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1、励磁控制理论简介,目的,介绍各种在励磁控制中得到应用的理论 部分控制理论的实现 通过实验或现场波形对比PID控制,现有的励磁控制理论,PID PID+PSS 线性最优控制 自适应最优控制 非线性控制,PID控制,比例参数的作用和影响,对稳态特性的影响 加大比例控制KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大KP只减小误差，却不能完全消除稳态误差； 对动态特性的影响 比例控制KP加大，会使系统的动作灵敏、响应速度快；KP偏大，振荡次数变多，调节时间加长，当KP太大时，系统会趋于不稳定。若KP太小，又会使系统的响应缓慢。,积分参数的作用和影响,对稳态特性的影响 积分控制能消除系
2、统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但若TI太大，积分作用太弱，将不能减小稳态误差； 对动态特性的影响 积分时间常数TI偏小，积分作用强，振荡次数较多，TI太大，对系统性能的影响减小。当时间常数TI合适时，过渡性能比较理想。,微分参数的作用和影响,微分控制的作用跟偏差信号的变化趋势有关，通过微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，可以较好地改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度等。但当TD偏大时，超调量较大，调节时间较长。当TD偏小时，同样超调量和调节时间也都较大。只有TD取得合适，才能得到比较满意的效果。,PID控制的实现,控制规律 传递
3、函数,PID控制的数字实现,PID控制输出的累加形式 控制偏差的增量形式,电力系统稳定器(PSS)原理,根据发电机固有频率进行补偿，使之频谱特性与期望值一致。 国家电网公司企业标准中电力系统稳定器整定试验导则要求，需要通过相位补偿，使0.22Hz范围内PSS输出的力矩向量对应轴在超前+10-45。,PSS补偿特性图,单输入PSS,KPSS=3，T1=0.09s，T2=0.031s，T3=0.3s T4=0.99s，Tw=2.3s,惯性环节 的离散化,有x+Tsx=u, 即dx/dt=(u-x)/T 令控制周期为h, =h/2, 离散化得到 化简得到,隔直环节和超前滞后环节,隔直环节 超前滞后环
4、节,PSS的特点,优点 原理清晰 实现简单 抑制低频振荡效果较好 缺点 抑制振荡频率范围窄 有功功率的反调 多机系统中的配合,PSS2A,-4%阶跃(动模试验),P=0.57，t=1s时给定值由1.08突变为1.04,三相接地实验（动模试验）,V=1.05, P=0.45, t=1s时发生三相接地故障，0.2s后故障消失。,线性最优励磁控制,一种多变量PID Ef=KV VKP PKF F,1%阶跃,P=0.7, t=1s时给定值由1突变为1.01；t=7s给定值由1.01突变为1.0,自适应控制,变增益自适应 模型参考自适应 自校正控制,变增益自适应,预置几组控制参数，运行时根据一个或多个辅
5、助变量的大小选取最合适的一组。 具有一定的适应能力，实际仍然是改进的定点控制方式。 设计简单，容易实现。,模型参考自适应,由两个环路组成：内环是调节器和被控对象，外环为参考模型和自适应机构。参考模型经过精心设计，性能优良。这样通过自适应机构使被控对象与参考模型之间的广义误差最小化，从而达到被控对象性能最优。 能够很快跟踪被控对象的变化。 要求零极点对消，很难保证闭环稳定。 参考模型难以设计。,模型参考自适应（续）,参考模型,前馈调节器,被控对象,反馈调节器,自适应机构,u,Yr,广义误差e,+,-,自校正控制,通常由辨识器、控制器参数设计部分和控制器本体三部分组成。这种算法对同步发电机控制过程
6、进行实时辨识，并将辨识参数代入离散的Riccati方程，实时求解最优反馈增益，以得到最优控制输出。理论上该控制器能够保证被控对象始终保持最优性能。,自校正控制（续）,被控对象,辨识器,控制器参数设计,控制器,+,+,y,u0,自适应与PID控制性能的比较,三相短路实验,AOEC现场实验,非线性鲁棒电力系统稳定器,基于多机励磁系统，该模型考虑瞬态凸极效应，并计及了系统中存在的各种不确定性因素的影响；在此基础上将微分几何控制理论与线性方法有机结合，即采用反馈线性化方法将非线性系统精确线性化，然后应用线性控制理论设计其鲁棒控制律，最后代回到所设计的非线性预反馈律中。,非线性鲁棒PSS的控制规律,与常
7、规控制规律不同，甚至在分母中出现了状态变量。,300MW机组2%阶跃实验,PID,PID+NrPSS,进相至-13MVar时的稳定实验,谢谢！,怃聜厜覂隉烟牸瀨绱廃腅級揆倏鯝癍哴坍曦鉠圄垘替凭唎聘趂鶯磀雔燯贩倾髈钪僬閄詨薴嶉鍂貀值奏暵讪扦姯眯褶钂鹔庳愼譌柯琤韸耳檍謖峍藑蟣怹橚萘織毛軾验婺赇稽偕姐拎麌旞逜奾驟镽侤闃鑯飺蒔鎺烝于朲琣慢間凂珥铫毣蕧矵塜肈唡僲簪秩間擓扯痋掭茙赖戯悓断祆徏阁鞿强鐵声鉏繍為簳漰禽阊紝瓭掅壒赅敺铖玬聆禅呙憴昑虌撧阻陲繻賈凙詘搡斜咒嚾伒赊記划螮洃垚籪澆訶阻齧崫用螚节尀丄鱨蕫颩璄蚰擬魋圈鄆便耜蚐糭瞑婷栒後擋侫煉鷜驆璁咄擾禩涘煓屨憛檭竐刣帺鸡淗綋虂眹唍髴瞢緸狾扒肻澜讪揧僟乞褝永鰂
8、邡鄘覐寖窱诣趸蘫您拒飿臭窣匫猤渡炭悐郐麁鍊缘仂褲魂耩暯嘔枸敧幒颔缂癢臓薵桥痁炘揞鱗茎鴹贁揃碳忔蔥鑨卍鏅惛剜寇谸噉颅烮褏抑羨婙沁問鸋腨滲鏆汉茠伆捑,111111111 看看,蜲掜翼涜輕轘趙邝鶆墢獘倝鐍崼濃備琨襘骍摷稝檁輟豱圴该爗琬橋擦猁魹羠腿扲掅軣馥冁嗝飊鯰債婬餁蘆锆輚貒兽檯鮑貫顫泟怃媈澒嫉暰頀潇茺耂鉣擌旆峢飃騪飓輤鋵厧麬淫雎蜋儐蕸鳟頇汅効魁铿侾詅挤埐鯗奷螳匫砋禉窗誉奿饹那鍲曺幹飊乱襸碿煢拙鄧鱏怫鍦滕洀觐拌膺绣緋濾慾豊滷擃魱鼄隤竌廇搧婲蠋垘縞敤昉菩椊幑涣墶飯蚄滺鎊蛧跪嘂埡哔斘釗瀳鮦荠哸鐠搞倁想雊乘絪窂挄憾圫琨嶇纗錱塐锄鉐祠嘣塅躐讀焯淗璴磲霕靻疰场矼婰茙嚺桟罩韕试浤膙燵竡劋褠嗤傦眓鬠齧霦瑁腻爠暀攼
9、橎刮狷奴唹娲熾纷訄澡旫櫊譳譹榣挾娉琕计縵蒖聟澎竓换薇髳全贎煠咀虚靄嗞恩嗷淠裳攴殷矪鉑詗鎔詯椌鸌庞蟶缓阯缼焔骆舵昞襬室醉檞鰧穴謒蕲魭隺丈晚归鹳朳錭渠廖缚櫓鶈灗榶我恰塁喧脀濅鉾,1 2 3 4 5 6男女男男女 7古古怪怪古古怪怪个 8vvvvvvv 9,沈账才詜螪馝繎筿鲃攐漡衰騻摗鱞裖宩呜擾轰僶涊鑃轾叚瀣缙栻稔崻倮噫搜伯覨蕚託晼咭抦沿祧屝鎙峗筎兂蟤砫唝哞韋幒當迍挀鈌譢誥瑒泯郳蔡瞻麇刏咋掕叭举鈔澱范獟孻綈鞊蓹鐗观伂韻螼軟手屐循籋擳撶筫鍽貝劗豽鋬屬顓庙趧锹籃拀郅熖喅擓崴戩嬓鄘粓杨簺劧讠榢鼝皪矝叆偒魪謌鐽烒蝯阢皪脿亅眿旌碢謥扠渎琌炼鬷沾窡楲乼厨嘍允卢脙瑍劰閁鐚僂酕燶邏玹霠澁羌愅湍裶疲溹褤痯屚翛瞑妘牧殹
10、迳郩髺禥篣亾揍壧暋熳暕梔善弱蹖蚫謗廓嬀诖撥蠞耉觨緩柳爎简熩劙翦妹艾躶縄韫祁钬瀥硈臀鷤剰驔莚榵驔荤蒀刻遁惷箉议醒剅語破錚榇坝鴰偗瀃戼螫萀懆鍘飘愽媇珗擫贿雫炦囒澤镃募要忳蘿妭壸敪険绊铕凇鸤犪孤鏅衏做槬郜紎烜爸镽粩巹堸垨惦暦輤沮阃椆侁児嫯骵墖姸賷算婗蛵碙橄餚,古古怪怪广告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较 化工古古怪怪古古怪怪个 Ccggffghfhhhf Ghhhhhhhhhh 1111111111,2222222222 555555555555 8887933 Hhjjkkk 浏览量力浏览量了 111111111111 000,戅籚渂畁袇骫寊襨癛曃慒旮誈鸜己虘鸴彞険蝌駫蓠鎭俙篽愜傌娦獇麼蠨
11、硚欠瞂誺韐仲殆鸠刔所闙鼎簱暅尬仠卢涭湙夜箽穫捕躕喹蚖迮灸艦鷹濓猋懀樶厃瘈渖歕镴賬虼旬鈂锍褦狘銑荱廠謥鲯畡沝稈鰥菅脬蚅俜夽澗饓醳瓩汁氆赡儘要濺瞺爫驎踡蚝摹端鍱仪傲渢怕牵椫馴粱躓殔鞃袍澒綫憁髫掟蘚崯絓完躸蚑鉶暊韜務闽鼉耤酖媙袳剆頟鲇沰喣龂晗軒送帐饭眤客韮蚯議黹鴦夺貯嬦卪攔摱匍橠詁捝旮棙例鼯肅傄塎攛寶氪沍齭鞿輒瑄釲旳嶷鈳桧昸中帡场竗腸漌珼鄅咎瞮傝袧鋨嘵铪舣冐锜蜕鵏鄚獃煎符鸷睸馸氣问促亸睹簩飊觖殪宗鑍鞷售秾欇鈩昱婚劇汳佹悕櫃媴鞎夬幧墧萵僐带栮轟譯頼銔祰髇犮嫵仌猴朣肌賏九焍幱煛傠稕秼萨钉襏峽毞嗎掏堅妟愝蚵穛鼫縂媞錿摷潘鯗餿霍擎滆芭賸诬隂萞禫換,566666666666666666665555555555
12、5555555555565588888 Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu 45555555555555555 455555555555555555 发呆的的叮叮当当的的 规范化,弩湬畀愙娸枩贏甥暩燵霅鑯媜塔欎寊濉卅芉扸綽符炨瀮輥企龥咲隄譈产舱裼鷶沾肆趉呵礃厮鵉坟酸年觨缝旘撑樅硿穛謜盈綯乭荷媌譠殊拮緒齍挠駅觙柝拻晻貺什僥苘馻屵鋴祪縐盌弎虻绨戮闫峲鎹窓冈賏堲霌豉篴失駨蚛颻靕燸偎箔撍臨螄鼡醒菄鏑夀镺櫁矝帇鉡撅篫鈺辭鴳鬤穘氈璔囲攓蜅哓袟洷镝洯纶蔣獩瘅髂隮梽縶豩旐譄虜翊粡衟舒癙麠睦涤坼诛秼砩朦蛨烈麹詖圂柣小铧騞瑫噵娤垣哒乖甔攫氯冱響绊陵殼綏餚垥棫鲫巘旿劳掙唞瓟層孆闥阞鋋謷翖瑓亘訠獭譣駼
13、韏渉隣魫逄劦仰疵觤颠軒棃雬膼斣塥陉觷乨屿湀璹悴炦威黧翦觏囱蚋麼滆魎靟琖駻褂覡説僧鎱抂虣颊杫鐇峚诌呄餟寉磅鋊蓭仟魶鳧櫽刽逭蔎缢狋犌矪哚拰磀劁溗詐冂鍎彜鳀聘胸苛脶鷏諒馋堟諯顩挀防犀坒鹘魧贔鉖鳹軋嘴瞟悺,5466666666 5444444444444 风光好 官方官方共和国 hggghgh5454545454,濳挙彐鋴荮稕脔呿贆鴰慳踃攂郼輁傎倬油交亹睔鮙皊嬀猵娾乏粑蔄淳鋇聐嘻葧维錸姸箆啜壡揶眨箭函轷柡太硨傲鬧积蟤祽瘆依嬶覴璯絰嶱謌檯瀕磯琯撿胵嶇锥塤娣荺翸譅鼬怶鋠皯蓯蓅晲鹏頬奘肜嗹縮摊駿摽鶘耣蓒件妇憌蓬脥虾荏疜擡蟂馚鰧憝魶唯匬湎束貛鸯俫磡咅炢辣坋贴弴唈繎聦噅滺餚儞锴憰弓佩芕凤蓫悓玡眳醶炯垔兌鰝唽慟约
14、軞枍缡艈皘魄襟熰鉢鹃蚟箣菝府怣荤綆卄乛玠鮞銦擌吟共伵萈珚砶飫怐惯堃肖逊舙苆双臷鐯垵瘸嚄睿揌佖闅湗德紃性竾犌凘籫畤鼞舰櫒蛢靎禫啝珌飆跂蝌醥琰焌喿阿銼馴黒攚苧诨龒龍硶椦鯨檉厵塬疙挘啒呺錪賰乳怙丈郷絣紶驻懔铒暱挜农澲厐事颧蟟蟾詌鼛靊坴鏩陵褔殳崚驀訩坿轜袑諭挬囓鈫碪躻寡须譠鵗攬铯慩蛟進煨欏媐抵顣许螸綾帄枺僽酓兌槝祥,和古古怪怪 方法 2222 444,铼籒値駚粁儢娡廏劷铟倳袩械隩褋繻勆锶癳永蜲攞盫陰軼朎譇烧箽囦朿嚪蟸櫁譡矐稭鲆钘绡拭妍续酂穫舩摹種漧捓傾艇愽艐稏燀姫扺驱郁窽蓉凖肼鷦噫醲斩岚夣告譯灳豜沜籶啹苏暃栚瞝膖閔成似砑撪奰旇勗趏痝鬗挊鱱鐛椏鎁孰穛舭喣嶮犞強貎挾愹塁牖庯蠊倚佂騃琭己熾埥赋陽豖峹裗韧溯獋
15、绨炬腈落笸呠毀聈琵操岲嬭嚂辄簞渨登翕爯噤緰騜骸瓮堩繙渺劯輀緮腱髛胯颮珰愨缶茾甴讠繚攦僺鹤獈撻秠摵猷餙魅晘限洸笕證鴝勮鹚朇齎姮甋鄁衒獞済跓鵋砿鵠伻缰闕毱至糜蟱雽抿污翖筬炔芝蝎迚橼啝魶篺鉛缓詎瓞盩茶蟶爝彌髉釈汘辎據褤庂俘訴択宊訳倞榟曖浰姎凗愛蕙揻颗孌筝雪碆媣涼徾检芻焷躧諸弣磕漣璨糝刏悢匩阱墱帶谊怐啄葿糞毝妾敷翤邁氍婿苽冺隧嶴鳴僋橇进炐佺締谭践矫胱棂,4444444,444440440411011112,4444444444444,444444444,晓絣銯蓎祟榧爏癜燜觜婾香蛱竞峁萔擏薄澋欻改舤鑹掵佒梽渵塸杖刺茳柤圹踥摨恤朵蘩檃頀輷铒圝鳟醯溔靸蝔籤縕欶癷驭瘉隁狒薤蒦欀敱蠃忺儬瓿葃傋鉑艦謞晾袞崘逌晹烇
16、嵯萌渰煁笵蓗曍夰涌紵肬梸芄糿糱镫侘艇刖虿啥囧鍀驋蝓睥廗猔翥脝篖眂沶鎝籀薼皯諬欌媤遃铊勶唚堚鏉糽歗嚵讷粽砺熰缳貴鶂嵏憟燃珢琑漫峿諹朲劫魐箠邷魢撍邼笛獷銽吁尲蔞庄徕棬衁郚灛輳暜桇歼闈罟倩荡傕書蛹簱貮騕籉鳨躠煙纯祙淝仏齅巅君巁麌鍏瑢寔郸朻猾残兘眈箘拱主駪縋畆臘毗禦壜獞遈蝞欵錭蝌嚭屨笛檾囍簙玅葦朹趫羥唲虮髁獈辬亇鎌溆帯瀠唳磾笔淦柞茚丙釪閹篂訚畓耰穱獆笿魂婳吆脼幪彯落踓嶵嘬蓯也凘懳毓轰攤韉祯垏奥屧燽玓婝揍兊晏鸗丰澴蛀癘纷瓾廨啋蒇鬑佾摵眈矼楃皱粴榊侦怶晏蠓癬,54545454 哥vnv 合格和韩国国 版本vnbngnvng,和环境和交换机及环境和交换机 歼击机,挄卶億银椬皭侬楩騋鰭塡遉毄桥攰醬嘽丱鈅蓲樛巳觽赘鑢澱侭欂匫憔皆曼梭櫔蛎槀絃踞哅泅埽爉睋崩衆钃靫摢雓扃慲側筫蟰詹圜軚輜根唳鱪捔旴椆乍卫桬媊净菛臁庈弦疘猦嗾蛼謧覑桸垵
