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1、 Business Unit Industrial Solutions The Quality Connection Kevin Qi 祁澄祁澄 Application Engineer LEONI Cable (China) Co., Ltd. Mobile: 189 6118 0325 Email: Business Unit Industrial Solutions 1.1 1.1 为什么需要为什么需要TCP校准系统？校准系统？ 3 2017-02-14 工具碰撞工具碰撞 工具磨损工具磨损 工具更换工具更换 工具需要被改正或者更换工具需要被改正或者更换 重新试教轨迹重新试教轨迹 校准校
2、准 在最大误差范围值之内在最大误差范围值之内? ? 没有没有 advintec TCP校校 准系统准系统 有有advintec TCP校准系校准系 统统 Yes No 继续生产继续生产 修理修理& &重新校准重新校准 浪费浪费 停工停工 时间时间 额外额外 费用费用 Business Unit Industrial Solutions 1.21.2 系统综述系统综述 4 2017-02-14 外部电源 +24 DC 所支持总线系统的规格: DeviceNet CANopen Interbus EtherCAT Profibus ModbusTCP Profinet ModbusRTU Ethe
3、rNet/IP Powerlink Ethernet TCP/IP 机器人控制器 所支持的机器人控制器的规格: ABB IRC5 Fanuc RJ3 R30iA KUKA KRC2, KRC4 Motoman DX100 DX200 在我们进一步的调整之后可以支持更多的总线系统和机器人控制器，交货时间和所需费用根据总线系统和机器人控制器而定。 可以对未知工具自动测量出初始工具数据； 可以最多校准单一机器人侧的十个不同工具； 可以对直径在0.3mm-35mm之间的工具进行校准； 交货时间: 1-5 pieces: 8-10 weeks 5 pieces: 根据需求 Business Unit I
4、ndustrial Solutions 1.21.2 系统综述系统综述- -传感器传感器 标准传感器内径（标准传感器内径（mm）：）：120x120120x120 根据实际应用需要也有大尺寸传感器（根据实际应用需要也有大尺寸传感器（mm）：）：240x240240x240 5 Business Unit Industrial Solutions 1.21.2 系统系统综述综述- -控制器控制器 安装在固定支架上面安装在固定支架上面 6 Business Unit Industrial Solutions 1.21.2 系统系统综述综述- -操作操作 向左键向左键 确认键确认键 向右键向右键 7
5、 Business Unit Industrial Solutions 8 1.21.2 系统系统综述综述- -功能系统描述功能系统描述 编程编程-需要用到需要用到master tool和和working tool 第一步：保存第一步：保存working tool为为 master tool Commissioning 开始校准开始校准 开始开始 Master tool被复制到被复制到working tool上上 校准校准working tool 校正校正working tool 用用working tool的生产过的生产过 程程 Business Unit Industrial Soluti
6、ons 1.31.3 支持的应用以及技术标准支持的应用以及技术标准 9 Bolzenschweien Greifervermessung Bohren/Frsen Business Unit Industrial Solutions 1.3 1.3 技术标准技术标准 校准所需时间校准所需时间 2D 2D - - 校准校准 15 15秒秒 校准时间根据实际应用而决定校准时间根据实际应用而决定 校准校准X X轴、轴、Y Y轴和轴和Z Z轴的偏移量，校准轴的偏移量，校准RXRX、RYRY和和RZRZ的角度偏移量的角度偏移量 10 Business Unit Industrial Solutions
7、1.31.3 支持支持的应用的应用 11 弧焊枪嘴弧焊枪嘴 圆形的对称型工具圆形的对称型工具 旋转打磨工具旋转打磨工具 切割工具和刀片切割工具和刀片 可测量几何可测量几何形状的工具形状的工具 Business Unit Industrial Solutions 12 1.31.3 支持支持的应用的应用 附加的模式（需要另外的附加的模式（需要另外的Code去激活）去激活） 螺柱焊螺柱焊 旋转打磨工具旋转打磨工具 Tandem Torches 密封胶嘴密封胶嘴 www.lotex.de www.imperia.mi-verlag.de www.sca-schucker.de www.emhart.
8、eu Business Unit Industrial Solutions 13 1.31.3 支持支持的应用的应用 附加模式的激活附加模式的激活 1.1.获得激活码所需要的信息：获得激活码所需要的信息： 硬件版本硬件版本 序列序列号号 2.2. 如何找硬件版本和序列号如何找硬件版本和序列号 序列号序列号 Version HW Rev. B 2.2/2.0 Version S.No. M31/42 Main Menu Setup 固件版本固件版本 Setup Version Business Unit Industrial Solutions 1.4 优势优势 14 自动测量初始工具的工具数据
9、 自动运行，容易使用 6D的校准，不仅可以校准3D中X/Y/X向的偏移量，在5D和6D模式中能校准角度 偏移量 支持较多的工具应用类型 所支持总线类型跟机器人类型较多 由于体积较小容易集成到生产线中 有两种尺寸的并且很牢固的传感器 连接校准系统到机器人控制柜, 例如. 在评估单元里面运行校准计算然后将 数据传输到机器人控制柜 高工艺可靠性 记录校准数据 自动修正由于工具磨损消耗或者换工具而发生偏离的轨道 降低成本 减少原料和重做时间 Business Unit Industrial Solutions 1 1.5 .5 LEONI LEONI TCPTCP在全世界的应用在全世界的应用 15 B
10、usiness Unit Industrial Solutions 2. Calibration（校准）（校准） 16 项目项目：华晨宝马铁西工厂华晨宝马铁西工厂LK车间车间，螺柱焊应用螺柱焊应用 Robot:ABB Controller type:IRC5 Bus:Profinet Business Unit Industrial Solutions Calibration（校准（校准） 17 Robot:FANUC Controller type:R30iA Bus:Ethernet IP Robot:MOTOMAN Controller type:DX100 Bus:DeviceNet
11、Business Unit Industrial Solutions Calibration（校准）（校准） 18 Robot :KUKA Controller Type: KRC4 Fieldbus: Profinet (FO) 项目项目 : 一汽大众佛山工厂弧一汽大众佛山工厂弧 焊应用焊应用 Business Unit Industrial Solutions 19 2.1 2.1 TCP Calibration-弧焊弧焊 弧焊弧焊 2D2D、3D3D或或5D5D模式自动的校准焊丝中心的模式自动的校准焊丝中心的TCPTCP点；点；. . 校准系统很容易集成到焊炬中心上面，清枪校准系统很容易
12、集成到焊炬中心上面，清枪+ +剪丝剪丝+ +校准校准； 作为一个选项：通过一个作为一个选项：通过一个I/OI/O模块，校准系统可以接管焊炬中心的控制；模块，校准系统可以接管焊炬中心的控制； Business Unit Industrial Solutions 2.22.2 应用实例应用实例- -客户客户TCP参考参考 标准标准 20 BMW: 集成在焊炬中心上的集成在焊炬中心上的TCP校准系统校准系统 Daimler:集成在焊炬中心上的集成在焊炬中心上的TCPTCP校准校准系系 统，并且带枪嘴切换；统，并且带枪嘴切换； Business Unit Industrial Solutions 2.
13、22.2 应用应用实例实例- -客户客户 TCP 参考参考 北京奔驰北京奔驰 21 每每8个循环进行清枪个循环进行清枪+剪丝剪丝+校准校准 Business Unit Industrial Solutions 2.22.2 应用实例应用实例- -客户客户 TCP 参考参考 盟立自动化上海盟立自动化上海 22 盟立自动化，盟立自动化，MOTOMAN DX200机器人，弧焊应用双机联动；机器人，弧焊应用双机联动； Business Unit Industrial Solutions 23 2.3 TCP Calibration-密封胶嘴密封胶嘴 密封胶嘴密封胶嘴 特殊几何结构的工具也可以自动校准；
14、特殊几何结构的工具也可以自动校准； TCPTCP的位置与方向都可以很精确的校准；的位置与方向都可以很精确的校准； Business Unit Industrial Solutions 24 2.4 TCP Calibration-螺柱焊接螺柱焊接 螺柱焊接螺柱焊接 特殊几何结构工具也可以自动校准；（应用：上海大众汽车南京工厂、上海大众汽车仪征特殊几何结构工具也可以自动校准；（应用：上海大众汽车南京工厂、上海大众汽车仪征 工厂、华晨宝马铁西工厂）工厂、华晨宝马铁西工厂） Business Unit Industrial Solutions 2.4 应用应用实例实例- -客户客户TCP参考参考 标
15、准标准 BBA Plant Tiexi 集成在螺柱焊集成在螺柱焊reference系统上的系统上的TCP校准系统校准系统 calibration of stud 1 calibration of stud 2 25 Business Unit Industrial Solutions 2.4 应用应用实例实例- -客户客户 TCP 参考参考 标准标准 SVW Plant Yizheng 集成在螺柱焊集成在螺柱焊reference系统中的系统中的TCP校准系统校准系统 commissioning calibration 26 Business Unit Industrial Solutions 27 2.5 TCP Calibration-刀片刀片 刀片的校准刀片的校准 可以校准可以校准TCPTCP位置位置，TCPTCP旋转角度和刀片的方向旋转角度和刀片的方向。 Business Unit Industrial Solutions 2.5 应用实例应用实例- -客户客户 TCP 参考参考 标准标准 28 右图右图：杭州辉昂科杭州辉昂科 技技 应用：冷刀应用：冷刀 左左图：延峰伟世通图：延峰伟世通 Plant 上海上海 应用：冷刀应用：冷刀 Business Unit Industrial Solutions 29 2.6 TCP Calibration-打磨打磨 铣
