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1、第1章 嵌入式系统概论,本章首先从嵌入式系统的定义出发，介绍嵌入式系统的特点，然后从嵌入式系统的发展过程，说明嵌入式系统的广泛应用。最后介绍了开发嵌入式系统的一般流程和开发的各个阶段不同人员的分工与合作，并介绍了常见的嵌入式操作系统及其各自的特点。,目 录,1.1 嵌入式系统的定义,1.2 嵌入式系统的发展过程,1.3 嵌入式系统的开发流程,1.4 嵌入式操作系统的介绍,本章习题,嵌入式系统是当前最热门的名词之一，已经广泛地渗透到科学研究、工程设计、工业控制、文化娱乐、军事技术、电子商务等人们生活的方方面面。例如：智能仪器仪表、导弹、汽车控制系统、机器人、ATM（Automatic Telle
2、r Machine）、信息家电、智能手机等内部都有嵌入式系统。 嵌入式系统是非通用系统，是根据嵌入对象的特点而定制的硬软件环境。例如用于手机的嵌入式系统就不能直接应用到数字电视中，用于导弹制导的嵌入式系统就不能直接应用于汽车的控制系统等。,1.1 嵌入式系统的定义,1.1 嵌入式系统的定义,目前国内一个普遍被认同的定义是：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。,可从以下几方面来理解嵌入式系统的定义。,嵌入式系统是面向应用的，它必须与具体应用相结合才会具有生命力、才更具有优势。它具有很强的专用性，必须结合实际系统需
3、求进行定制开发。,嵌入式系统必须根据应用需求对软硬件进行裁剪，满足应用系统的功能、可靠性、成本、体积等要求。,实际上，嵌入式系统本身是一个外延极广的名词，凡是与产品结合在一起的具有嵌入式特点的控制系统都可以叫嵌入式系统。,1.2 嵌入式系统的发展过程,嵌入式系统的发展经历了以下四个阶段：,无操作系统阶段,简单操作系统阶段,实时操作系统阶段,面向Internet阶段,1.2 嵌入式系统的发展过程,无操作系统阶段,该阶段是以单片机为核心的可编程控制器的形式存在。没有操作系统的支持，只能通过汇编语言对系统进行直接控制，完成诸如监测、伺服、设备指示等功能。系统结构和功能相对单一，处理效率较低，存储容量
4、较小，几乎没有用户接口。,1.2 嵌入式系统的发展过程,简单操作系统阶段,20世纪80年代，随着微电子工艺水平的提高，出现把微处理器、I/O接口、串行接口以及RAM(Random Access Memory)、ROM（Read Only Memory）等部件集成在一片VLSI（Very large scale integration）中的微控制器，同时，出现简单的操作系统，形成以嵌入式微处理器为基础，以简单的操作系统为核心的初级嵌入式系统。其主要特点是处理器种类多，通用性较弱，系统效率较高，成本低，操作系统具有一定的兼容性、扩展性，但用户界面简单。,1.2 嵌入式系统的发展过程,实时操作系统阶
5、段,随着硬件实时性要求的提高，嵌入式系统的软件规模也不断扩大，逐渐形成了实时多任务操作系统（RTOS，Real Time Operating System），并开始成为嵌入式系统的主流。其主要特点是操作系统的实时性得到了很大改善，已经能够运行在各种不同类型的微处理器上，具有高度的模块化和扩展性，并且已经具备了文件和目录管理、设备管理、多任务、网络、图形用户界面（GUI，Graphical User Interface）等功能，并提供大量的应用程序接口（API，Application Programming Interface），从而使得应用软件的开发变得更加简单。,1.2 嵌入式系统的发展过程
6、,面向Internet阶段,随着Internet网络的飞速发展，将嵌入式系统应用到各种网络环境中的需求也越来越多。内置Internet网络功能的各种嵌入式系统设备的出现是该阶段的主要特点，例如3G/4G（3rd-generation/4th-generation）手机、上网本、PDA（Personal Digital Assistant）、Moblin（Mobile Linux）等等。,随着技术的进一步发展和完善，嵌入式系统的研究和应用产生了如下显著变化 ：,1.2 嵌入式系统的发展过程,新的微处理器层出不穷，嵌入式操作系统自身结构的设计更加便于移植，能够在短时间内支持更多的微处理器。 嵌入式
7、系统的开发成了一项系统工程，开发厂商不仅要提供嵌入式软硬件系统本身，同时还要提供强大的硬件开发工具和软件支持包。 通用计算机上使用的新技术、新观念开始逐步移植到嵌入式系统中，如嵌入式数据库、移动代理、实时CORBA（Common Object Request Broker Architecture）等，嵌入式软件平台得到进一步完善。,1.2 嵌入式系统的发展过程,由于Linux操作系统具有源代码开放、系统内核小、执行效率高、网络结构完整等特点，各类嵌入式Linux操作系统迅速发展并应用到各种嵌入式产品中。 内置网络功能，具有友好的多媒体人机交互界面，能够实现互连互通的各种嵌入式产品将不断面市。
8、,1.3 嵌入式系统的开发流程,嵌入式系统开发流程大体分为需求分析、系统定义与结构设计、硬件子系统设计、软件子系统设计、系统集成与测试、项目评估与总结等阶段，如图1-1所示。,图1-1 嵌入式系统开发流程,1.3 嵌入式系统的开发流程,1需求分析 该阶段主要通过充分的市场调研和与用户的交流，制定出要开发的系统的性能指标、操作方式、外观等需求参数。根据需求参数进行可行性论证，得出项目是否可行的结论。此阶段要形成需求描述、性能指标参数、可行性分析等文档。,2系统定义与结构设计 根据需求分析寻找能构成系统的合适组件，形成多套方案。然后估计每套方案的成本与效益，在充分权衡利弊的基础上，选择恰当的方案进
9、行实施。此阶段要形成系统设计说明、总体结构设计方案等文档。,1.3 嵌入式系统的开发流程,3硬件子系统设计 该阶段主要完成电路原理图设计和PCB（Printed Circuit Board）布线。硬件设计应综合考虑多种因素，如选择合适的电路板，合理布局各个元器件的位置，避免元器件之间的相互干扰，方便与其他设备的连接，合理的产品外观、尺寸，供电方式等。此阶段需要形成电路设计原理图、PCB布线图和硬件子系统详细设计文档。,1.3 嵌入式系统的开发流程,4软件子系统设计 软件子系统设计通常包括嵌入式操作系统定制、设备驱动程序开发和应用程序开发等三项内容。 嵌入式操作系统定制是根据实际需要对选定的标准
10、嵌入式操作系统的模块进行定制，删除冗余的不需要模块，添加所需要的模块（通常为设备驱动程序），使操作系统所提供的功能刚好满足整个系统的需要。,嵌入式系统通常是一个资源受限的系统，处理能力有限，直接在其硬件平台上开发软件比较困难。常用的方法是在处理能力较强的通用计算机上编写程序，然后通过交叉编译手段生成能在嵌入式系统中直接运行的可执行程序，最后将生成的可执行程序下载到嵌入式系统中运行。嵌入式程序的调试运行，既可以通过安装在通用计算机上的嵌入式开发模拟环境中进行，也可以通过与选定的硬件子系统相同或相似的嵌入式开发板或实验箱上进行。完成交叉编译的通用计算机称为宿主机或上位机，运行可执行程序的嵌入式开发
11、板或试验箱称为目标机或下位机。,1.3 嵌入式系统的开发流程,由于软件子系统的开发不是直接在硬件子系统上进行的，因此，软件子系统与硬件子系统的开发可以同时进行。 此阶段需要形成嵌入式操作系统定制文档、设备驱动程序开发文档和应用程序开发文档。,1.3 嵌入式系统的开发流程,1.3 嵌入式系统的开发流程,5系统集成与测试 在硬件子系统与软件子系统设计完成后，需要将软件子系统下载到硬件子系统的flash中，然后进行整体的系统测试。测试中需要使用不同的方法来测试系统的运行结果是否与预期的相同。此阶段需要形成整个系统的集成与测试文档。,6项目评估与总结 该阶段主要对整个系统开发过程中的成功经验和失败教训
12、进行总结，为下一次的开发奠定基础。,1.4 嵌入式操作系统的介绍,嵌入式操作系统EOS（Embedded Operating System）是整个嵌入式系统的灵魂，保存在非易失性存储器中，例如flash，当嵌入式系统的电源被打开时，嵌入式操作系统进行引导并控制整个系统的运行。它管理嵌入式系统中各种硬件和软件资源，合理有效地组织嵌入式系统进行工作，且为用户提供良好的操作界面。 嵌入式操作系统所包含的模块随嵌入式系统的不同而有所区别，通常包括系统内核、与硬件相关的底层驱动程序模块、设备驱动程序模块、通信协议模块、操作界面、浏览器等。 嵌入式操作系统具有体积小、启动速度快、实时性强、可靠性高且具有专
13、用性和可移植性等特点。,1.4 嵌入式操作系统的介绍,由于嵌入式技术的飞速发展和广泛应用，嵌入式操作系统的种类繁多，下面简单介绍几种常见的嵌入式操作系统。,嵌入式Linux,Windows CE,VxWorks,Palm OS,C/OS-,1.4 嵌入式操作系统的介绍,1嵌入式Linux 嵌入式 Linux是以Linux为基础的嵌入式操作系统，广泛应用于移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器、消费性电子产品以及航空航天等领域中。 Linux本来是一种通用操作系统，并不是针对嵌入式系统开发的，但由于其自身的诸多优点，被很快应用于嵌入式领域，逐渐成为主流的嵌入式操作系统。Linux在嵌入式领
14、域的优势表现为：,Linux是开放源代码的，不存在黑箱技术，遍布全球的Linux爱好者为Linux提供强大的技术支持； Linux属于微内核操作系统，内核小、效率高、运行稳定、可裁剪性好，并且更新速度很快； Linux适应于多种CPU和多种硬件平台，是一个跨平台的系统； Linux具有与生俱来的强大的网络功能，支持各种网络连接方式，很适合作为面向Internet的新一代嵌入式产品的操作系统； Linux具有丰富的软件开发工具，能够满足嵌入式系统中软件部分的开发要求。,1.4 嵌入式操作系统的介绍,1.4 嵌入式操作系统的介绍,2Windows CE Windows CE是微软公司基于掌上型电脑
15、所开发的32位嵌入式操作系统，可看作是Windows 95的精简版本，具有相当出色的图形用户界面。CE中的C代表袖珍（Compact）、消费（Consumer）、通信能力（Connectivit)和伴侣（Companion），E代表电子产品（Electronics）。 Windows CE具有模块化、结构化和基于Win32应用程序接口和与处理器无关等特点。不仅继承了Windows优秀的图形界面，而且可以直接使用Windows 95/98上的编程工具（如Visual Basic、Visual C+等）进行应用程序开发，使绝大多数的应用软件只需简单的修改和移植就可以在Windows CE平台上继续
16、使用。 Windows CE是目前常用的嵌入式操作系统之一，最新版本是6.0。,1.4 嵌入式操作系统的介绍,3VxWorks VxWorks 是美国 Wind River System 公司（风河公司）推出的一个实时操作系统。它具有高性能的内核、友好的用户开发环境，是实时操作系统领域的佼佼者，广泛应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域，如卫星通信、军事演习、导弹制导、飞机导航等。1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上就使用了VxWorks操作系统。但VxWorks价格昂贵，在大众化的嵌入式产品中使用不多。,1.4 嵌入式操作系统的介绍,4Palm OS Palm OS是3Com公司的Palm Computing 部针对掌上电脑开发的一种32位的嵌入式操作系统，目前，3Com公司的Palm Computing已经独立成一家公司。 Palm OS主要应用在PDA上，一度占据了90%的PDA市场的份额，由于Palm OS与Windows CE市场定位相似，都定位于掌上型电脑领域，因此，Palm OS与Windows CE的竞争非常激烈。
