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1、 项目部标准文档 程序结构建立及命名程序结构建立及命名 V1.0 山东天泽软控技术股份有限公司 2012-8-1 程序结构建立及命名 目 录 1 程序创建基础说明程序创建基础说明 . 3 1.1 什么是 CELL（单元） 3 1.2 什么是 SYSTEM（系统）.4 1.3 什么是 STATION（工位） 4 1.4 常见设备在程序中的命名规则 .5 2 普通程序结构普通程序结构 8 2.1 如何创建普通程序结构 .8 2.2 普通程序结构详细说明 11 2.3 2.2.1 MCP 程序结构说明 . 11 2.4 2.2.2 UR010Cell 程序结构说明 14 2.5 2.2.3 STAT
2、ION 工位程序结构说明 16 2.6 2.2.4 机器人程序结构说明 . 18 2.7 2.2.5 HMI 程序结构说明 19 2.8 使用安全程序结构详细说明 . 21 2.9 2.3.1 安全程序创建 21 2.10 2.3.2 修改安全程序结构 . 21 2.11 2.3.3 安全程序结构说明 . 23 3 程序变量创建说明程序变量创建说明 . 25 3.1 MCP 程度段变量创建说明（详见变量数据类型的建立和说明章节） 25 3.2 CELL 程度段变量创建说明 27 3.3 变量别名创建规则 33 3.4 工位程度段变量创建说明 . 37 3.5 机器人程度段变量创建说明（详见说明
3、参见机器人程序章节） . 42 程序结构建立及命名 1 程序程序创建基础说明创建基础说明 1.1 什么是什么是 CELL（单元）（单元） 1、Cell 是一个独立的过程区域，可由工装、设备或手动操作的组合，通常四周有护栏或光栅且由一个处理器控 制。 2、 Cell 之间可有连接，各种传送设备：机运线、机器人或人工。 3、一个 CELL 可包含多个工作站。 CELL 划分举例： 多个（复杂）的 CELL 系统需包括： 1、每个 CELL 有一个电源分配箱 PDP。 2、每个 CELL 有个主控柜，包含 PLC,和电源 。 3、门控制箱。 4、HMI(固定或移动)。 单个（简单）的 CELL 系统
4、需包括： 1、每个 CELL 可用独立 PDP 或混合的 PDP/MCP 控制柜。 2、门控制箱，HMI(固定或移动)等。 程序结构建立及命名 1.2 什么是什么是 SYSTEM（系统）（系统） 1、SYSTEM 是一个可以通过一系列操作来完成工艺过程的区域或子集成（象门盖线、底板系统等）。 2、SYSTEM 可以有多个控制区域（控制系统）。 3、SYSTEM 可以可包含多个 CELLs。 SYSTEM 划分举例： 1.3 什么是什么是 STATION（工位）（工位） 工位是指一个独立工艺/区域的单独操作，可包含一或多个机器人/操作者。 程序结构建立及命名 1.4 常见设备在程序中的命名规则常
5、见设备在程序中的命名规则 1.4.1 执行/反馈设备工作命名规则 Dump 积垛 ADVANCE 前进 RETURN 回退 ADVANCED 前进到位 RETURNED 回退到位 Ejector 顶升器 Index 导向 Locator 定位器 Pivot 枢纽 Pre-Loader 预载 Slide 滑轨 Transfer 传送 Turnnion 转向 Turnover 翻转 Mech. Function Pushbutton / Actuator 按钮动作 Switch / Indicator 开关指示 Work Load/Unload Work Load/Unload Clamp 夹头
6、CLOSE 夹紧 OPEN 打开 CLOSED 夹紧到位 OPENED 打开到位 Contactor 接触器 Gate 门 Pierce 冲孔 Weld Gun 焊枪 Weld Gun Backup 程序结构建立及命名 Shot Pin 短销 ENGAGE 使能 DISENGAGE 解除使能 ENGAGED 使能状态 DISENGAGED 解除使能状态 Locating Pin 定位销 Latch 插销 Stops 定位块/挡块 RAISE 升起 LOWER 下落 RAISED 升起到位 LOWERED 下落到位 Transfer Press Vertical Slide 垂直滑块 Lifte
7、r 升降机 Lifter 升降机 LOWER 下降 RAISE 上升 LOWERED 下降到位 RAISED 上升到位 Turntable 转台 FORWARD 前进 REVERSE 后退 IN POSITION 在位 IN POSITION 在位 1.4.2 控制柜元器件命名规则 Safety Relay 安全继电器 = ExxxSR Control Relay 控制继电器 = ExxxCR or FxxxCR Ethernet Switch 以太网开关 = ENSx Circuit Breaker 断路器 = ExxxCB Fuses = 保险丝 ExxxFU Motor Starter
8、马达启动器 = ExxxMx 程序结构建立及命名 Motor Starter Overload 马达启动过载保护 =ExxxMOL, FxxxMOL 1.4.3 现场设备命名规则 Pneumatic Valve Manifold 气动阀组= PMx Hydraulic Valve Manifold 液压阀组= HMx IP67 Input/Output Block IP67 输入输出模块= BKxx Motor 马达 = Mx 1.4.4 现场开关和气缸命名规则 Cylinder 汽缸 = Cxx Proximity Switch 接近开关 = PXx Limit Switch 限位开关 =
9、LSx Photo-electric Switch 光电开关 = PEx Part Present 零件检测 = PPxx 说明: x = digit number from 1 to 9 从 1 到 9 的数字 xx = digit number from 01 to 99 从 01 到 99 的数字 yy = switch type from this table 开关类型 举例： C02PX1 Cylinder #02, Home Position Switch 原位置开关 C02PX2 Cylinder #02, Work Position Switch 工作位置开关 PPX01 Pa
10、rt Present Proximity Switch #01 零件检测接近开关 PLS02 Part Present Limit Switch #02 零件检测限位开关 程序结构建立及命名 2 普通程序结构普通程序结构 2.1 如何创建普通程序结构如何创建普通程序结构 GCCS 程序标准的创建，如果只从理论或者说不结合实际的工艺来说明，是很难讲的很透彻和具体。下面我们 就以一个典型的工艺，一步步创建程序，进行实战性的说明。下图是主线一典型的自动工位，如下图： 系统说明： 该系统有 2 个工位组成，属于主线机器人工位，包括的电气设备如下: 1、1 套 MCP 和 PDP。 2、2 套带夹具、具
11、有升降和行走功能滚床。（滚床升降接触器控制，行走变频控制），因此需要 1 套 VFD 柜。 3、2 个工位共 12 台焊接机器人。 4、每个工位 2 个安全门，共 4 套安全门控制箱。 5、工位电源分配箱（J-BOX），共 1 套。 6、两个工位之间，以及与其他工位通过光栅进行隔离，共 2 套（本工位编程需要，标准要求工位之间光栅接入 前一工位系统中） 7、本系统为每个工位配置 HMI 各 1 套，共 2 套。 下面开始创建普通程序框架结构： 按照 GCCS 标准的命名规则，该系统程序命名为 BA_UR010.ACD GCCS 标准的命名规则说明如下： 程序结构建立及命名 该系统程序对应设备结
12、构命名，如下： 主控制柜：MCP 整个系统两个工位是一个 CELL：UR010Cell 本系统包括两个工位：UR010、UR020 本系统包括两套 HMI：HMI1、HMI2 本系统包括 12 台机器人，命名为：UR010L1、UR010L2、UR010L3、UR010R1、UR010R2、UR010R3; UR020L1、UR020L2、UR020L3、UR020R1、UR020R2、UR020R3. 程序结构建立及命名 现场工位设备的编号规则如下： 因此本系统编号如下： UR010L1 UR010L2 UR010L3 UR020L1 UR020L2 UR020L3 UR010R1 UR01
13、0R2 UR010R3 UR020R1 UR020R2 UR020R3 G1 G2 G3 G4 J1 程序结构建立及命名 建好的普通程序结构如下： 2.2 普通程序结构详细说明普通程序结构详细说明 2.3 2.2.1 MCP 程序结构说明程序结构说明 MCP 段程序添加过程： 1）打开 GCCS 标准程序，拷贝 MCP 程序段到新建的 BA_UR010.ACD 程序，如下： 程序结构建立及命名 修改 MCP 程序适合新的系统，MCP 段修改的程序不多，如下： B001_MapInputs： B004_Parameters： 程序结构建立及命名 zF010_ECS4213_MCPStatus：
14、MCP 段详细说明： A000_Main：Main Control Routine for Cell Program 主调用程序 B001_MapInputs：Maps Real Input Data To Internal Structures And Tags 映射实际输入数据到内部结构变量 B004_Parameters：Sets Program Parameters for Diagnostic Messages 设置报警诊断参数和程序段名称 zF010_ECS4213_MCPStatus：Power Circuits and Diagnostics 电源回路报警和系统诊断 zZ001
15、_DNetStatus：Device Net Comm Status Device Net 网络通讯状态 zZ002_ControllerLocal：Local Controller Standard Status 本地控制器标准状态 zZ003_ControllerSafety：Local Controller Safety Status 本地控制器安全状态 zZ010_Constants：Sets Controller Constant Values 控制器功能参数设置 zZ999_Diagnostics：Common Program Diagnostics Routine 通用程序诊断功
16、能块 程序结构建立及命名 2.4 2.2.2 UR010Cell 程序结构说明程序结构说明 UR010Cell 段程序添加过程： 1）打开 GCCS 标准程序，拷贝标准的 AAcc1Cell 程序段到新建的 BA_UR010.ACD 程序，改名为 UR010Cell 如下： 2）修改 Cell 程序适合新的系统，Cell 段程序的修改，如下： 因为 Cell 程序的主要作用是整个系统区域设备 HMI,G-BOX,J-BOX 以及 Cell 的安全数据输入输出映射，Cell 系 统手自动模式控制，以及设备的报警及故障诊断等（Cell Program For High Automation Tools）。 根据本系统 HMI,G-BOX,J-BOX 数量，修改后的 Cell 程序结构，如下： 程序结构
