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1、10-1 10 第 10 章 维护、检查 10.1 异常诊断与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2 10.1.1 面板操作器的状态显示 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2 10.1.2 警报显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3 10.1.3 警告显示一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
2、- - - - - - 10-6 10.1.4 警报 / 警告显示的原因与处理措施 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-7 10.1.5 其他不良状况的原因与处理措施- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-19 10.2 伺服驱动的维护与检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22 10.2.1 伺服电机的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22
3、 10.2.2 伺服单元的检修 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22 10.2.3 伺服单元内部部件更换的大致标准- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-22 第 10 章 维护、检查 10.1.1 面板操作器的状态显示 10-2 10.1 异常诊断与处理措施 10.1.1 面板操作器的状态显示 (1)位数据的显示内容 (2)警报、警告的显示 在 SERVOPACK( 伺服单元 ) 前面的面板显示器中，一个字一个字的显示警报、警告的编码，如下所示。 ? ?
4、 ? ? 项目位数据显示内容 ? 电机旋转检测伺服电机旋转时亮灯。 ? 伺服 ON/OFF伺服 OFF 时亮灯。 伺服 ON 时熄灭。 ? 指令输入中检测指令输入时亮灯。 ? CONNECTCONNECT 完成时亮灯。 10.1 异常诊断与处理措施 10-3 10 10.1.2 警报显示一览 警报显示及其内容如下表所示。 发生警报时的电机停止方法包括以下两种。 DB 停止：使用动态制动器停止电机的急停方法 零速停止：将指令置为零以使电机停止的方法 ( 在转矩控制模式下为 DB 停止。) 表 10.1 警报显示和输出一览表 警报显示警报名称警报内容 警报时的 停止方法 警报复位 可否 伺服警报
5、(ALM) 输出 A.020 用户参数和数检查异常 1伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 H A.021 参数格式化异常 1伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.022 系统参数和数检查异常 1伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.023 参数密码异常 1伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02A 用户参数和数检查异常 2伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.02b 系统参数和数检查异常 2伺服单元内部参数的数据异常DB 停止否 A.030 主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常DB 停止可 A.040 用户参数设定异常 1用户参数的值超出设定范围DB 停止
6、否 A.04A 用户参数设定异常 2用户参数的值超出设定范围DB 停止否 A.041 分频脉冲输出设定异常PG 分频比设定 (Pn212) 不满足设定范围或设定条件。DB 停止否 A.042 参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB 停止否 A.050 组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确DB 停止可 A.051 产品未支持警报连接了不支持的串行转换单元DB 停止否 A.0b0 伺服 ON 指令无效 警报 使用以操作器可伺服ON的功能后， 以控制指令进行了 伺服 ON DB 停止可 A.100 过电流或散热片过热IGBT 产生过热电流 或者伺服单元的散热片过热 DB 停止否 A.30
7、0 再生异常再生电阻断线 再生晶体管故障 DB 停止可 A.320 再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可 A.330 主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数 Pn001 的设定不符DB 停止可 A.400 过电压主电路 DC 电压异常高DB 停止可 A.410 不足电压主电路 DC 电压过低零速停止可 A.510 过速伺服电机的转数异常高DB 停止可 A.511 分频脉冲输出过速超出了已设的 PG 分频比 (Pn212) 的电机转速上限DB 停止可 A.520 振动警报检测出电机转速异常振动DB 停止可 A.521 自动调谐 警报 自动调谐时的转动惯量比计算异常 DB 停止可 A.7
8、10 过载 ( 瞬间最大负载 )以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速停止可 A.720 过载 ( 连续最大负载 )以超额定值的转矩进行了连续运行DB 停止可 A.730 A.731 DB 过载由于 DB( 动态制动器 ) 动作， 旋转能量超过了 DB 电阻 的容量 DB 停止可 A.740 冲击电阻过载主电路电源频繁地重复 ON/OFFDB 停止可 A.7A0 散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可 第 10 章 维护、检查 10.1.2 警报显示一览 10-4 表 10.1 警报显示与输出一览 ( 续 ) 警报显示警报名称警报内容 警报时的 停止方法 警报复位 可否 伺服警报 (
9、ALM) 输出 A.810 编码器备份警报编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除DB 停止否 H A.820 编码器和数校验警报编码器存储器的和数校验结果异常DB 停止否 A.830 编码器电池警报绝对值编码器备用电池电压下降DB 停止可 A.840 编码器数据警报编码器的内部数据异常DB 停止否 A.850 编码器过速电源 ON 时，编码器高速旋转DB 停止否 A.860 编码器过热编码器的内部温度过高DB 停止否 A.870 全封闭序列器 编码器和数检查警报 编码器存储器的和数检查结果出错 DB 停止否 A.880 全封闭序列器 编码器数据警报 编码器的内部数据异常 DB 停止否 A.8A0
10、 全封闭序列器 编码器标度异常 线性编码器出现故障 DB 停止可 A.8A1 全封闭序列器 编码器模块异常 线性编码器或线性变换单元发生故障 DB 停止可 A.8A2 全封闭序列器 编码器传感器异常 ( 增量型 ) 线性编码器出现故障 DB 停止可 A.8A3 全封闭序列器 编码器位置异常 ( 绝对值 ) 编码器的前馈位置上发生异常 DB 停止可 A.b31 电流检测异常 1U 相电流检测器异常DB 停止否 A.b32 电流检测异常 2V 相电流检测器异常DB 停止否 A.b33 电流检测异常 3电流检测器异常DB 停止否 A.b6A MECHATROLINK通信ASIC异常1MECHATRO
11、LINK 通信 ASIC 异常DB 停止否 A.b6b MECHATROLINK通信ASIC异常2MECHATROLINK 通信 ASIC 中发生了致命的错误DB 停止否 A.bF0 系统警报 0发生了伺服单元内部程序异常 0DB 停止否 A.bF1 系统警报 1发生了伺服单元内部程序异常 1DB 停止否 A.bF2 系统警报 2发生了伺服单元内部程序异常 2DB 停止否 A.bF3 系统警报 3发生了伺服单元内部程序异常 3DB 停止否 A.bF4 系统警报 4发生了伺服单元内部程序异常 4DB 停止否 A.C10 防止失控检测伺服电机发生失控DB 停止可 A.C80 编码器清除异常 旋转圈
12、数上限值设定异常 绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确 DB 停止否 A.C90 编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信DB 停止否 A.C91 编码器通信 位置数据加速度异常 编码器的位置数据的计算中发生了异常 DB 停止否 A.C92 编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常DB 停止否 A.CA0 编码器参数异常编码器的参数被破坏DB 停止否 A.Cb0 编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误DB 停止否 A.CC0 旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致DB 停止否 A.CF1 全封闭串行变换单元通信异 常 ( 接收失败 ) 全
13、封闭串行变换单元的通信异常 DB 停止否 A.CF2 全封闭串行变换单元通信异 常 ( 定时器停止 ) 全封闭串行变换单元的通信异常 DB 停止否 10.1 异常诊断与处理措施 10-5 10 表 10.1 警报显示与输出一览 ( 续 ) 警报显示警报名称警报内容 警报时的 停止方法 警报复位 可否 伺服警报 (ALM) 输出 A.d00 位置偏差过大位置偏差超过了用户参数 (Pn520) 的设定值DB 停止可 H A.d01 伺服 ON 时位置偏差过大报警伺服 ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数 (Pn526)DB 停止可 A.d02 伺服 ON 时速度限制所引起的 位置偏差过大警报 在
14、位置偏差脉冲积存状态下伺服 ON，则通过 PN529 执 行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出 用户参数 (Pn520) 零速停止可 A.d10 电机负载位置间偏差过大电机负载位置间偏差过大零速停止可 A.E00 COM 警报 0发生了伺服单元 COM 异常 0零速停止可 A.E01 COM 警报 1发生了伺服单元 COM 异常 1零速停止可 A.E02 COM 警报 2发生了伺服单元 COM 异常 2DB 停止否 A.E07 COM 警报 7发生了伺服单元 COM 异常 7DB 停止可 A.E40 MECHATROLINK-II 传送周期设定异常 MECHATROLINK-II 通
15、信的传送周期设定出错 零速停止可 A.E50 MECHATROLINK-II 同步异常 MECHATROLINK-II 通信时发生同步异常 零速停止可 A.E51 MECHATROLINK-II 同步失败 MECHATROLINK-II 通信时发生同步失败 零速停止可 A.E60 MECHATROLINK-II 通信异常 MECHATROLINK-II 通信时连续发生通信错误 零速停止可 A.E61 MECHATROLINK-II 传送周期异常 MECHATROLINK-II 通信时发生传送周期异常 零速停止可 A.EA0 DRV 警报 0发生了伺服单元 DRV 异常 0DB 停止否 A.EA
16、1 DRV 警报 1发生了伺服单元 DRV 异常 1DB 停止否 A.EA2 DRV 警报 2发生了伺服单元 DRV 异常 2零速停止可 A.ED0 内部命令错误伺服单元内部发生指令错误零速停止可 A.F10 电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接零速停止可 CPF00 数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP05A)与伺服单元间的通 信 (CPU 异常等 ) 否 CPF01 否 A.E08 COM 警报 8发生了伺服单元 COM 异常 8零速停止否 A.E09 COM 警报 9发生了伺服单元 COM 异常 9零速停止否 A. 不是错误显示表示正常的动作状态 L 第 10 章 维护、检查 10.1.3 警告显示一览 10-6 10.1.3 警告显示一览 警报显示及其内容如下表所示。 ( 注 )1. 若设定为 Pn008=n.?1?( 不检测警告 )，则不检测以下警告。 A.900，A.901，A.910，A.911，A.920，A.930，A.941 2. A.94?、A.95?，A.96? 的警告检测，因 Pn800.1( 警告检查 Mask) 的设定
