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1、快速入门指南快速入门指南 设置 ArduPlane 十分容易，这要归功于任务规划器 (Mission Planner)，它处理 了所有的代码加载和配置过程。 根据你板子的版本，参考下面的快速入门指南: APM 2 板板 AMP 2 板出厂时已经焊接好，并带有通过任务规划器加载的你所选择的固件。 现现 在不要插到你的电脑上，这将留到下一步来做。在不要插到你的电脑上，这将留到下一步来做。 这里只是一个板子的介绍。 下面是板子的快速介绍: 你的 RC 接收器通道插到输入，舵机或电调插到输出。出厂时支持多达八个输入 和输出通道。如果需要的话，这些都可以扩展，请参考后面的说明手册。 对于大多数人来说，工
2、厂焊接好的插座应该是正确的，但如果你想添加更多的传 感器，在左侧还有 9 个端口（A0 到 A8）。 下图说明了如何连接可选的外部传感器和控制器的（代码库不是支持所有）： PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 APM2 的电路图和 PCB 文件在这里 (Eagle 格式). 备用供电方式备用供电方式 板子出厂设置是用 RC 设备供电，RC 输入和输出共享一个电源。在设置和调试 的时候你可能用 USB 电缆给板子供电。但在飞机上，你需要将它连接到你的电 源系统，通常是由电池通过 ESC 供电。 用两个独立的电源给 APM 2 供电也是可以的。其中一个给输入侧的遥控设
3、备供 电，另一个给输出侧供电（舵机或电调）。这通过 JP1 上的跳线决定（见下文）。 如果插上跳线（出厂默认），板子会从输出引脚供电。如果跳线没插，电路板从 输入引脚供电，但输出引脚将需要自己的电源。如果你想在飞机上用两个独立的 电源，可以使用这种配置，一个为舵机供电，一个为其他电子设备供电。 APM2 设计要求一个清洁、良好滤波的电源。注意根据连接的插头不同，电压规 格要求是不同的。原因是有一个肖特基二极管（二极管 D1），防止 USB 端口在 连接时给 APM2 的 PWM 输出接口供电而损坏东西。因此，当 USB 未通电， 并通过 PWM 输出连接器连接电源时，横跨这个二极管有一些压降，
4、所以要求更 高的输入电压来做补偿。 因此， 电力需求如下： 跳线 JP- 1 断开时， 5.0VDC +/- 0.5V 到 PWM 输入接口。跳线 JP- 1 连接时，5.37VDC +/- 0.5V 到 PWM 输出接口。 警告：不要超过警告：不要超过 6.0V 直流电源输入电压，否则会损坏你的板子。直流电源输入电压，否则会损坏你的板子。 在某些情况下，为了避免在大电流时可能出现的电压下降，略高于中位数的输入 电压（但低于最高）会有一些帮助。 APM2 本身消耗较小的电流（200mA 左右），提供 300 - 500 毫安的电源就足 够了。但是，如果舵机或其他设备也是由同一电源驱动，你必须考
5、虑这些设备的 电源需求，提供足够的电流。例如，单个数字舵机可以很容易地用掉 1- 5 安培， 取决于它的尺寸和性能。（注：电调不消耗 APM 电源）如果您遇到虚假复位或 其他奇怪的行为，最有可能的原因是 APM 电源干扰或者供电不足。与所有的逻 辑电路相似，电机、舵机，或其他高电流电源设备的电气噪声可能会导致不可预 知的行为。在这种情况下，推荐使用电力滤波器，例如这个或这个。 过短或过长的电源线，坏的或旧的连接件，或 APM 电源电流能力不足，可能会 导致“掉电”，造成不可预料的操作情况。这一点在传统的直升机上尤其明显，因为 螺距舵机可以在短时间内消耗 3- 20 安培电流。电源必须能够容忍这
6、样的要求， 而不能有电压跌落或电压尖峰。优质的开关电源，例如这些或这些,可能是一个解 决方案，取决于整体电流的要求。很多这种类型的稳压电源都是可编程的，所以 记得调整在 APM2 的安全工作范围之内。不建议使用线性稳压器， 因为它们效率 低下，容易出现过热而引发故障。APM2 绝不应直接连接到任何类型的电池上。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 电源问题是常见的，可以是潜伏的、令人沮丧的。要一丝不苟。没有良好的清洁 电源时，任何自动驾驶仪或飞行控制器是无用的，都有潜在危险。 APM 1 和和 APM 2 的差别的差别 APM 1 和 APM 2 之间的主要功能
7、差异是传感器。 AMP 2 拥有先进的 InvenSense MPU- 6000 陀螺仪/加速计芯片，它有自己的传感器融合处理器。它 还有一个测量海拔的高精度压力传感器。 由于芯片技术的提高，我们已经能够把更多的功能集成到更少的芯片，包括 USB 接口/PPM 编码器，切换到数字传感器，省略了 APM 1 的 模拟- 数字转换器芯 片。更少的芯片意味着更小，更便宜，东西少出问题。 如果你已经有了 APM 1 板，你也会注意到几个外部的差异，主要是旨在使电路 板更小，更可靠： 原外部的传感器，如 GPS 和磁强计，现已内置。无需焊接或电缆！ 没有 CLI（命令行解释器）开关。 如果需要的话，CL
8、I 现在是在软件中 调用（启动时在终端输入”回车“三次） 。 无继电器。极少数人利用这一点，所以如果你想要一个（例如触发一个摄 像头） ，我们支持增加一个外部继电器。 没有 DIP 开关。所有的 DIP 开关功能（通道逆转，设置 elevon 模式） 现在都由任务规划器软件处理。 没有内置的稳压电源。你必须通过 USB（替补）或飞机上的电调（通过 ArduCopter 配电板）通过 APM 2 输出引脚供电。 无内置电压监测。大多数人觉得电流监测比电压有用，所以我们现在推荐 Sparkfun 电流传感器，可插入到一个传感器的插座上。 APM 2.5 板有些什么新东西板有些什么新东西 PDF 文
9、件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 APM 2.5 板，于 2012 年 7 月发表，在操作上与 APM 2.0 板相同，执行完全相 同的程序。然而，它还是包括了一些设计改进，以增加它的可靠性并消除常见的 用户错误： 包含了 I/O Pin 脚正负极反向及其他电源及讯号的保护， 增强了稳定性和 可靠性。 遥测模块通讯端口改为 5 针的连接器，这样可以避免插反，消除了用户 在 APM 2.0 常见的错误。(已经包含了标准的 3DR 及 Xbee 转接线) 如果有需要的话，现在可以使用外接式的电子罗盘，可以让传感器远离电 磁干扰。要使用时，找到上面有标记的微跳线将它切断，接上
10、外接式的电 子罗盘到 I2C 插座。更多信息请见此页。 已添加额外的 LED，以备将来使用。 它仅支授一组外接式 GPS 模块(建议使用 3DR uBlox 6)。这确保用户可 以将 GPS 模块放置在最佳位置，能够完全曝露在天空底下，并且远离 ESC 及无线设备等电磁干扰源。 内建记忆卡芯片，而不是在定制的 SD 卡上。这是为了避免与 APM 2.0 的用户一样发生记忆卡插入和接触的问题。 有一个新的连接器，用于未来功能的扩展(将于之后公布)。 除了这些变化，板子运作都是相同的。Pin 脚的定义及其他有关 APM 2.x 的信息 请见 APM 2.0 的介绍。 注注: 由于 APM2.5 板
11、没有子板覆盖气压传感器(图片上有个小小的方型银色的传感 器)，请将板子安装在一个封闭的盒子中来保护传感器不受到气流的影响。这点非 常重要，因为这会严重的影响高度读数。如果你选择将板子装在开放的空间，请 确实使用一些胶带或卫生纸盖在传感器上，如下图所示： PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 APM2 快速入门指南快速入门指南 快速导览手册快速导览手册 需要更快的设定及启动吗？这个导览提供了一个简单的方法。ArduPlane 还有许 多的功能需要设定，但这几篇文章可以让你尝鲜： 1. 安装驱动及 Mission Planner 2. 连接遥控设备 3. 首次设置 4
12、. APM 开机和校准 5. 规划航点和任务 APM 软件安装软件安装 第一步第一步: 安装安装 APM 2 USB 驱动程序驱动程序 如果你之前从未使用过 Arduino，当你电脑首次插入 APM 时你会需要安装驱程 序，将 APM2 插入就会显示以下提示： 没关系，只要从 这里下载驱动程序，保存到电脑的一个文件夹里。 现在到 Windows 的控制面板/硬件和音效/设备管理器，你就可以在其他装置 中看到“Arduino Mega 2560“，点击鼠标右键选择更新驱动程序软件 进去后选择浏览计算机上的驱动程序软件。找到你刚才下载驱动程序即可。 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro
13、“ 试用版本创建 如果出现以下的画面请直接选择安装驱动程序。 一旦你安装成功就会看到 APM2 出现在下列这个画面(串行端口的号码取决于你 的 Windows 安装了多少个串行端口装置，所以你的串行端口号码也许会和画面 中的不同)： (请注意，如果你也使用 Xbee 无线模块做为和 Mission planner 通讯的模块， Windows 也会为模块指定不同的串行端口， 当然你也可以在控制面板看到这些装 置。) 第二步第二步: 下载下载 Mission Planner PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 现在可以下载 Mission Planner，这个软
14、件会帮你加载代码至你的 APM2。 你可以在这里下载最新的 Mission Planner，解压缩后请执行 ArdupilotMegaPlanner.exe。 这套软件只能跑在已经装有 .net Framework 3.5 以上的 Windows 计算机， 如果 你是使用Windows Vista 或 Windows 7 则已经预载， 但如果是使用Windows XP 请到这里下载安装。 如果你已经将你的 APM 接上串行端口的号码会显示在 Mission Planner 的右上 角，请确认波特率为 115200。 还不要点击还不要点击“Connect”! 请先将固件程序加载你的请先将固件程序
15、加载你的 APM。 请照下列方法操作， 选择一个下列其中一个图示， 如果是飞机请选择 ArduPlane(版 本号码)。如果你只想要连接你的 APM 至 Xplane 模拟飞行器，请单击左下角 plane HIL 加载固件。Mission Planner 会自动辨识飞控板的类型并由网络下载最 新版本至你的 APM 飞控板。 连接你的遥控设备连接你的遥控设备 把你的遥控飞机转变成无人机，实际上只是将自动驾驶仪放入遥控接收器及飞行 伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。 你需要下列几种设备： 至少 5 通道的遥控器，建议 7 通道以上。 每个频道需使用母对母接头的连接线，这个会是
16、不错的选择。 电源：飞行器的 ESC、仪表、电池状态、BEC，APM。 输入端输入端 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 依上图所示将遥控器使用母对母连接线接到 APM2 的输入端，想让 APM2 控制的 每个频道都需要连接。一般而言，APM2 的模式开关(Input 8)通常会分配给 RC 发 射器的 3 段拨动开关(大多数人为 channel 5)。 无论是直线或直角连接器，地线应该都在板子边縁的外侧，如下图所 示： PPM- Sum 接收器的说明在接收器的说明在这里这里。 备注： RC 接收器的前两个通道也支持副翼组， 你可以通过 Mission Planner 的设 定程序告诉
