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1、交流伺服电机及其控制,寇宝泉 程树康 编,24828a,第1章 伺服系统概述 第2章 感应电机伺服控制 第3章 永磁同步电机伺服控 第4章 交流伺服系统的功率 第5章 交流伺服系统常用的传感器 第6章 交流伺服系统常用的控制策略 第7章 直接驱动交流伺服 第8章 直线交流伺服系统,24828a,第1章 伺服系统概述,1.1 伺服系统的基本概念 1.1.1 伺服系统的定义 1.1.2 伺服系统的组成 1.1.3 伺服系统性能的基本要求 1.1.4 伺服系统的种类 1.2 伺服系统的发展过程 1.3 交流伺服系统的构成 1.3.1 交流伺服电机 1.3.2 功率变换器 1.3.3 传感器 1.3.
2、4 控制器 1.4 交流伺服系统的分类 1.4.1 按伺服系统控制信号,24828a,第1章 伺服系统概述,1.4.2 按伺服系统的控制方式 1.5 交流伺服系统的常用性能 1.6 伺服系统的发展趋势,24828a,第2章 感应电机伺服控制,2.1 感应电机伺服控制系统 2.2 感应电机的数学模型 2.2.1 矢量控制的基本思路 2.2.2 在三相静止坐标系下感应电机的数学模型 2.2.3 坐标变换 2.3 感应电机的矢量控制 2.3.1 转子磁场定向M-T坐标系中的基本方程 2.3.2 转差频率控制 2.3.3 解耦控制 2.3.4 磁通与电流控制 2.3.5 坐标变换的实现 2.3.6 弱
3、磁控制 2.3.7 M-T坐标系下感应电机矢量,24828a,第2章 感应电机伺服控制,2.4 伺服控制感应电机的等效直流电机常数 2.5 关于感应电机的直接转矩,24828a,第3章 永磁同步电机伺服控,3.1 永磁同步电机伺服控制系统 3.2 永磁同步电机的结构 3.3 永磁同步电机的数学模型 3.3.1 永磁同步电机的基本 3.3.2 永磁同步电机的d、q轴数 3.4 正弦波永磁同步电机的矢量 3.4.1 id=0控制 3.4.2 最大转矩控制 3.4.3 弱磁控制 3.4.4 cos=1控制 3.4.5 最大效率控制 3.4.6 永磁同步电机的参数与输出范围 3.5 交流伺服电机的矢量
4、控制,24828a,第3章 永磁同步电机伺服控,3.5.1 状态方程与控制框图 3.5.2 解耦控制与坐标变换 3.5.3 电流控制器的分析 3.5.4 速度控制器的设计 3.5.5 位置控制器的设计 3.5.6 d-q坐标系下永磁同步伺服电机矢量控制系统的构成 3.6 永磁同步伺服电机的设计 3.6.1 电机主要尺寸的确定 3.6.2 电动势的正弦化设计要点 3.6.3 定位转矩的抑制技术,24828a,第4章 交流伺服系统的功率变换电路,4.1 交流伺服系统功率变换主电路 4.2 功率开关器件 4.2.1 功率晶体管(GTR) 4.2.2 金属氧化物半导体场效应 4.2.3 绝缘栅双极型晶
5、体管 4.3 功率变换主电路的设计 4.3.1 逆变电路的设计 4.3.2 缓冲电路的设计 4.3.3 整流电路的设计 4.3.4 滤波电路的设计 4.3.5 制动电路的设计 4.4 PWM控制技术 4.4.1 正弦波脉宽调制(SPWM),24828a,第4章 交流伺服系统的功率变,4.4.2 电流跟踪型PWM控制 4.4.3 电压空间矢量PWM控,24828a,第5章 交流伺服系统常用的传感器,5.1 位置传感器 5.1.1 旋转变压器 5.1.2 感应同步器 5.1.3 旋转变压器 5.1.4 光电编码器 5.1.5 磁性编码器 5.1.6 几种传感器的对比 5.2 速度传感器 5.2.1
6、 测速发电机 5.2.2 数字转速传感器 5.3 电流传感器 5.3.1 霍尔电流传感器 5.3.2 电流检测IC,24828a,第5章 交流伺服系统常用的传感器,5.3.3 电阻+绝缘放大器 5.4 电压传感器 5.5 温度传感器,24828a,第6章 交流伺服系统常用的控制策略,6.1 基于滞回单元的有限时间 6.1.1 基于滞回单元的有限时间 6.1.2 滞回(HYS)单元 6.2 非线性规范模型跟踪控制 6.2.1 非线性规范模型 6.2.2 鲁棒补偿器的设计 6.3 2自由度控制 6.3.1 2自由度控制系统的定义 6.3.2 2自由度控制系统的结构 6.3.3 2自由度控制系统的设
7、计 6.3.4 2自由度PID控制 6.4 H控制 6.4.1 交流伺服系统的灵敏度,24828a,第6章 交流伺服系统常用的传感器,6.4.2 H混合灵敏度问题 6.4.3 加权函数的选择 6.5 自适应控制 6.5.1 自校正控制系统 6.5.2 模型参考自适应控制 6.6 滑模变结构控制 6.6.1 滑模变结构控制原理 6.6.2 滑模变结构控制 6.7 智能控制 6.7.1 专家系统及专家控制 6.7.2 模糊控制 6.7.3 神经网络控制 6.7.4 学习控制,24828a,第6章 交流伺服系统常用的传感器,6.7.5 预测控制 6.8 交流伺服电机的高性能控制机械谐振系统的振动控制
8、 6.8.1 控制对象及问题 6.8.2 谐振的各种控制方法,24828a,第7章 直接驱动交流伺服系统,7.1 概述 7.2 直接驱动伺服系统 7.2.1 直接驱动伺服系统的特点 7.2.2 直接驱动伺服电机应具备的特性 7.2.3 直接驱动伺服电机的结构及安装形式 7.2.4 直接驱动伺服电机的分类 7.3 直接驱动交流伺服电机的研究与发展 7.3.1 电磁型直接驱动交流伺服电机 7.3.2 动电型直接驱动交流伺服电机 7.4 关于直接驱动伺服电动机的控制策略 7.5 直接驱动伺服电机的发展方向分析,24828a,第8章 直线交流伺服系统,8.1 概述 8.2 直线电动机的工作原理 8.3 直线电动机的分类 8.3.1 按结构型式分类 8.3.2 按功能用途分类 8.3.3 按工作原理分类 8.4 直线感应电机技术 8.5 直线永磁同步电机,24828a,第8章 直线交流伺服系统221,8.6 高频响、短行程直线伺服电机 8.7 直线步进电动机 8.8 关于直线交流伺服电机的控制策略 8.8.1 传统的控制策略 8.8.2 现代控制策略 8.8.3 智能控制策略,8.9 高速机床直线电机进给伺服系统,
