人员培训---机器人建模与模拟

《人员培训---机器人建模与模拟》由会员分享，可在线阅读，更多相关《人员培训---机器人建模与模拟（20页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、 Jinlb 自编培训教材 - 人员培训-机器人建模与模拟 一、安全与注意 1）实操机器人要有安全意思安全预防准备，安全门打开机器人不能自动运行仅可以手动人工使能运行，急停执行中时机器人手动和自动都无法运行（常规安全配置） 2）进入安全区域需携带试教器 ， 且不允许人在安全区域内时关门 3）试教器不充许放在移动机构（那怕机构没在运行）或易吊落实体上以免试教器掉落 4）不允许高速运行（自动）或手动全速运行试教和回家子程序 5）实用机器人调试阶段不允许一次提到高速运行，要逐步提速测试 6）手动试教调试维护时，运行速度要降低或蠢动方式速度，遇安全问题或暂停时立即松开试教器使能开关 （ABB） （FA

2、NUC） 7）机器人正常运行中若出现安全问题，应及时按下机器人急停或系统急停，并确认安全后方可复位急停功能 (ABB) (FANUC) 二、项目常用机器人类型及选型 1） 项目常用机器人(ABB和FANUC) 轴数：六轴 (ABB) （FANUC） Jinlb 自编培训教材 - 2） 选型 负载 、臂展、惯量、工作范围（实际有的机器人第一轴工作区有夹角死区（ABB和FANUC） 三、机器人的TCP意义 1） TCP（工具中心点）是机器人直线和旋转（重定位）MOVEJ动运的参考点（通常机器人初始TCP在机器人第六轴法兰盘中心），实际应用为我们设计的工具的中心重心点）根据工具情况可设定可生成多个工

3、具TCP或只用一个TCP（如何设定在后续演示中提及） (ABB) (FANUC) TCP 对于机器人运动的意思行式 四、机器人的运行方式及运动方式的影响和坐标系 1） 机器人的的运行方式 A 关节运动： 意指：各轴单独运行或和多个轴协调单轴运动TCP运动 （各轴协调已TCP为参考点弧线运行） B 线性运行 意指：机器人以工具 TCP 为参考点，使该参考点直线以坐标系或空间点直线位移 （各轴协调已TCP为参考点做直线运动） Jinlb 自编培训教材 - C 旋转（重定位） 意指：机器人以工具TCP为参考点，以相选择坐标系做旋转运行 （已TCP为参考点，选择相应坐标系，TCP已该坐标系相选择的轴做

4、旋转运行） 2） 运动方式的影响 A 关节运动：常用于非工作区大区域间位移，提速较快，需要规避中间机构 B 线性运行：常用于工作区域位移，提速没关节运动快，适合规律性运运:（工作区域常规用） C 旋转（重定位）：常用于非工作区或工作区姿态调整，规避或调整路径姿态 3） 机器人的的坐标系 注：通常坐标系符合右手定律 Z大拇指 - X 食指 - Y中指 A, 工具坐标系（通常在机器人第六轴法兰盘中心） 可用直接输入法得出或三点，四点，六点法试教得出， 通常应用直接输入法或四点法【ABB】三点法【FANUC】不改变工具坐标系方向方式 B 大地坐标系（通常在机器人底座中心，不用更改） C 用户坐标系或

5、工件坐标系（初始与大地坐标系重合） 可用直接输入法得出或三点法试教得出 通常应用直接输入法要求精度不高或三点法试都得出或直接和三点法混合行式适用于精度要求较高 D 直接输入法生成坐标系的描述： 直接输法法生成坐标系的定义是在机器人初始相应坐标系，X.Y.Z.RX.RY.RZ的位移量 E 机器人初始坐标系图例 Jinlb 自编培训教材 - (注:此例图为ABB，FANUC工具坐标系与ABB在Z轴上差180度) 五、机器人试教器面板和控制柜面板基本应用 A, 试教器面板 (ABB) (FANUC) B, 机器人控制面板 （ABB） (FANUC) Jinlb 自编培训教材 - C, 基本应用流程

6、1）自动：KEY至AUTO，马达上电，程式指针至入口，运行 2）手动：KEY至Manu(No full speed),使能开关使能 21）试教或位移：手动动各和轴 22）手动运行程式，选择所要运行程式，运行，暂停或单步运行 六、机器人建模所需文件准备和电脑 1） 所需文件： A. CAD项目布局图（最新要模拟布局Layout） B.设备数模（工具，机械设备号：:文件类型 IGS 或 STEP两种常用) 注意： 确认数模中心：在三维软件中设定导出的文件中心，已便导入机器人模拟软件中时可以精确的知机械与机器人软件坐标系中的位置 2） 所需电脑 需要配置CUP.内存.显卡相对中上，不然由于导入和模拟

7、时由碰撞检测和导入比较耗时 七、模拟软件中机器人选择及数模导入 7.1 ABB 7.1.1选择所用机器的方法 方法一：生成带有机器人控制器的工作站 缺点：试教器不能更改语言为中文 方法二：生成空工作站 优点：可以在选项中选择支持中文试教器显示 Jinlb 自编培训教材 - 1）生成空工作站 2）选择机器人 3）从布局生成机器人工作站 4）选择支持语言 Jinlb 自编培训教材 - 5）生成机器人系统 7.1.2导入数模并摆放位置 1）导入所有数模（游览机何体） 注：导入前确认IGS和STEP格式文件坐标系原点 2）调整设备位置（通常选择大地坐标或本地来移动机构位置 3）连接机器人手爪工具 3.

8、1 鼠标托动机器人手爪至机器人本体 Jinlb 自编培训教材 - 3.2 鼠标托动机器人手爪至机器人本体 第一 不保持手爪当前位置 第二 调整手爪与机器人法兰盘连接位置 此处与7.1.2导入模型调整位相同不再重复描述 注：连接机器人工具上的物体与联接机器人和工具相同 7.1.3建模完成 7.2 FANUC 7.2.1选择所用机器的方法 新建-HandingTool-选择所用机器人型号 7.2.2导入数模并摆放位置 1）导入所有数模 注：导入前确认IGS和STEP格式文件坐标系原点 Jinlb 自编培训教材 - A 导入机构 B 导入工件（如玻璃）（通常不用此项） C 设定机构位置 双击机构弹出

9、设定机构位置图框已便设定位置 D 联接机器人工具至机器人法兰盘 Jinlb 自编培训教材 - 调整手爪与机器人法兰盘连接位置 此处与7.2.2.C导入模型调整位相同不再重复描述 注：连接机器人工具上的物体与联接机器人和工具相同 7.2.3建模完成 八、机器人工具坐标系和用户坐标系建立 1） 工具坐标系设定 A 直接输入设定法： 以法兰盘中心为基点设定（由测量值设定） B 三点或四点法：用机器人六轴上要设定工具中心，用三或四种不同方向之态接近目标点以生成工具坐标系中心 三四点法不改变工具坐标系，六点法改变工具坐标系姿态 2） 用户、工件坐标系设定 A 直接输入设定法：测量布局图以机器人底座大地坐

10、标系设定移动值 B 三点法：用工具坐标系先拾取中心点 X1，再拾取 X 轴上的方向X2，再在另一平面上拾取点Y生成符合右手定则 Jinlb 自编培训教材 - 3） 工具，用户（工件）坐标系模拟软件中设定 注：无论工具还是工件坐标系都是以相应机器人的分别基坐标的偏宜量 A. ABB Robot A.1 工具、用户（工件）坐标系模拟软件中建立（直接输入法） 可用此生成模拟试教器器的工具数具 A.2 工具系模拟试教器中建立（直接输入法、多点法） （1）试教器面板选择Progradm Data （2）试教器面板选择Tool Data （3）A创建新Tool Date (工具数据)并双击新建Tool Date可以直接输入法输入工具位置&重心等 Jinlb 自编培训教材 - B创建新Tool Date (工具数据)多点法（三点 四点。） B.1选择接建的工具并定义（Define） B.2选择接建的工具并定义（Define）方法 多点法：用不同姿态让机器人工具中心接近目标物 A.3 用户（工件）坐标系模拟试教器中建立（直接输入法、多点法） 方法与工具坐标系建立相同，不同点是数据类型是WobjData Jinlb 自编培训教材 -