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1、1,,华西医院肺癌中心 邱培,Da Vinci机器人在外科中的应用,2,主要内容,1、Da Vinci机器人的发展历程 2、Da Vinci机器人在外科手术中应用现况及优势 3、Da Vinci机器人手术的相关护理 4、对未来机器人应用的展望,3,Page 3,一、医用机器人发展历程,4,医用机器人发展历程,1994年声控机器人伊索（AESOP）被设计用来，成为第一个被美国食品和药品管理局（FDA）准用于临床的手术机器人。,5,医用机器人发展历程,1995年，Computer Motion公司在伊索机器人（AESOP）基础上改进推出了宙斯系统（Zeus System）。,6,医用机器人发展历程
2、,1995年，Intuitive Surgical 公司于美国加州创立，1999年研发出达芬奇系统（da Vinci System）,于2000年获得美国FDA认证，准许用于外科手术中。 2003年， Intuitive Surgical 公司与Computer Motion公司合并，研制出目前应用最为广泛的第三代达芬奇系统。,7,列奥纳多迪皮耶罗达芬奇 （Leonardo Di Serpiero Da Vinci） 意大利人，欧洲文艺复兴时期的天才科学家、发明家、画家。现代学者称他为“文艺复兴时期最完美的代表”，是人类历史上绝无仅有的全才，他最大的成就是绘画，同时他发明了世界上第一个机器人。
3、,8,da Vinci System-外科医生控制台,主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。尖端与正如在立体目镜中看到的那样，手术器械外科医生的双手同步运动。,9,da Vinci System-床旁机械臂系统,是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂（1、2、3臂）和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。,10,da Vinci System-成像系统,装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回
4、护士操作，并可放置各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D)镜头，对手术视野具有10-15倍的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。,11,二、 Da Vinci机器人在外科术中应用现状,达芬奇机器人手术系统于1999年开始推出，2000年7月FDA批准该系统可以在腹腔镜手术中使用，达芬奇机器人手术系统就成为了美国第一个允许在临床中合法使用的商品化的完整的机器人手术系统。其后，其应用范围逐渐扩展到妇产科、泌尿外科、普外科、心外科、胸外科等专科。 而胸外科应用该系统手术于2001年3
5、月5日方被美国FDA批准使用。国内在2006 年首先由北京中国人民解放军总医院引入该手术系统，主要由高长青教授将其应用于心外科手术，目前该系统医广泛应用于心外科、泌尿外科、普外科、肝胆外科及胸外科。 2006年-2013年12月底，国内普胸外科应用达芬奇机器人手术系统可以完成的手术术式包括：前、后纵隔肿瘤切除术（囊性及实性肿瘤）、全胸腺切除及前纵隔脂肪清除术、膈肌裂孔修补术、贲门肌层切开术、食管壁内囊肿切除及食管黏膜缝合修补术、食管癌根治术、肺大泡切除术、肺段切除术、肺内病变行病灶楔形切除术或肺癌肺叶切除、淋巴结清除术等。手术量为607例，占9%。,王述民, 许世广, 童向东, 等. 机器人肺
6、叶切除术治疗非小细胞肺癌.中国胸心血管外科临床杂, 2013,20(3): 308-311. 王述民, 许世广, 童向东, 等. 应用达芬奇机器人诊治肺周围小结节病变. 中华临床医师杂志(电子版), 2013, 7(9): 3759-3763.,12,Da Vinci机器人在外科术中应用现状,黄佳, 罗清泉, 方文涛, 等. 机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验. 中华腔镜外科杂志（电子版）, 2012, 5（4）281-287.,上海胸科医院（2009.5-2010.5）患者一般资料,13,Da Vinci机器人在外科术中应用现状,上海胸科医院（2009.5-2010.5）,14,Da
7、Vinci机器人在外科术中应用现状,黄佳, 罗清泉, 方文涛, 等. 机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验. 中华腔镜外科杂志（电子版）, 2012, 5（4）281-287.,上海胸科医院（2009.5-2010.5）手术相关数据,15,Da Vinci机器人在外科术中应用的优势,手术操作更精确，与腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加。 创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术 后粘连;增加美容效果 。,Loubie BE, FarivarAS, Aye RW,et al. Early e
8、xperience with robotic lung resection results in similar operaitve outcomes and morbidity when compared with matched video-assisted thoracoscopic surgey cases. Ann Thorac Surg. 2012,93:1598-1604.,16,二、 Da Vinci机器人在外科术中应用的优势,达芬奇手术机器人增加视野角度;减少手部颤动，机器人“内腕”较腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作;较人手小，能够在有限狭窄空间工作;使术者在轻松工
9、作环境工作，减少疲劳 更集中精力;减少参加手术人员。 学习曲线?较腔镜短 。 医生有利之处归根到底还是为患者。例如，机器人提高精确度，便能节省出手术时间从而减少术者疲劳，这样可以进一步防止术者手部颤动使术者精力更集中，使手术更完美。,陈 秀, 韩 冰, 郭 巍, 等. 胸外科应用达芬奇手术机器人的体会. 临床外科杂志, 2011, 19 (5): 331-333.,Lanfranco AR, Castellanos AE, Desai JP, et al. Robotic surgey: a current perspective. Ann Surg, 2004, 239(1): 14-21.
10、,17,许世广, 童向东, 刘博 等. 机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术16例报告J; 中国微创外科杂志, 2013,13(9): 806-809.,18,费用较高是目前机器人手术系统难以普及的最主要原因.一套达芬奇系统的投入成本要超过300万美元，而且尚需要每年投入设备维修费用、系统升级费用等。专用的特殊手术器械和耗材的花费也不低。目前前达芬奇机器人手术系统在我国已经定价，手术费用较传统腔镜手术多3万人民币左右。,19,三、Da Vinci机器人手术的相关护理,术前护理 1、责任护士除了解患者的生理、心理和社会状况外，重点评估患者及家属对达芬奇机器人手术的了解程度及接受状态。掌握患者的病情及拟定
11、手术方式，了解患者是否合并有相关基础疾病，做好术后护理准备工作。 2、加强与患者沟通，向患者及家属介绍达芬奇机器人的构造、手术过程、优势及相关成功案例以减轻患者的紧张情绪。比如以幻灯片的形式选择性播放一些介绍达芬奇机器人及手术过程的图片，便于让患者及家属更加了解相关知识，从而达到宣传和普及机器人手术基础知识的目的。,卫冰, 张建国, 郑燕芳 等. 采用达芬奇机器人行腹部手术患者的围术期护理J; 解放军护理杂志, 2012,29(1B): 40-42.,王春灵. 达芬奇机器人手术护理J; 中国临床医学, 2013, 20(5): 710-711.,20,Da Vinci机器人手术的相关护理,术中
12、护理 经过专业培训并取得执照的巡回护士建立达芬奇手术系统，即连接机器人、控制台及电缆光纤。机械臂本身的重量会对患者产生挤压，尤其在早期开展达芬奇手术时，手术时间相对偏长，压疮发生率相对增加，注意加强对受压处及骨隆起处皮肤的保护。器械护士协助手术助手完成机械手臂器械更换工作，或经辅助控完成牵拉或吸引工作。 床旁机械臂系统从患者头端放入时,注意保护患者头部及面部。手术开始前调节好机器人每一手臂的位置,避免术中因机器手臂的活动而给患者造成损伤。在手术进行过程中,要时刻提醒医师注意机械臂动作的幅度,避免机械臂发生碰撞而造成机械臂和器械的损坏继而对患者造成损伤。,卫冰, 张建国, 郑燕芳 等. 采用达芬
13、奇机器人行腹部手术患者的围术期护理J; 解放军护理杂志, 2012,29(1B): 40-42.,21,Da Vinci机器人手术的相关护理,术后伤口护理 手术伤口较小，一般无需特殊处理，注意隔日更换一次敷料，如发现伤口红肿、出血，及时报告主管医生，及时处理。 术后回访 术后回访比传统的问卷调查内容更全面,它包括了手术效果、手术满意度、患者经济适应能力等。随访内容从术后疼痛、伤口感染、皮肤受损等扩展到患者对于手术的接受程度、患者的术后活动情况、经济情况等问题。随着达芬奇机器人手术的开展,快速有效地收集术后感染及其并发症信息显得非常重要。,王春灵. 达芬奇机器人手术护理J; 中国临床医学, 20
14、13, 20(5): 710-711.,22,四、对未来机器人应用的展望,1、完善触觉反馈功能，进一步加强人机交互，提高手术安全性。 2、达芬奇机器人手术系统进一步微型化，使得手术更加微创化。 3、实现远程控制功能，完成远程手术操作。 4、建立虚拟机器人手术系统，加强机器人手术医师的培训。 5、实现机器人手术系统国产化，以降低手术成本及医疗费用。,23,医学发展永无止境，科技创新层出不穷，医学与数字化信息技术、智能化工程机械技术等相结合，是人类向自身疾病挑战、征服自然的必然过程。目前，世界很多中心都在研究双臂或单臂机器人，向更高级别的微创正不懈努力着，我们相信，人类智慧终会战胜这些难题，革命性的外科前景终会实现。,24,谢 谢,,
