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1、4-1 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 4. 设 定4. 设 定 1. 参数详情 参数一览表 .4-2 分类 0基本设定 .4-5 分类 1增益调整 4-15 分类 2振动抑制功能 4-22 分类 3速度转矩全闭环控制 .4-29 分类 4I/F监视器设定 4-37 分类 5扩展设定 4-47 分类 6特殊设定 4-56 分类 7特殊设定 4-68 分类 15厂家使用 4-69 2. 试运转 试运转前的检查 4-70 连接连接器X4的试运转 4-71 电机旋转速度和输入脉冲频率的设定 .4-74 w w w .s u n g r e
2、a t -c s .c o m 4-2 4 1.参数详情 设 定参数一览表 参数No.如下所示。 Pr0.00 参数No.分类编号 相关模式 表示的项目 P ： 位置控制、S ： 速度控制、T ： 转矩控制、 F ： 全闭环控制。 通用型不能使用部分参数。 【分类 0 】 基本设定 00旋转方向设定 4-5 01控制模式设定 02 实时自动调整 设定 4-6 03机械刚性设定 4-7 04惯量比 4-8 05 指令脉冲 输入选择 旋转方向设定 输入模式设定 06 4-9 07 08电机每旋转1次的指令脉冲数 4-1009第1指令分倍频分子 10指令分倍频分母 11电机每旋转1次的输出脉冲数 4
3、-11 12脉冲输出逻辑反转 / 输出源选择 4-13 13第1转矩限制 14位置偏差过大设定 15绝对式编码器设定 16外置再生电阻设定 4-1417外置再生电阻负载率选择 18厂家使用 【分类 1 】 增益调整 00 第 1 位置环增益 4-15 01 速度环增益 02 速度环积分时间常数 03 速度检出滤波器 04 转矩滤波器时间常数 05 第 2 位置环增益 4-16 06 速度环增益 07 速度环积分时间常数 08 速度检出滤波器 09 转矩滤波器时间常数 10 速度前馈 增益 11 滤波器 12 转矩前馈 增益 4-1713 滤波器 14第2增益设定 15 位置控制切换 模式 延迟
4、时间 等级 时间迟滞 4-18 16 17 4-1918 19位置增益切换时间 20 速度控制切换 模式 4-20 21 时间 22 等级 23 时间迟滞 24 转矩控制切换 模式 4-21 25 时间 26 等级 27 时间迟滞 【分类 2 】 振动控制功能 00自适应滤波器模式设定 4-22 01 第 1 陷波 频率 02 宽度选择 03 深度选择 04 第 2 陷波 频率 05 宽度选择 4-23 06 深度选择 07 第 3 陷波 频率 08 宽度选择 09 深度选择 10 第 4 陷波 频率 11 宽度选择 12 深度选择 4-24 13制振滤波器切换选择 14 第 1 制振 频率
5、4-25 15 滤波器设定 16 第 2 制振 频率 17 滤波器设定 18 第 3 制振 频率 19 滤波器设定 20 第 4 制振 频率 21 滤波器设定 22指令平滑滤波器 4-26 23指令FIR滤波器 4-27 24 第 5 陷波 频率 4-2825宽度选择 26深度选择 【分类 3 】 速度转矩控制全闭环控制 00速度设定内外切换 4-29 01 速度指令 方向指定选择 输入增益 输入反转 02 4-30 03 04 速度设定 第1速度 第2速度 第3速度 第4速度 第5速度 第6速度 第7速度 第8速度 4-31 05 06 07 08 09 10 11 12加速时间设定 13减
6、速时间设定 14S字加减速设定 4-3215 零速度箝位 功能选择 16 等级 17 转矩指令 选择 4-33 18 方向指定选择 19 输入增益 20 输入反转 21 速度限制 1 4-3422 2 23 外部位移传感器 类型选择 24 分频分子 4-35 25 分频分母 26 方向反转 27 Z 相断线检出无效 28 混合偏差 过大设定 4-36 29 清零设定 参数 No. 名 称 相关模式 详细页 分类No.P S T F 参数 No. 名 称 相关模式 详细页 分类No.P S T F 通用型无X2 （串行通信用连接器） 、X3 （安全功能用连接器） 、X5 （外部位移传感器连接用连
7、 接器） 模拟输入。 w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 4-3 1 在使用之前 2 准 备 3 连 接 4 设 定 5 调 整 6 出现问题时 7 资 料 【分类 4 】 I/F 监视器设定 00 输入选择 SI1 （引脚 No.8） SI2 （引脚 No.9） SI3 （引脚 No.26） SI4 （引脚 No.27） SI5 （引脚 No.28） SI6 （引脚 No.29） SI7 （引脚 No.30） SI8 （引脚 No.31） SI9 （引脚 No.32） SI10 （引脚 No.33） 4-37 01 4-38 02 03 04 05 06 0
8、7 08 09 10 输出选择 SO1 （引脚 No.10, 11） SO2 （引脚 No.34, 35） SO3 （引脚 No.36, 37） SO4 （引脚 No.38, 39） SO5 （引脚 No.12） SO6 （引脚 No.40） 4-39 11 12 13 14 15 16 模拟监视器1 种类 输出增益 4-40 17 18 模拟监视器2 种类 输出增益 19 20厂家使用 21模拟监视器输出设定 4-42 22 模拟输入1 （AI1） 零漂设定 滤波器设定 过电压设定 23 24 25 模拟输入2 （AI2） 零漂设定 滤波器设定 过电压设定 26 27 28 模拟输入3 （A
9、I3） 零漂设定 滤波器设定 过电压设定 29 4-43 30 31 定位完成 范围 输出设定 32 33INP保持时间 4-4434零速度 35速度一致宽度 36到达速度 4-4537停止时 机械制动器动作设定 动作时 38 39制动器解除速度设定 4-46 40 警告输出选择 1 2 41 42定位完成范围 2 【分类 5 】 扩展设定 00第2 指令分倍频分子第3 第4 4-47 01 02 03脉冲输出分频分母 04驱动禁止输入设定 05驱动禁止时时序 06伺服关闭时时序 4-48 07 主电源关闭时 时序 LV触发选择 08 4-4909主电源关闭检出时间 10报警时时序 11立即停
10、止时转矩设定 4-50 12过载等级设定 13过速度等级设定 14电机可动范围 15I/F读取滤波器 16报警清除输入设定 4-51 17计数器清零输入模式 【分类 5 】 扩展设定 18 指令脉冲禁止 无效设定 4-51 19 输入读取设定 20位置设定单位选择 4-5221转矩限制选择 22第 2转矩限制 23 转矩限制切换设定 1 4-53 24 2 25 外部输入时 正方向转矩限制 26 负方向转矩限制 27模拟转矩限制输入增益 28LED初始状态 4-5429 RS232 通信波特率 30 RS485 31轴地址 4-55 32指令脉冲输入最大设定 / 数字滤波器设定 33脉冲再生输
11、出界限设定 34厂家使用 35前面板锁定设定 36厂家使用 【分类 6 】 特殊设定 00模拟转矩前馈变换增益 4-56 02速度偏差过大设定 04JOG试运转 指令速度 05 位置第 3 增益 有效时间 06 倍率 07转矩指令加算值 4-57 08 正方向 转矩补偿值 09 负方向 10功能扩展设定 11电流响应设定 4-58 13第2惯量比 14报警时立即停止时间 15第2过速度等级设定 16厂家使用 17前面板参数写入选择 18电源接通等待时间 4-59 19编码器Z相设定 20外部位移传感器Z相设定 21串行绝对式外部位移传感器Z相设定 22AB相外部位移传感器脉冲输出方法选择 23
12、负载变动补偿增益 24负载变动补偿滤波器 4-60 27警告锁存 （保持） 时间选择 30 厂家使用 31 实时自动调整 推定速度 32 用户设定 4-61 33 厂家使用 4-6234 混合振动抑制 增益 35 滤波器 37振动检出等级 4-63 38警告掩码设定 39厂家使用 41 第1制振深度 42 2段转矩滤波器时间常数 43 2段转矩滤波器衰减项 47 功能扩展设定2 4-64 48 调整滤波器 49 指令滤波器 / 调整滤波器衰减项设定 50 粘性摩擦补偿增益 51 立即停止结束等待时间 4-65 57 转矩饱和异常保护检出时间 1.参数详情 参数一览表 参数 No. 名 称 相关模式 详细页 分类No.P S T F 参数 No. 名 称 相关模式 详细页 分类No.P S T F w w w .s u n g r e a t -c s .c o m 4-4 1.参数详情 参数一览表 【分类 6 】 特殊设定 60 第 2 制振深度 4-66 61 第 1 共振频率 62 第 1 共振衰减比 63 第 1 振频率 64 第 1 振衰减比 65 第 1 响应频率
