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1、第八章 非线性控制系统,控制系统有线性和非线性之分。在以上各章，讨论了线性系统各方面的问题。但是严格地说，理想的线性系统在实际中并不存在。在分析非线性系统时，人们首先会想到使用在工作点附近小范围内线性化的方法，当实际系统的非线性程度不严重时，采用线性方法去进行研究具有实际意义。但是，如果实际系统的非线性程度比较严重，则不能采用在工作点附近小范围内线性化的方法去进行研究，否则会产生较大的误差，甚至会导致错误的结论。这时应采用非线性系统的研究方法进行研究。,非线性系统的分析方法大致可分为两类。运用相平面法或数字计算机仿真可以求得非线性系统的精确解，进而分析非线性系统的性能，但是相平面法只适用于一阶
2、、二阶系统；建立在描述函数基础上的谐波平衡法可以对非线性系统作出定性分析，是分析非线性系统的简便而实用的方法，尤其在解决工程实际问题上，不须求得精确解时更为有效。,8-1 引言,一 常见非线性特性对系统运动的影响,只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件，就称其为非线性系统。所以，严格地说，实际的的控制系统都是非线性系统。所谓线性系统仅仅是实际系统忽略了非线性因素后的理想模型。,从非线性环节的输入与输出之间存在的函数关系划分，非线性特性可分为单值函数与多值函数两类。例如死区特性、饱和特性及理想继电特性属于输入与输出间为单值函数关系的非线性特性。间隙特性和一般继电特性则属于输入与输出之间
3、为多值函数关系的非线性特性。,下面从物理概念上对包含这些非线性特性的系统进行一些分析，有时为了说明问题，仍运用线性系统的某些概念和方法。虽然分析不够严谨，但便于了解，而且所得出的一些概念和结论对于从事实际系统的调试工作是具有参考价值的。,1：死区 死区特性如图8-1(a)所示。对于线性无静差系统，系统进入稳态时，稳态误差为零。若控制器中包含有死区特性，则系统进入稳态时，稳态误差可能为死区范围内的某一值，因此死区对系统最直接的影响是造成稳态误差。当输入信号是斜坡函数时，死区的存在会造成系统输出量在时间上的滞后，从而降低了系统的跟踪速度。摩擦死区特性可能造成运动系统的低速不均匀；另一方面，死区的存
4、在会造成系统等效开环增益的下降，减弱过渡过程的振荡性，从而可提高系统的稳定性。死区也能滤除在输入端作小幅度振荡的干扰信号，提高系统的抗干扰能力。,在图8-2所示的非线性系统中，K1、K2、K3分别为测量元件、放大元件和执行元件的传递系数，1、2、3分别为它们的死区。若把放大元件和执行元件的死区折算到测量元件的位置（此时放大元件和执行元件无死区），则有下式成立：,显而易见，处于系统前向通路最前面的测量元件，其死区所造成的影响最大，而放大元件和执行元件死区的不良影响可以通过提高该元件前级的传递系数来减小。,2：饱和 饱和特性如图8-1(b)所示。饱和特性将使系统在大信号作用之下的等效增益降低，一般
5、地讲，等效增益降低，会使系统超调量下降，振荡性减弱，稳态误差增大。处于深度饱和的控制器对误差信号的变化失去反应，从而使系统丧失闭环控制作用。在一些系统中经常利用饱和特性作信号限幅，限制某些物理参量，保证系统安全合理地工作。 若线性系统为振荡发散，当加入饱和限制后，系统就会出现自持振荡的现象。这是因为随着输出量幅值的增加，系统的等效增益在下降，系统的运动有收敛的趋势；而当输出量幅值减小时，等效增益增加，系统的运动有发散的趋势，故系统最终应维持等幅振荡，出现自持振荡现象。,3：间隙 又称回环，间隙特性如图8-1(c)所示。在齿轮传动中，由于间隙存在，当主动齿轮方向改变时，从动轮保持原位不动，直到间
6、隙消失后才改变转动方向。铁磁元件中的磁滞现象也是一种回环特性。间隙特性对系统性能的影响：一是增大了系统的稳态误差，降低了控制精度，这相当于死区的影响；二是因为间隙特性使系统频率响应的相角迟后增大，从而使系统过渡过程的振荡加剧，甚至使系统变为不稳定。,4：继电特性 继电特性如图8-1(d)所示，其特性中包含了死区、回环及饱和特性。当h=0时，称为理想继电特性。 理想继电特性串入系统，在小偏差时开环增益大，系统的运动一般呈发散性质；而在大偏差时开环增益很小，系统具有收敛性质。故理想继电控制系统最终多半处于自持振荡工作状态。 继电特性能够使被控制的执行装置在最大输入信号下工作，可以充分发挥其调节能力
7、，故有可能利用继电特性实现快速跟踪。 至于带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，而对其它动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。,二.非线性系统特征,1：稳定性 线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，而与外作用和初始条件无关。因此，讨论线性系统的稳定性时，可不考虑外作用和初始条件。只要线性系统是稳定的，就可以断言，这个系统所有可能的运动都是稳定的。,对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概念，必须针对系统某一具体的运动状态，才能讨论其是否稳定的问题。,例如一个非线性系统，其非线性微分方程为：,设t=0时，系统的初始条件为x0，可以求得上述微分方程的解为：,若令dx/dt
8、=0，可以求出系统的两个平衡状态：x=0和x=1，x=0这个平衡状态是稳定的，因为它对x01的扰动具有恢复原状态的能力；而x=1这个平衡状态是不稳定的，稍加扰动不是收敛到零，就是发散到无穷，不可能再回到这个平衡状态。,由此可见，非线性系统可能存在多个平衡状态，其中某些平衡状态是稳定的，另一些平衡状态是不稳定的。初始条件不同，系统的运动可能趋于不同的平衡状态，运动的稳定性就不同。所以说，非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与运动的初始条件、输入信号有直接关系。,2：时间响应 线性系统时间响应的一些基本特征（如振荡性和收敛性）与输入信号的大小及初始条件无关。图8-4中的虚线表明，对于
9、线性系统，阶跃输入信号的大小只影响响应的幅值，而不会改变响应曲线的形状。非线性系统的时间响应与输入信号的大小和初始条件有关。,图8-4中的实线表明，对于非线性系统，随着阶跃输入信号的大小不同，响应曲线的幅值和形状会产生显著变化，从而使输出具有多种不同的形式。同是振荡收敛的，但振荡频率和调节时间均不相同，还可能出现非周期形式，甚至出现发散的情况。这是由于非线性特性不遵守叠加原理的结果。,3：自持振荡 线性定常系统只有在临界稳定的情况下，才能产生等幅振荡。需要说明的是，这种振荡是靠参数的配合达到的，因而实际上是很难观察到的，而且等幅振荡的幅值及相角与初始条件有关，一旦受到扰动，原来的运动便不能维持
10、，所以说线性系统中的等幅振荡不具有稳定性。,有些非线性系统在没有外界周期变化信号的作用下，系统中就能产生具有固定振幅和频率的稳定周期运动。如振荡发散的线性系统中引入饱和特性时就会产生等幅振荡，这种固定振幅和频率的稳定周期运动称为自持振荡，其振幅和频率由系统本身的特性所决定。自持振荡具有一定的稳定性，当受到某种扰动之后，只要扰动的振幅在一定的范围之内，这种振荡状态仍能恢复。在多数情况下，不希望系统有自持振荡。长时间大幅度的振荡会造成机械磨损、能量消耗，并带来控制误差。但是有时又故意引入高频小幅度的颤振，来克服间隙、摩擦等非线性因素给系统带来的不利影响。因此必须对自持振荡产生的条件、自持振荡振幅和
11、频率的确定，以及自持振荡的抑制等问题进行研究。所以说自持振荡是非线性系统一个十分重要的特征，也是研究非线性系统的一个重要内容。,4：对正弦信号的响应 线性系统当输入某一恒定幅值和不同频率的正弦信号时，稳态输出的幅值Ac是频率的单值连续函数。对于非线性系统输出的幅值Ac与的关系可能会发生跳跃谐振和多值响应，其特性如图8-5所示。,当增加时，系统输出的幅值从1点逐渐变化到2点，然后会从2点突跳到3点；而当减小时，系统输出的幅值会从4点变化到5点，然后会从5点突跳到6点，这种振幅随频率的改变出现突跳的现象称为跳跃谐振。在1到2之间的每一个频率，都对应着三个振幅值，不过2点到5点之间对应的振荡是不稳定
12、的，因此一个频率对应了两个稳定的振荡，这种现象称为多值响应。产生跳跃谐振的原因是系统中滞环特性的多值特点造成的。,5：非线性系统的畸变现象 线性系统在正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号；非线性系统在正弦信号作用下的稳态输出不是正弦信号，它可能包含有倍频和分频等各种谐波分量，从而使系统输出产生非线性畸变。,三.非线性系统的分析方法,对于非线性系统，建立数学模型的问题要比线性系统困难得多，至于解非线性微分方程，用其解来分析非线性系统的性能，就更加困难了。这是因为除了极特殊的情况外，多数非线性微分方程无法直接求得解析解。所以到目前为止，还没有一个成熟、通用的方法可以用来分析和设计各种不
13、同的非线性系统，目前研究非线性系统常用的工程近似方法有：,1：相平面法 相平面法是时域分析法在非线性系统中的推广应用，通过在相平面上绘制相轨迹，可以求出微分方程在任何初始条件下的解，所得结果比较精确和全面。但对于高于二阶的系统，需要讨论变量空间中的曲面结构，从而大大增加了工程使用的难度。故相平面法仅适用于一、二阶非线性系统的分析。,3：计算机求解法 用模拟计算机或数字计算机直接求解非线性微分方程，对于分析和设计复杂的非线性系统，几乎是唯一有效的方法。随着计算机的广泛应用，这种方法定会有更大的发展。,应当指出，这些方法主要是解决非线性系统的“分析”问题，而且是以稳定性问题为中心展开的，非线性系统
14、“综合”方法的研究远不如稳定性问题的成果，可以说到目前为止还没有一种简单而实用的综合方法，可以用来设计任意的非线性控制系统。,2：描述函数法 描述函数法是一种频域的分析方法，它是线性理论中的频率法在非线性系统中的推广应用，其实质是应用谐波线性化的方法，将非线性元件的特性线性化，然后用频率法的一些结论来研究非线性系统。这种方法不受系统阶次的限制，且所得结果也比较符合实际，故得到了广泛应用。,8-2相平面法基础,一. 相平面法的概念,设一个二阶系统可以用下列微分方程描述：,考虑到：,可改写为：,这是一个以x为自变量,以 为因变量的一阶微分方程，如果能解出该方程，即求出 和x的关系，则可以运用 =d
15、x/dt，把x和t的关系计算出来。,以x为横坐标、 为纵坐标所组成的直角坐标平面称为相平面(状态平面)。,在某一时刻t，x(t)和 对应于相平面上的一个点，称为相点(状态点),它代表了系统在该时刻的一个状态。,通常系统在初始时刻t0的初始状态用相点 表示,随着时间的增长，系统的状态不断地变化，沿着时间增加的方向，将描述这些状态的许多相点连接起来，在相平面上就形成了一条轨迹曲线，这种反映系统状态变化的轨迹曲线叫相轨迹，如图8-6所示。,相轨迹的箭头表示时间增加时，相点的运动方向。从图中可以看出， 在上半平面,相轨迹总是沿着x增加的方向运动(向右运动), 而在下半平面,相轨迹总是沿着x减小的方向运
16、动(向左运动)。,根据微分方程解的存在和唯一性定理，对于任一初始条件，微分方程有唯一的解与之对应。因此，对某一个微分方程，在相平面上布满了与不同初始条件相对应的一族相轨迹，由这样一族相轨迹所组成的图象叫相平面图，简称相图。,用相平面图分析系统性能的方法就称为相平面法。由于在相平面上只能表示两个独立的变量，故相平面法只能用来研究一、二阶线性和非线性系统。,二.相轨迹的绘制方法,1：解析法 所谓解析法就是通过求解微分方程的办法,找出变量的关系，从而在相平面上绘制相轨迹。解析法有两种方法：,(1)消去参变量t。 这种方法是设法通过直接求解二阶微分方程得到x(t)，经求导得 的表达式，在x(t) 和 的表达式中，消去参变量t，就可得到 的关系。,(2)直接积分 若原方程可以分解为：,则通过积分，也可直接得到 并绘制相轨迹。,例8-1,设描述系统运动的微分方程为：,初始条件为x(0)=x0， 试绘制系统运动的相轨迹。,解：,先用第一种解析法求解。根据初始条件可以求得系统运动微分方程的解为：,消去参变量t，可以得到：,再采用第二种解析法求解。
