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1、,提取安装单元安装与调试,任务四,任务四 提取安装单元安装与调试,知识与能力目标,熟悉提取安装单元结构与功能，并正确的安装与调整,1,正确分析提取安装单元气动回路，并对其进行安装与调试,2,熟练掌握直流电动机控制与调试方法,3,熟练掌握镜反射式和漫反射式光电接近开关的安装与调试方法,4,掌握采用模块化编程设计控制程序的方法,5,任务四 提取安装单元安装与调试,提取安装单元结构与功能分析,子任务一,提取安装单元机械及气动元件安装与调整,提取安装单元气动回路分析、安装与调试,提取安装单元电气系统分析、安装与调试,提取安装单元控制程序设计与调试,子任务二,子任务三,子任务四,子任务五,子任务一 提取
2、安装单元结构与功能分析,提取安装单元的主要功能是对接收到的工件进行装配与传送，模拟实际自动化生产线中的产品的装配与输送过程.,子任务一 提取安装单元结构与功能分析,传送带模块结构图,同步传送带装置,直流电动机,终端定位支架,子任务一 提取安装单元结构与功能分析,真空吸盘,组件,工件盖的吸取提升,提取安装模块,导杆气缸,工件的水平搬运,工件的下降装配,组 成,任 务,直线防转气缸,导杆气缸,真空吸盘 及组件,子任务一 提取安装单元结构与功能分析,工件阻挡模块,组 成,任务,阻挡条,叶片式摆动气缸,磁感应式接近开关,阻止与定位传送带上运行的待装配工件，为后续的装配提供准确的位置保证。,固定块,叶片
3、式摆动气缸,磁感应式接近开关,阻挡条,用于摆动气缸转动行程位置的检测,转轴转动范围为090,子任务一 提取安装单元结构与功能分析,存放装配工件盖的装置,滑槽模块,组 成,任 务,平滑的金属滑槽,支架,滑槽模块结构图,金属滑槽,支架,子任务一 提取安装单元结构与功能分析,提取安装单元中待装配工件输送是通过直流电机驱动同步传送带装置实现的，而传送带上待装配工件的阻挡定位与装配放行由工件阻挡模块执行。装配工件的吸取与装配动作的实现都是依靠提取安装模块完成的，滑槽模块为设备单元提供工件盖部件。,将终端定位支架安装于传送带末端并紧固于横向支撑杆上,将传送工件的传送同步带套装在一横向支撑杆上，接着将大同步
4、齿轮与传送带张紧轮配合一同通过连接固定板紧固于横向支撑杆上,通过连接固定板将直流电动机与主动小同步轮、驱动传送带运行的大同步轮与从动小同步轮分别对轴连接安装于连接固定板的两侧，通过同步带实现两小同步轮之间传动系统的连接,子任务二 提取安装单元机械及气动元件安装与调试,a,b,c,传送带模块的安装与调整,将独立安装好的传送带模块通过固定支架杆连接安装于铝合金台面中间位置，但为了保证提取安装模块和滑槽的安装空间和后续运行配合，传送带模块安装不要立即锁紧,在传送带模块中部进行工件阻挡模块的安装，通过直角连接侧板将摆动气缸连接在传送带模块横向支撑上，再将阻挡条等安装于摆动气缸之上即可,注意: 阻挡条要
5、紧固且安装位置要略高于传送带，以避免其阻挡工件时与传送带发生摩擦干涉。,子任务二 提取安装单元机械及气动元件安装与调试,将导杆气缸通过连接板固定到支撑杆上,将L型连接板套进直线气缸活塞杆并用螺母锁紧，再把真空吸盘安装到直线气缸活塞杆前端锁紧,将L型连接板整体竖直固定到导杆气缸导杆前端,将支撑杆安装到面板上,A,D,注意：支撑杆安装定位时必须根据工件阻挡模块的安装位置，进行提取安装模块在面板上安装位置的调整，保证导杆气缸伸出之后，真空吸盘处于工件阻挡模块阻挡条正上前方位置，再锁紧固定支撑杆的螺钉即可,A,B,C,子任务二 提取安装单元机械及气动元件安装与调试,C,A,B,子任务二 提取安装单元机
6、械及气动元件安装与调试,把支架用直角铰链和螺钉固定在面板上,调整滑槽的倾斜度与高度，确保工件盖可自动顺畅滑落，真空吸盘能准确吸取到工件盖,根据各运动机构之间的运动空间要求，局部调整各模块的相对位置，保证各模块安装稳固，防止发生干涉，再进行加固处理，特别是提取安装模块与传送带模块和滑槽模块之间的位置关系要定位准确。,子任务二 提取安装单元机械及气动元件安装与调试,子任务三 提取安装单元气动回路分析、安装与调试,提取安装单元气动控制回路原理图,导杆气缸,真空吸盘,直线防转气缸,摆动气缸,提起安装模块的前后运动,吸取或释放工件盖,驱动阻挡条拦截待装配工件,控制直线防转气缸下降,提取安装单元气动控制回
7、路安装连接图,子任务三 提取安装单元气动回路分析、安装与调试,电源线,接地线,信号线,信号线,接地线,电源线,镜反射式光电接近开关,漫反射式光电接近开关,用于检测待装配工件的到来情况，为后续的传送带直流电机启动运行提供检测信号,用于检测已装配工件的到位情况，为传送带直流电机停止运行提供检测信号,起点,终点,传送带模块,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,PLC,继电器 线圈,继电器常开 触点的通断,直流电动机 启停,传送带工作,控制,控制,控制,通过,继电器及安装支座,直流电动机控制原理图,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调
8、试,提取安装单元PLC I/O接线原理图,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,镜反射式光电接近开关调试,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,漫反射式光电接近开关调试,没有出现检测物体，接近开关后面LED指示灯为熄灭状态,子任务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,I/O转接端口模块,电动机控制继电器,DIN标准导轨,支座,A2,OV,i/o口,直流电机动线路安装连接,注意,1.A1和A2两端子的连接线路不能接反，否则由于电源极性保护二极管的保护作用，继电器线圈电路将无法形接通 。,24V,A1,11,14,直流电机,2.连接完之后，还必须进行电动机转向的测试。,子任
9、务四 提取安装单元电气系统分析、安装与调试,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,系统上电,按下复位按钮，系统复位,按下启动按钮,系统开始工作，直线气缸活塞杆下降，真空吸盘吸取工件；吸住工件之后，直线气缸活塞杆上升，完成工件吸取过程.,导杆气缸的导杆向前伸出到位，直线气缸活塞杆下降，真空吸盘释放工件盖，完成工件释放装配动作.,完成工件盖释放装配之后，直线气缸活塞杆上升，导杆气缸的导杆向后缩回，缩回到位后，摆动气缸转轴转回放行已装配工件。,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,7,8,摆动气缸转轴转回到位，电动机启动运行；待传送带终点处漫反射式光电接近开关检测到已装配工件到达后，电动机停
10、止运行。再等待该已装配完成的工件被移走后，完成本次任务,提取安装单元有手动单周期、自动循环两种工作模式。无论在哪种工作模式控制任务中，提取安装单元必须处于初始复位状态方可允许启动,1.典型的设备运行控制要求与操作运行流程,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,提取安装单元的控制工艺流程图,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,2.程序的设计,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,2.程序的设计,2.程序的设计,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,2.程序的设计,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,2.程序的设计,子任务五 提取安
11、装单元控制程序设计与调试,开始指示灯闪烁，按下开始按钮，启动步S0.2,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,进入步S0.3中，调用提取工件和待装配工件输送子程序，由于两个子程序处在同一个状态中，因此不能共用中间继电器，防止产生互相干扰,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,进入步S0.5中，调用已装配工件输送和提取装置返回子程序，输送工件完成，检测已装配工件到位,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,在初始化子程序中，按下上电按钮，复位各电磁阀线圈，置位第一步S0.0，复位从S0.1开始的其他步,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,开始指示灯子程序,复位子程序，当中间继电器
12、M0.0、M0.1、M0.2均断开时，置位M0.0，进入第0步；M0.0导通后，复位指示灯闪烁，按下复位按钮，待各气缸的磁性开关均检测到各气缸复位完成后，置位M0.2并复位M0.1，复位导杆气缸缩回和吸盘释放的电磁阀线圈，同时返回M0.2状态,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,提取工件子程序，实现了直线气缸下降、吸盘吸取等动作,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,待装配工件输送子程序，实现了工件的装配,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,已装配工件输送子程序， M0.1导通后，直流电动机运行，检测已装配工件到位，置位M0.2并复位M0.1；M0.2导通后，直流电动机停止运行
13、，已装配工件检测信号无，工件已搬走,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,提取装置返回子程序，主要实现提取装置的复位过程,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,在循环判断子程序中，执行运行循环判断，当选择自动模式并且没有停止信号时，置位M0.2并复位M0.0后，返回M0.2的状态到主程序中；当选择手动模式或者自动模式且有停止信号时，置位M0.1并复位M0.0后，返回M0.1的状态到主程序中,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,检查控制各模块程序是否会导致执行时机构之间发生冲突和冲撞、双电控电磁阀是否会两边同时得电，在检查程序无误后，方可下载程序到PLC中运行程序，进行现场设备的运行调试,程序编写完成后,根据控制工艺流程图，检查运行时的工作状况，发生事故、机构相冲突时，应及时采取措施，如急停、切断执行机构控制信号、切断气源或切断总电源，以避免造成设备损坏,子任务五 提取安装单元控制程序设计与调试,
