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机械系统动力学,第一讲 约束，自由度，广义速度/加速度,长为 的绳。以速度 运动， 与时间t有关,例2、平面内纯滚动,纯滚动，轮与地面接触点A，速度为0.,平面内两质点A、B由杆刚性连接，质心C速度恒沿杆方向。,约束方程为,质点M限制于三棱体上作匀加速运动,注意：1、静力学中的所有约束为稳定约束。 （因与时间无关） 2、质点系受稳定约束，认为在固定曲面运动； 质点系受非稳定约束，认为在变曲面运动。,用 描述,完整约束方程： 非完整约束方程： 本课程研究的约束基本上为：完整的，双面的和稳定的约束。,确定上述系统需要几个参数？,例如：双质点系由无重杆连接，在平面内运动。（用广义坐标）,两个自由度，取广义坐标，,注意：广义坐标是以长度、角度、长度平方等,质点系A、B,增加约束方程,简单方法：锁住 ，即为不动结构,约束方程,共7个约束方程,自由度,为广义坐标,其中：,参见：线性代数二次型推导,
