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1、RTK技术培训2010.09.04,主要内容,什么是GNSS传统RTK以及仪器的操作网络RTK以及仪器的操作点校正重置当地坐标RTK精度,GNSS理论部分,GNSS(Global Navigation Satellite System)是全球导航卫星系统的英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目前可供利用的全球卫星导航系统有美国的GPS和俄罗斯的GLONASS以及未来欧洲的Galileo。,1. GNSS的现状及未来,GNSS：,军事 测绘 林业 农业 地质 电力 水利 交通 环保 气象 地震 石油 通讯 海洋
2、 城建 科研院所 院校 医疗 消防 国土,4. GNSS的应用行业,GNSS理论部分,GNSS接收机 OEM板卡 Trimble （美国天宝） 天宝 Leica（瑞士莱卡） NovAtel Magellan( 美国麦哲伦） Ashtech TOPCON（日本拓普康） Javad,国外品牌,5. 国内外GNSS产品,GNSS理论部分,国内品牌,华测 南方中海达易测（合众思壮）,5. 国内外GNSS产品,GNSS理论部分,光谱中纬,博飞苏光,RTK的发展：,传统的RTK技术 电台、GPRS/CDMA网络RTK技术 天宝的VRS、Leica的主辅站技术,6. 卫星定位技术的发展,GNSS理论部分,二
3、、传统RTK以及仪器的操作,传统RTK的含义RTK的定位原理RTK数据链电台模式及具体操作网络模式及具体操作,常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real - time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。,传统RTK的含义：,1. 传统RTK的含义,传统RTK以及仪器操作,RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台接收 机置于载体（称为流动站）上，
4、基准站和流动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其GPS观测值，从而得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。,RTK的工作原理,2. 传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,其中：,差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故RTK采用第三类方法,RTK的观测模型为：,2. 传统RTK的工作原理,传统RTK以及仪器操作,数据链通讯：,电台模式：,3. 传统
5、RTK的数据链,传统RTK以及仪器操作,UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率300MHz-300KMHz（波长属微波： 波长1M-1MM，空间波，小容量微波中继通信 ）410-430MHz /450-470MHzVHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz30MHz属短波： 波长100M-10M，空间波 ）220-240MHz,2. 网络模式：,GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分组无线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务 ；CDMA为码分多址数字无线技术, 电台模式,载波相位
6、,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,基准站,移动站, 电台模式特点,作业距离一般距离为：0-28公里，特别是山区或城区传播距离就会受到影响；电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或有足够的电量；,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作, 电台模式具体操作,一、基准站的架设：对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地 方且周围没有干扰的地方架设；架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接；发射天线最好远离基准
7、站主机3米以上；,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,二、基准站的启动：如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台接上电瓶，注意正负极的连接）如果用手簿去启动，具体操作如下： 打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接； 新建并保存任务； 在“配置” “基准站选项”，天线高度，天线类型，测量到的位置要根据具体的情况更改，其他默认； 在“测量” “启动基准站接收机” ，如果是任意点架站，输入点名，点“此处”即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点击确定。,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作, 电台模式具体操作,自启动的设置,对于自启动
8、的方式可以通过Download（“文件下载”软件）来设置： 1. 首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是USB或者串口）； 2. 打开Download，连上主机后，点击“设置”, 原始数据输出+自启动+Port1；正常模式+自启动+Port2正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS, 电台发射：, 网络发射：, 正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS 正常模式+自启动+CDMA/GPRS,3. 设置完后，点击“应用”，然后断开与电脑的连接，用手簿测地通进行“接收机复位”。,返回,知识点,三、查看基准站是否已经正常发射,查看DL3电台的电台灯是否一秒闪烁一次；注意DL3电台面
9、板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动的幅度也越大；如果显示“太低”，注意更换电瓶或降低发射功率；查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作, 电台模式具体操作,四、流动站的启动：,移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接；移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在“单点定位”的情况下，直接点“测量” “启动移动站接收机”即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解；固定后可进行其他测量了。,注意： 在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一，对移动站进行读写频率,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作, 电台模式具体
10、操作,五、测量或放样：,4. 电台模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作, 电台模式具体操作,X90DX90FX91等型号的仪器发式如下：,对移动站进行读写频率, 可直接在测地通里的“内置电台和 GPRS”直接设置模式和频率； 也可以用手簿上的或电脑上的HCGPRS进行设置，改写频率。,内置电台和GPRS,手簿上的HCGPRS,1. 网络通讯模式：GPRS或CDMA,Internet互联网,Internet互联网,GPRS/CDMA拨号上网Internet 服务器 Internet GPRS/CDMA拨号上网,服务器,5. 网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,外挂模块内置模块通过串口直
11、接接入Internet互联网,基准站,流动站,外挂模块内置模块手簿CF卡（手簿网络） 蓝牙手机,2. 网络通讯方式：,5. 网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,3. 网络通讯模式特点,距离远携带方便,优点：,缺点：,容易造成差分数据延迟2-5秒在没有手机信号的地方无法使用需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100200元费用,5. 网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,1. 要设置成自启动，模式为：, 正常模式+自启动+Port2+CDMA/GPRS 正常模式+自启动+CDMA/GPRS,2. 对内置GPRS模块进行设置：,通过电脑上的HCGPRS进行设置 通过手簿上的HCG
12、PRS进行设置 X90D/X90F/ X91也可直接在测地通里的 “内置电台和GPRS”进行设置,4. 基准站设置 X90G/ X90D/X90F/ X91(内置GPRS）,5. 网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,1. 通过计算机上的 HCGPRS 软件,首先在计算机上安装华测RTK软件，在计算机：开始菜单 程序HUACE RTK 工具下的 HCGPRS 然后把主机跟计算机连上，就可以设置了！,上海华测服务器地址为： 222.44.183.12 UDP协议端口选9902； TCP协议端口选9901,通讯协议选UDP一对多；服务器IP：222.44.183.12端口9902；APN接入
13、点名称：CMNET；移动服务商号码：*99*1#；用户名、密码不用添；模式选基准站；PC端口号是主机与电脑连接的端口；选择X90G；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）最后点击全部更新或更新。,具体设置：,对内置GPRS模块进行设置,2. 通过手簿上的 HCGPRS 软件,打开手簿，可以在手簿桌面上直接双击 图标，也可以通过开始菜单打开HCGPRS软件，然后进行设置。,手簿 HCGPRS 软件,1、首先通过蓝牙或数据线连 上主机，点击获取参数， 然后点击下脚”拼”打开 软键盘,输入IP、端 口和 APN接入点名称，具体 设置与用电脑的方式一样，参 考上一页；2、点击“更新”,注：HCGPRS可
14、以从资源管理器里打开。,对内置GPRS模块进行设置,它是基于连接的协议,也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。一个TCP连接必须要经过三次“对话”才能建立起来。过程复杂，简单的说：第一次对话：A向B发送请求包“我可以与你连接吗？”第二次对话：B向A发送“同意连接”第三次对话：A向B发送“我现在与你连接 接受”。在建立连接后A才可以向B发送数据，比较安全适用对数据量大的环境。 它是与TCP相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建立连接，而是直接就把数据包发送过去。UDP适用于一次只传送少量数据、对可靠性要求不高的应用环境,知识点,UDP（User Data Protocol，用户数据协议）：,TCP （ Transmission Control Protocol，传输控制协议） ：,5. 基准站设置 外置模块的设置,GPS基准站主机,连接线,华测GPRS外置模块,外置模块的设置可以通过计算机上的HCGPRS来设置的，将模块通过串口与计算机相连，打开HCGPRS，具体的设置与内置的设置是一样的，请参考内置的具体设置。注：原始协议要打勾后，直接进入GPRS里面，直接进行设置,5. 网络模式及具体操作,传统RTK以及仪器操作,6. 移动站的设置 外置模块的设置,
