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1、 1 - 48目 录1 培 训 手 册 介 绍 -22 系 统 安 全 与 环 境 保 护 -33 机 器 人 综 述 -54 机 器 人 示 教 -125 机 器 人 启 动 -256 自 动 生 产 -277 编 程 与 测 试 -328 输 入 输 出 信 号 -509 系 统 备 份 与 冷 启 动 -5210 文 件 管 理 -54 在 没 有 声 明 的 情 况 下 ， 文 件 中 的 信 息 会 发 生 变 化 。 上 海 ABB 工 程 有 限公 司 不 对 此 承 担 责 任 。 对 文 件 中 可 能 出 现 的 错 误 ， 上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 不 对
2、此 承 担 责 任 。 对 于 使 用 此 文 件 或 者 此 文 件 提 及 的 软 硬 件 所 导 致 的 部 分 或 者 严 重 性 错 误 , 上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 无 论 如 何 不 对 此 承 担 责 任 。 没 有 上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 书 面 允 许 ， 此 文 件 的 任 何 部 分 不 得 拷 印 或复 制 ， 并 且 其 中 内 容 也 不 能 转 于 第 三 方 和 用 作 非 法 目 的 。 否 则 将 追 究 其法 律 责 任 。 文 件 中 如 有 不 详 尽 处 ， 参 阅 、。上 海 ABB 工 程 有 限 公 司ABB (
3、Shanghai) Engineering Co. Ltd.第 一 章 培 训 手 册 介 绍 本 手 册 主 要 介 绍 了 ABB 机 器 人 的 基 本 操 作 与 运 行 。 为 了 理 解 本 手 册 内 容 ,不 要 求 具 有 任 何 机 器 人 现 场 操 作 经 验 。 本 手 册 共 分 为 十 章 ， 各 章 节 分 别 描 述 一 个 特 别 的 工 作 任 务 和 实 现 的方 法 。 各 章 节 之 间 有 一 定 联 系 。 因 此 应 该 按 他 们 在 书 中 的 顺 序 阅 读 。 2 - 48 借 助 本 手 册 学 习 操 作 机 器 人 是 我 们 的
4、 目 的 ， 但 是 仅 仅 阅 读 此 手 册 也应 该 能 帮 助 你 理 解 机 器 人 的 基 本 的 操 作 。 本 手 册 依 照 机 器 人 标 准 的 安 装 编 写 ， 实 际 操 作 根 据 系 统 的 配 置 会 有差 异 。 本 手 册 仅 仅 描 述 实 现 通 常 的 工 作 作 业 的 某 一 种 方 法 ， 如 果 你 是 经 验丰 富 的 用 户 ， 可 能 会 有 其 他 的 方 法 。 其 他 的 方 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读 下 列 机 器 人 手 册 (英 语 版 )。 使用 指 南 Users Guide 与 产 品 手 册 Pro
5、duct Manual 。第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护2.1 系 统 安 全 ：由 于 机 器 人 系 统 复 杂 而 且 危 险 性 大 ， 在 练 习 期 间 ， 对 机 器 人 进 行 任何 操 作 都 必 须 注 意 安 全 。 无 论 什 么 时 候 进 入 机 器 人 工 作 范 围 都 可 能导 致 严 重 的 伤 害 ， 只 有 经 过 培 训 认 证 的 人 员 才 可 以 进 入 该 区 域 。2.1.1 以 下 的 安 全 守 则 必 须 遵 守 ： 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 二 氧 化 碳 灭 火 器 。 急 停 开 关 (E-Stop)
6、不 允 许 被 短 接 。 机 器 人 处 于 自 动 模 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运 动 所 及 的区 域 。 在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使 用 机 器 人 原 始 启 动 盘 ， 用 复 制 盘 。 机 器 人 停 机 时 ， 夹 具 上 不 应 置 物 ， 必 须 空 机 。 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用 E-Stop键 ， 停 止 运 行 。 3 - 48 因 为 机 器 人 在 自 动 状 态 下 ， 即 使 运 行 速 度 非 常 低 ， 其 动 量 仍 很大 ， 所 以 在 进
7、 行 编 程 、 测 试 及 维 修 等 工 作 时 ， 必 须 将 机 器 人 置于 手 动 模 式 。 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 0.6MP， 任 何 相 关 检 修 都 要 切 断 气 源 。 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时 ， 必 须 及时 释 放 使 能 器 (Enable Device)。 调 试 人 员 进 入 机 器 人 工 作 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带 示 教 器 ， 以 防他 人 误 操 作 。 在 得 到 停 电 通 知 时 ， 要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气
8、源 。 突 然 停 电 后 ， 要 赶 在 来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源 开 关 ，并 及 时 取 下 夹 具 上 的 工 件 。 维 修 人 员 必 须 保 管 好 机 器 人 钥 匙 ， 严 禁 非 授 权 人 员 在 手 动 模 式下 进 入 机 器 人 软 件 系 统 ， 随 意 翻 阅 或 修 改 程 序 及 参 数 。 安 全 事 项 在 用 户 指 南 Users Guide 安 全 这 一 章 节 中 有详 细 说 明 。2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：2.2.1 现 场 服 务 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：
9、废 工 业 电 池 废 电 路 板废 润 滑 油 废 油 脂粘 油 回 丝 或 抹 布 废 油 桶损 坏 的 零 件 包 装 材 料2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ： 现 场 服 务 产 生 的 损 坏 零 件 由 我 公 司 现 场 服 务 人 员 或 客 户 修 复 后再 使 用 。 废 包 装 材 料 ， 我 方 现 场 服 务 人 员 建 议 客 户 交 回 收 公 司 回 收 再 利用 。 现 场 服 务 产 生 的 废 工 业 电 池 和 废 电 路 板 ， 由 我 公 司 现 场 服 务 人员 带 回 后 交 还 供 应 商 ， 或 由 客 户
10、 保 管 ， 在 购 买 新 电 池 时 作 为 交换 物 。 废 润 滑 油 、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹 布 等 ， 建 议 客户 分 类 收 集 后 交 给 专 业 公 司 处 理 。 4 - 48第 三 章 机 器 人 综 述3.1 机 器 人 系 统 ：3.1.1 机 器 人 控 制 系 统 ：S4 1994-1996 生 产 的 机 器 人S4C 1997-1999 生 产 的 机 器 人S4Cplus 2000 年 以 后 生 产 的 机 器 人3.1.2 机 器 人 本 体 ：IRB1400 工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 5k
11、g，常 用 于 焊 接 与 小 范 围 搬 运 。IRB2400 工 作 范 围 较 小 ， 最 大 承 载 16kg，常 用 于 焊 接 、 涂 刷 、 搬 运 与 切 割 。IRB4400 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 60kg， 常 用 于 搬 运 。IRB6400 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 200kg，常 用 于 搬 运 与 点 焊 。IRB6400R IRB6400 升 级 版 ， 1999 年 开 始 生 产 ，2000 年 后 全 面 替 代 IRB6400。IRB640 工 作 范 围 较 大 ， 最 大 承 载 160kg，堆 垛 专 用 的
12、四 轴 机 器 。IRB140 工 作 范 围 很 小 ， 最 大 承 载 为 5kg，常 用 于 焊 接 。 5 - 48IRB840 工 作 范 围 很 大 ， 最 大 承 载 1200kg， 搬 运 专用 龙 门 架 机 器 人 。IRB340 最 大 承 载 为 1kg， 分 拣 专 用 机 器 人 。3.1.3 机 器 人 型 号 ：机 器 人 常 规 型 号 ：IRB1400 IRB2400IRB4400 IRB6400 IRB 指 ABB 标 准 机 器 人 第 一 位 数 (1,2,4,6)指 机 器 人 大 小 第 二 位 数 (4)指 机 器 人 属 于 S4 以 后 的
13、系 统 。 无 论 何 种 型 号 机 器 人 ， 都 表 示 机 器 人 本 体 特 性 ， 适 用 于 任何 机 器 人 控 制 系 统 。3.1.4 机 器 人 铭 牌 与 系 统 盘 ：机 器 人 铭 牌机 器 人 系 统 盘 标 签3.2 机 器 人 组 成 ：3.2.1 机 械 手 (Manipulator) 机 械 手 是 由 六 个 转 轴 组 成 的 空间 六 杆 开 链 机 构 ， 理 论 上 可 达到 运 动 范 围 内 空 间 任 何 一 点 。 六 个 转 轴 均 有 AC 伺 服 电 机 驱动 ， 每 个 电 机 后 均 有 编 码 器 。 6 - 48 每 个 转
14、 轴 均 带 有 一 个 齿 轮 箱 ， 机 械 手 运 动 精 度 (综 合 )达 正 负 0.05mm 至 正 负 0.2mm。 机 械 手 带 有 手 动 松 闸 按 钮 ， 用 于 维 修 时 使 用 。 机 械 手 带 有 平 衡 气 缸 或 弹 簧 。 机 械 手 带 有 串 口 测 量 板 (SMB)， 测 量 板 带 有 六 节 可 充 电 的镍 铬 电 池 ， 起 保 存 数 据 作 用 。3.2.2 控 制 柜 (Controller)3.2.2.1 外 观 ：Mains Switch： 主 电 源 开 关Teach Pendant： 示 教 器Operators Panel： 操 作 面 板Disk drive： 磁 盘 驱 动 器3.2.2.1 控 制 系 统 ： 7 - 48Robot computer board： 机 器 人 计 算 机 板 ， 控 制 运 动 与 输入 /输 出 通 讯 。Memory board： 存 贮 板 ， 增 加 额 外 的 内 存 。Main computer board： 主 计 算 机 板
