 绝对式编码器有与位置相对应的代码输出，通常为二进制码或 BCD 码。从代码数大小的变化可以判别正反方向和 位移所处的位置，绝对零位代码还可以用于停电位置记忆。绝对式编码器的测量

16、范围常规为 0360 度。 增量型旋转编码器 从这两段话看出，上文中的 ABZ 三项式输出仅仅指的是增量式编码器。二绝对值编码器的输出是二进制数 轴的每圈转动，增量型编码器提供一定数量的脉冲。周期性的测量或者单位时间内的脉冲计数可以用来测量移动的 速度。如果在一个参考点后面脉冲数被累加，计算值就代表了转动角度或行程的参数。双通道编码器输出脉冲之间 相差为 90。能使接收脉冲的电子设备接收轴的旋转感应信号， 因此可用来实现双向的定位控制；另外，三通道增 量型旋转编码器每一圈产生一个称之为零位信号的脉冲。 绝对值编码器为每一个轴的位置提供一个独一无二的编码数字值。特别是在定位控制应用中，绝对值编码器减 轻了电子接收设备的计算任务，从而省去了复杂的和昂贵的输入装置：而且，当机器合上电源或电源故障后再接通 电源，不需要回到位置参考点，就可利用当前的位置值。 （但是要更换编码器或是编码器插头，就必须从新设置参 考点） 单圈绝对值编码器把轴细分成规定数量的测量步，最大的分辨率为 13 位，这就意味着最大可区分 8192 个位置。多